利用线的机器人关节驱动装置、包括此的内窥镜机器人装置及医疗用机器人装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供利用线的机器人关节驱动装置、包括此的内窥镜机器人装置及医疗用机器人装置。所述机器人关节驱动装置包括：底座；第一连接件，可转动地结合于所述底座；第二连接件，可转动地结合于所述第一连接件；多个线，彼此相对并且用于生成所述第一连接件与所述第二连接件的动作；以及线驱动部，驱动所述多个线；其中，所述多个线经过所述第二连接件固定在所述底座或者所述第一连接件，并且非对称地固定在相互不同高度的位置。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】利用线的机器人关节驱动装置、包括此的内窥镜机器人装置及医疗用机器人装置
本专利技术涉及利用线的机器人关节驱动装置、包括此的内窥镜机器人装置及医疗用机器人装置。
技术介绍
由于插入人体的手术机器人或手术器械必须制成小尺寸，因此通常适用通过线驱动关节的机制而不是将马达直接安装到关节。代表性示例有商业化的内窥镜、导管和手术机器人等。用于驱动线的马达提供于手术机器人等的内部。为了增加手术机器人等的动作自由度，应该增加线的数量。但是，随着线的数量增加，也一同增加马达的数量，因此难以将手术机器人等小型化。
技术实现思路
(要解决的问题)本专利技术要解决的课题在于，提供通过数量相对少的线可生成各种动作的利用线的机器人关节驱动装置、包括此的内窥镜机器人装置及医疗用机器人装置。本专利技术要解决的课题不限于在以上谈及的课题，未谈及的其他课题可从以下的记载被通常的技术人明确理解。(解决问题的手段)用于解决上述课题的本专利技术一方面的利用线的机器人关节驱动装置包括：底座；第一连接件，可转动地结合于所述底座；第二连接件，可转动地结合于所述第一连接件；多个线，彼此相对并且用于生成所述第一连接件与所述第二连接件的动作；以及线驱动部，驱动所述多个线；其中，所述多个线经过所述第二连接件固定在所述底座或者所述第一连接件，并且非对称地固定在相互不同高度的位置。在本专利技术的一部分实施例中，所述第二连接件包括缠绕所述多个线的至少一个缠绕部。所述缠绕部包括滑轮、凸起或者开口中的至少一种。在本专利技术的一部分实施例中，彼此相对的所述多个线中的至少一个线经过所述第二连接件，再经过所述底座，固定在所述第一连接件。所述底座包括在所述多个线中缠绕所述至少一条线的至少一个缠绕部。在本专利技术的一部分实施例中，还包括弹簧，所述弹簧介入于所述底座以及所述第一连接件之间与所述第一连接件以及所述第二连接件之间。用于解决上述课题的本专利技术的另一方面的利用线的机器人关节驱动装置包括：底座；机器人臂，从所述底座延伸，并且包括可相互转动地结合的多个连接件；多个线，彼此相对并且用于生成所述机器人臂的动作；以及线驱动部，驱动所述多个线；其中，所述多个线中的至少一个线经过所述多个连接件中的第一连接件，固定在所述底座或者所述多个连接件中与所述第一连接件不同的第二连接件，并且非对称地固定在相互不同高度的位置。用于解决上述课题的本专利技术的其他一方面的利用线的机器人关节驱动装置包括：底座；机器人臂，从所述底座延伸，并且包括可相互转动地结合的多个连接件；多个线，彼此相对并且用于生成所述机器人臂的动作；以及线驱动部，驱动所述多个线；其中，所述多个线分别经过所述多个连接件中的一个连接件，对称地固定在所述底座或者所述多个连接件中的另一个相同的连接件，所述利用线的机器人关节驱动装置还包括弹簧，介入于所述底座以及所述第一连接件之间与所述第一连接件以及所述第二连接件之间。用于解决上述课题的本专利技术其他一方面的内窥镜机器人装置，包括上述的利用线的机器人关节驱动装置中的一种。用于解决上述课题的本专利技术其他一方面的医疗用机器人装置，包括上述的利用线的机器人关节驱动装置中的一种。本专利技术的其他具体事项包括于具体说明以及附图。(专利技术的效果)通过本专利技术的利用线的机器人关节驱动装置，在构成机器人臂的连接件适用移动滑轮效果，并且根据提供于彼此相对的多个线的力量的差异，通过数量相对少的线也能够生成各种动作。本专利技术的效果不限于在以上谈及的课题，未谈及的其他效果可从以下的记载被通常的技术人明确理解。附图说明图1是概略示出本专利技术的一实施例的利用线的机器人关节驱动装置的结构。图2是概略示出图1的利用线的机器人关节驱动装置的驱动机制。图3a至图3c是概略示出图1的利用线的机器人关节驱动装置的动作。图4是概略示出本专利技术另一实施例的利用线的机器人关节驱动装置的结构。图5概略示出本专利技术的其他一实施例的利用线的机器人关节驱动装置的结构。图6是概略示出图5的利用线的机器人关节驱动装置的驱动机制。图7是概略示出图5的利用线的机器人关节驱动装置的动作。图8是概略示出本专利技术的其他一实施例的利用线的机器人关节驱动装置的结构。图9是概略示出图8的利用线的机器人关节驱动装置的驱动机制。图10是概略示出图8的利用线的机器人关节驱动装置的动作。图11是概略示出本专利技术其他一实施例的利用线的机器人关节驱动装置的结构。图12是概略示出包括本专利技术的实施例的利用线的机器人关节驱动装置的内窥镜机器人装置。图13是概略示出包括本专利技术的实施例的利用线的机器人关节驱动装置的医疗用机器人装置。具体实施方式参照详细后述的实施例，将明确本专利技术的优点、特征以及达成方法。但是，本专利技术不限于在以下公开的实施例，而是可实现相互不同的形态，本专利技术实施例只是使本专利技术的公开更加完整，并且是为了将本专利技术的范畴完整地告知本专利技术所属
的技术人员而提供的，本专利技术只由权利要求项的范围定义。在本说明书中使用的用语是用于说明实施例的，并非要限定本专利技术。在本说明书中，除非在单数型句子中有特别说明，则也包括复数型。对于在说明书中使用的“包括(comprises)”以及/或者“包括的(comprising)”，除了谈及的构成元素以外，不排除一个以上的其他构成元素的存在或者增加。在说明书全文中相同的附图标记是指相同的构成元素；对于“以及/或者”，包括谈及的各个构成元素或者一个以上的构成元素的所有组合。虽然，“第一”、“第二”等是用于叙述各种构成元素的而使用的，但是这些构成元素当然不限于这种用语。这些用语只是为了将一个构成元素与另一个区分开来而使用的。因此，在以下说明的第一构成元素在本专利技术的技术思想内当然也可以是第二构成元素。除非有不同的定义，在本说明书中使用的所有用语(包括技术及科学性用语)可以用作本专利技术所属
的普通技术人员通常可以理解的意义。另外，只要未明确地特别定义，一般使用的事先定义的用语不得过于或过度地进行解释。空间上相对性用语“下方(below)”、“下面(beneath)”、“下部(lower)”、“上方(above)”、“上部(upper)”等，正如附图中所示，可以为了容易表述一个构成元素与另一构成元素的相关关系而使用的。空间上相对性用语应理解为在附图中示出的方向的基础上，包括使用时或运作时构成元素的互不相同的方向的用语。例如，当将附图中图示的构成元素翻转时，记述为另一构成元素的“下方(below)”或“下面(beneath)”的构成元素可以置于另一构成元素的“上方(above)”。因此，作为示例性用语的“下方”可以包括下方和上方的全部方向。构成元素也可以按其他方向配向，因此，空间上相对性用语可以根据配向进行解释。下面参照附图，详细说明本专利技术的实施例。图1是概略示出本专利技术的一实施例的利用线的机器人关节驱动装置的结构。参照图1，利用线的机器人关节驱动装置100包括：底座110；多个连接件120、130；用于生成多个连接件120、130的一对线151、152；驱动线151、152的线驱动部170。多个连接件120、130从底座110延伸并且相邻配置。多个连接件120、130与底座110以相同的轴方向结合。多个连接件120、130中第一连接件120通过旋转接头141与底座110结合，第二连接件130通过旋转接头142本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种利用线的机器人关节驱动装置，其特征在于，包括：底座；第一连接件，转动地结合于所述底座；第二连接件，转动地结合于所述第一连接件；多个线，彼此相对并且用于生成所述第一连接件与所述第二连接件的动作；以及线驱动部，驱动所述多个线；其中，所述多个线经过所述第二连接件固定在所述底座或者所述第一连接件，并且非对称地固定在相互不同高度的位置。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.11.16 KR 10-2016-01528251.一种利用线的机器人关节驱动装置，其特征在于，包括：底座；第一连接件，转动地结合于所述底座；第二连接件，转动地结合于所述第一连接件；多个线，彼此相对并且用于生成所述第一连接件与所述第二连接件的动作；以及线驱动部，驱动所述多个线；其中，所述多个线经过所述第二连接件固定在所述底座或者所述第一连接件，并且非对称地固定在相互不同高度的位置。2.根据权利要求1所述的利用线的机器人关节驱动装置，其特征在于，所述第二连接件包括缠绕所述多个线的至少一个缠绕部。3.根据权利要求2所述的利用线的机器人关节驱动装置，其特征在于，所述缠绕部包括滑轮、凸起或者开口中的至少一种。4.根据权利要求1所述的利用线的机器人关节驱动装置，其特征在于，彼此相对的所述多个线中的至少一个线经过所述第二连接件，再经过所述底座，固定在所述第一连接件。5.根据权利要求4所述的利用线的机器人关节驱动装置，其特征在于，所述底座包括在所述多个线中缠绕所述至少一个线的至少一个缠绕部。6.根据权利要求1所述的利用线的机器人关节驱动装置，其特征在于，还包括：弹簧，介入于所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：文永镇，崔载舜，李豪烈，
申请(专利权)人：财团法人峨山社会福祉财团，蔚山大学校产学协力团，
类型：发明
国别省市：韩国,KR