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本发明提供利用线的机器人关节驱动装置、包括此的内窥镜机器人装置及医疗用机器人装置。所述机器人关节驱动装置包括：底座；第一连接件，可转动地结合于所述底座；第二连接件，可转动地结合于所述第一连接件；多个线，彼此相对并且用于生成所述第一连接件与所...该专利属于财团法人峨山社会福祉财团;蔚山大学校产学协力团所有，仅供学习研究参考，未经过财团法人峨山社会福祉财团;蔚山大学校产学协力团授权不得商用。