货箱边缘检测方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例涉及图像处理技术领域，提供一种货箱边缘检测方法及装置。所述方法包括：获取包含至少一个同一规格货箱的货箱图像，其中，每个货箱均包含同一标识、且每个标识在对应货箱上的位置信息相同；从货箱图像中，检测出所有的图像轮廓；获取每个图像轮廓的轮廓信息，并依据所有的轮廓信息、以及标识的预设标识信息，从所有的图像轮廓中确定出目标图像轮廓；依据目标图像轮廓，以及标识在所述货箱上的位置信息，得到货箱图像中每个货箱的货箱边缘信息。与现有技术相比，本发明专利技术实施例可以提高货箱分拣作业的效率。

【技术实现步骤摘要】
货箱边缘检测方法及装置
本专利技术实施例涉及图像处理
，具体而言，涉及一种货箱边缘检测方法及装置。
技术介绍
货箱是生产企业常用的货物包装方式。在仓储物流环节，货箱往往根据品种、规格等分类成垛码放托盘上，以方便存储和搬运。当货箱需要周转或外运时，随着机械化、自动化设备的普及，越来越多的企业采用了工业机器人、多自由度运动平台辅以机械手或吸盘的方式进行货物的分拣和搬运。当机械手或吸盘对货垛中的货箱进行分拣作业时，需要控制系统先获得货垛中每个货物的具体位置信息，才能控制机械化设备准确地将货物从货垛中取出。而由于货垛中货箱的摆放方式多样等原因，货箱相对于机械化设备的位置并不固定，现有技术在进行分拣作业时，不能准确识别货箱的轮廓以确定货箱的位置，导致分拣作业效率低下。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的在于提供一种货箱边缘检测方法及装置，以改善现有分拣作业效率低下的问题。为了实现上述目的，本专利技术实施例采用的技术方案如下：第一方面，本专利技术实施例提供了一种货箱边缘检测方法，所述方法包括：获取包含至少一个同一规格货箱的货箱图像，其中，每个货箱均包含同一标识、且每个标识在对应货箱上的位置信息相同；从所述货箱图像中，检测出所有的图像轮廓；获取每个所述图像轮廓的轮廓信息，并依据所有的轮廓信息、以及所述标识的预设标识信息，从所有的图像轮廓中确定出目标图像轮廓；依据所述目标图像轮廓，以及所述标识在所述货箱上的位置信息，得到货箱图像中每个货箱的货箱边缘信息。第二方面，本专利技术实施例提供了一种货箱边缘检测装置，所述装置包括：获取模块，用于获取包含至少一个同一规格货箱的货箱图像，其中，每个货箱均包含同一标识、且每个标识在对应货箱上的位置信息相同；处理模块，用于从所述货箱图像中，检测出所有的图像轮廓；获取每个所述图像轮廓的轮廓信息，并依据所有的轮廓信息、以及所述标识的预设标识信息，从所有的图像轮廓中确定出目标图像轮廓；依据所述目标图像轮廓，以及所述标识在所述货箱上的位置信息，得到货箱图像中每个货箱的货箱边缘信息。相对现有技术，本专利技术实施例提供的一种货箱边缘检测方法及装置，通过从货箱图像中，检测出所有的图像轮廓；并依据每个图像轮廓的轮廓信息，以及标识的预设标识信息，从所有的图像轮廓中确定出表征货箱图像中的标识的目标图像轮廓并依据目标图像轮廓，以及标识在货箱上的位置信息，反推出货箱图像中所有的货箱边缘。与现有技术相比，本申请可以通过货箱图像中的货箱上的标识准确反推出货箱边缘，得到货箱的位置，进而提高分拣作业的效率。为使本专利技术实施例的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1示出了本专利技术实施例提供的电子设备的方框示意图。图2示出了本专利技术实施例提供的货箱边缘检测方法的流程图。图3示出了本专利技术实施例提供的货箱图像的示例。图4示出了本专利技术实施例提供的位置信息的示意图。图5为图2示出了步骤S2的子步骤流程图。图6示出了本专利技术实施例提供的货箱二值图像的示例。图7为图5示出了步骤S21的子步骤流程图。图8为图2示出了步骤S3的子步骤流程图。图9示出了本专利技术实施例提供的第一轮廓的最小外接矩形的示例。图10示出了本专利技术实施例提供的货箱轮廓的外接矩形的示意图。图11示出了本专利技术实施例提供的货箱边缘检测装置的方框示意图。图标：100-电子设备；101-处理器；102-存储器；103-总线；104-通信接口；105-显示屏；106-摄像头；200-货箱边缘检测装置；201-获取模块；202-处理模块。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本专利技术的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。为了解决现有技术中货箱分拣作业低下的问题，提出自动分拣货箱的方法，在进行自动分拣作业时，需要准确获取货箱的位置。目前，可以通过对包含货箱的货箱图像进行检测，得到货箱在货箱图像中的货箱边缘，确定出货箱的位置，以进行自动分拣作业，提高货箱的分拣作业效率。获得货箱图像中货箱边缘的方式，通常有以下两种：第一种是对货箱图像进行二值化，得到二值化图像，再对二值化图像进行轮廓检测，得到二值化图像中所有轮廓信息的集合，最后根据已知的货箱特征信息筛选出满足要求的轮廓，即可得到货箱图像中货箱的边缘。第二种是根据货箱上的固定位置的(模板)标识，与货箱图像进行模板匹配，确定出货箱图像中的标识，再根据标识确定出货箱图像中货箱的边缘。上述两种获取货箱图像中货箱边缘的方式，均存在弊端：首先，第一种，直接对货箱图像中的货箱边缘进行筛选，由于货箱在堆积成货垛时是整齐堆放的，故相邻的货箱之间间隔很小，或者是几乎没有间隔，那么在进行货箱边缘检测时，容易出现错误，不能准确检测出货箱边缘。第二种，通过标识进行模板匹配，来确定出货箱图像中标识的位置，模板匹配需要耗费的资源较多，且处理时间长。针对上述问题，本专利技术实施例提供一种货箱边缘检测方法，其核心改进点在于，对货箱图像中货箱上的标识进行识别，得到表征所述标识的目标图像轮廓，并依据目标图像轮廓，以及标识在货箱上的位置信息，反推出货箱图像中所有的货箱边缘，快速、准确地检测货箱图像中所有的货箱边缘信息。本专利技术实施例提供的货箱边缘检测方法应用于电子设备100，请参阅图1，图1示出了本专利技术实施例提供的电子设备100的方框示意图。电子设备100包括处理器101、存储器102、总线103、通信接口104及显示屏105及摄像头106。处理器101、存储器102、通信接口104、显示屏105及摄像头106通过总线103连接，处理器101用于执行存储器102中存储的可执行模块，例如计算机程序。处理器101可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，货箱边缘检测方法的各步骤可以通过处理器101中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器101可以是通用处理器101，包括中央处理器(CentralProcessingUnit，简称CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DigitalSignalProcessor，简称DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCi本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种货箱边缘检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取包含至少一个同一规格货箱的货箱图像，其中，每个货箱均包含同一标识、且每个标识在对应货箱上的位置信息相同；从所述货箱图像中，检测出所有的图像轮廓；获取每个所述图像轮廓的轮廓信息，并依据所有的轮廓信息、以及所述标识的预设标识信息，从所有的图像轮廓中确定出目标图像轮廓；依据所述目标图像轮廓，以及所述标识在所述货箱上的位置信息，得到货箱图像中每个货箱的货箱边缘信息。

【技术特征摘要】
1.一种货箱边缘检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取包含至少一个同一规格货箱的货箱图像，其中，每个货箱均包含同一标识、且每个标识在对应货箱上的位置信息相同；从所述货箱图像中，检测出所有的图像轮廓；获取每个所述图像轮廓的轮廓信息，并依据所有的轮廓信息、以及所述标识的预设标识信息，从所有的图像轮廓中确定出目标图像轮廓；依据所述目标图像轮廓，以及所述标识在所述货箱上的位置信息，得到货箱图像中每个货箱的货箱边缘信息。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述货箱图像中，检测出所有的图像轮廓的步骤，包括：对所述货箱图像进行二值化，得到货箱二值图像；对所述货箱二值图像进行轮廓检测，得到所述货箱二值图像中所有的图像轮廓。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述货箱图像进行二值化，得到货箱二值图像的步骤，包括：获取所述货箱图像中当前像素点的目标像素值；计算以所述当前像素点为中心的预设窗口内所有像素点的平均像素值；将所述目标像素值与所述平均像素值进行对比；当所述目标像素值大于平均像素值时，将所述当前像素点的目标像素值设置为255；当所述目标像素值小于或者等于平均像素值时，将所述当前像素点的目标像素值设置为0；重复上述步骤，遍历所述货箱图像中的每个像素点，得到货箱二值图像。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述计算以所述当前像素点为中心的预设窗口内所有像素点的平均像素值的步骤，包括：获取以所述当前像素点为中心的预设窗口内每个邻域像素点的像素值；对每个邻域像素点的像素值、以及所述目标像素值求和，得到窗口总像素值；统计所述预设窗口内所有像素点的像素点数量；计算所述窗口总像素值与所述像素点数量的比值，得到平均像素值。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设标识信息包括标识的轮廓面积、标识的最小外接矩形的矩形信息、以及标识的像素点占比率；所述轮廓信息包括图像轮廓的轮廓面积、图像轮廓的最小外接矩形的矩形信息、以及图像轮廓的像素点占比率；所述获取每个所述图像轮廓的轮廓信息，并依据所有的轮廓信息、以及所述标识的预设标识信息，从所有的图像轮廓中确定出目标图像轮廓的步骤，包括：计算每个图像轮廓的轮廓面积；依据每个图像轮廓的轮廓面积从所有的图像轮廓中确定出与标识的轮廓面积相等的所有的第一轮廓；确定出每个第一轮廓的最小外接矩形、以及每个所述最小外接矩形的矩形信息；依据每个第一轮廓的矩形信息，从所有的第一轮廓中确定出与标识的最小外接矩形的矩形信息一致的所有的第二轮廓；计算每个第二轮廓的最小外接矩形内像素值为预设像素值...

【专利技术属性】
技术研发人员：许大红，石江涛，刘秀峰，张晓龙，徐伟，张杰，
申请(专利权)人：合肥泰禾光电科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34