一种楼宇外墙清洗机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种楼宇外墙清洗机器人，包括本体、上清洗机构、下清洗机构以及行走机构，其中行走机构固定于本体两侧，下清洗机构固定于本体下部，上清洗机构固定于本体上部，上清洗机构和下清洗机构分别带有带清洗液和水管；下清洗机构包括两支下清洗臂，分别安装于本体下部两侧，每支清洗臂包括下清洗器短臂和下清洗器主臂，其中下清洗器主臂通过下清洗器主臂移动电机转动安装于主体下部一侧，下清洗器短臂通过下清洗器短臂电机与下清洗器主臂转动连接；下清洗器短臂前端设有下清洗器。本实用新型专利技术实现了清洗作业的自动化，解决了以往人工进行高空作业的危险性、工作效率低的问题，有效保证了人身安全，并达到很好的清洁效果。

A Building Outer Wall Cleaning Robot

The utility model relates to a building exterior wall cleaning robot, which comprises a body, an upper cleaning mechanism, a lower cleaning mechanism and a walking mechanism. The walking mechanism is fixed on both sides of the body, the lower cleaning mechanism is fixed on the lower part of the body, the upper cleaning mechanism is fixed on the upper part of the body, and the upper cleaning mechanism and the lower cleaning mechanism are respectively provided with a cleaning mechanism. The lower cleaning mechanism consists of two lower cleaning arms, which are installed on both sides of the lower part of the body. Each cleaning arm includes the lower cleaning arm and the main arm of the lower cleaning device. The main arm of the lower cleaning device is rotated and installed on the lower side of the main body through the mobile motor of the main arm of the lower cleaning device, and the short arm of the lower cleaning device passes through the short arm of the lower cleaning device. The motor is rotationally connected with the main arm of the lower cleaner, and the front end of the short arm of the lower cleaner is provided with the lower cleaner. The utility model realizes the automation of cleaning operation, solves the problems of danger and low working efficiency of manual operation at high altitude in the past, effectively guarantees personal safety and achieves good cleaning effect.

【技术实现步骤摘要】
一种楼宇外墙清洗机器人
本技术涉及一种机器人，具体为一种楼宇外墙清洗机器人。
技术介绍
现代城市高楼林立，以15－30层楼居多，高达近百米，壁面多数采用瓷砖结构和玻璃幕墙结构，有的还敷设塑铝板等，常年裸露在外，需要进行许多壁面维护工作。目前这类工作仍由清洗工人搭乘吊缆进行高空作业来完成，既危险、工作效率又低，对人身安全、玻璃壁面都有很大的威胁性。越来越多的高层建筑在设计初期便将清洗问题考虑在内，尤其是很多瓷砖、玻璃壁面表面平整、无大的障碍，非常适合于采用清洗机器人进行清洗。而现有的清洗机器人结构复杂，重量大，很难按设定的要求完成楼宇外墙清洗作业，因此一直没有得到推广。
技术实现思路
针对现有技术中清洗机器人结构复杂，很难按设定的要求完成楼宇外墙清洗作业等不足，本技术要解决的问题是提供一种能够进行高楼瓷砖壁面和玻璃墙幕面清洗的楼宇外墙清洗机器人。为解决上述技术问题，本技术采用的技术方案是：本技术一种楼宇外墙清洗机器人，包括本体、上清洗机构、下清洗机构以及行走机构，其中行走机构固定于本体两侧，下清洗机构固定于本体下部，上清洗机构固定于本体上部，上清洗机构和下清洗机构分别带有带清洗液和水管。所述行走机构包括行走臂及负压发生器，其中行走臂包括固定墙体吸盘、吸盘移动短臂、吸盘移动主臂以及吸盘移动主臂丝杠，其中吸盘移动主臂为3～4对，每对对称安装于本体两侧；每个吸盘移动主臂一端通过丝母与吸盘移动主臂丝杠连接，吸盘移动主臂丝杠驱动端与吸盘移动主臂电机的输出轴连接，吸盘移动主臂的另一端通过吸盘短臂移动电机安装有吸盘移动短臂，吸盘移动短臂前端设有固定墙体吸盘，该固定墙体吸盘通过气道与负压发生器连通。所述负压发生器为负压风扇，固定墙体吸盘、吸盘移动短臂以及吸盘移动主臂内部为中空结构，与负压风扇进风侧密封连接。还具有吸盘接触墙体传感器，其安装于固定墙体吸盘和吸盘移动短臂之间，信号线连接至控制单元的输入端。下清洗机构包括两支下清洗臂，分别安装于本体下部两侧，每支清洗臂包括下清洗器短臂和下清洗器主臂，其中下清洗器主臂通过下清洗器主臂移动电机转动安装于主体下部一侧，下清洗器短臂通过下清洗器短臂电机与下清洗器主臂转动连接；下清洗器短臂前端设有下清洗器。下清洗器为一清洗旋转盘，其中部设有清洗液出液口及出水口，其中清洗液出液口通过管路与清洗液容器连接，清洗液容器内设有清洗泵，清洗液容器及清洗泵均安装于本体上，水通过水管由外部提供。上清洗机构包括两支上清洗臂，分别安装于本体上部两侧，每支清洗臂包括上清洗器短臂和上清洗器主臂，其中上清洗器主臂通过上清洗器主臂电机转动安装于本体上部一侧，上清洗器短臂通过上清洗器短臂电机与上清洗器主臂转动连接；上清洗器短臂前端设有上清洗器。上清洗器为刮板，刮板上设有出水口及吹气装置，水通过水管路由外部提供。清洗旋转盘的出水口里侧为水管，与外供水管连接。还具有辅助部分，包括吊架、电动葫芦以及钢丝绳，其中吊架安装于楼顶，其上设有电动葫芦，本体通过钢丝绳吊装在电动葫芦上；外供水管由吊架连接到机器人本体。本技术具有以下有益效果及优点：1.本技术楼宇外墙清洗机器人属于移动式服务机器人的一种，可在垂直楼宇壁面或顶部移动，完成其外表面的清洗作业，实现了清洗作业的自动化，给清洗作业带来一次新的革命，解决了以往人工进行高空作业的危险性、工作效率低的问题，有效保证了人身安全，并达到很好的清洁效果。2.本技术将由外供水管接入水源，不用机器人携带，简化了整体结构，也减轻了整体重量，使用方便，易于推广。附图说明图1为本技术的结构示意图；图2为本技术中行走机构结构示意图；图3为本技术中清洗机构结构示意图；图4为本技术中下清洗机构结构示意图。其中，1为外墙，2为吊架，3为下清洗器，4为下清洗器与墙面接触传感器，5为下清洗器短臂，6为下清洗器主臂，7为固定墙体吸盘，8为吸盘接触墙体传感器，9为吸盘移动短臂，10为吸盘移动短臂电机，11为下清洗器主臂移动电机，12为吸盘移动主臂，13为上清洗器，14为吸盘移动主臂丝杠，15为吸盘移动主臂电机，16为电动葫芦，7为钢丝绳，18为上清洗器与墙面接触传感器，19为上清洗器短臂，20为上清洗器短臂电机，21为上清洗器主臂，22为监控器，23为监控器支架，24为上清洗器主臂电机，25为重力传感器，26为负压风扇，27为本体，28为下清洗器短臂电机。具体实施方式下面结合说明书附图对本技术作进一步阐述。如图1、2所示，本技术一种楼宇外墙清洗机器人，包括本体27、上清洗机构、下清洗机构以及行走机构，其中行走机构固定于本体27两侧，下清洗机构固定于本体27下部，上清洗机构固定于本体27上部，上清洗机构和下清洗机构分别带有带清洗液和水管。如图2、3所示，所述行走机构包括行走臂及负压发生器，其中行走臂包括固定墙体吸盘7、吸盘移动短臂9、吸盘移动主臂12以及吸盘移动主臂丝杠14，其中吸盘移动主臂12为3～4对，每对对称安装于本体27两侧；每个吸盘移动主臂12一端通过丝母与吸盘移动主臂丝杠14连接，吸盘移动主臂丝杠驱14动端与吸盘移动主臂电机15的输出轴连接，吸盘移动主臂12的另一端通过吸盘短臂移动电机10安装有吸盘移动短臂9，吸盘移动短臂9前端设有固定墙体吸盘7，该固定墙体吸盘7通过气道与负压发生器连通。本实施例中，压发生器为负压风扇26，固定墙体吸盘7、吸盘移动短臂9以及吸盘移动主臂12内部为中空结构，与负压风扇26进风侧密封连接。还具有吸盘接触墙体传感器8，其安装于固定墙体吸盘7和吸盘移动短臂9之间，信号线连接至控制单元的输入端。如图4所示，下清洗机构包括两支下清洗臂，分别安装于本体27下部两侧，每支清洗臂包括下清洗器短臂5和下清洗器主臂6，其中下清洗器主臂6通过下清洗器主臂移动电机11转动安装于主体27下部一侧，下清洗器短臂5通过下清洗器短臂电机28与下清洗器主臂6转动连接；下清洗器短臂5前端设有下清洗器3。本实施例中，下清洗器为一清洗旋转盘，其中部设有清洗液出液口及出水口，其中清洗液出液口通过管路与清洗液容器连接，清洗液容器内设有清洗泵，清洗液容器及清洗泵均安装于本体27上，水通过水管由外部提供。上清洗机构与下清洗机构的结构一致，包括两支上清洗臂，分别安装于本体27上部两侧，每支清洗臂包括上清洗器短臂19和上清洗器主臂21，其中上清洗器主臂19通过上清洗器主臂电机24转动安装于本体27上部一侧，上清洗器短臂通过上清洗器短臂电机20与上清洗器主臂21转动连接；上清洗器短臂19前端设有上清洗器13。与下清洗器不同的是，上清洗器为刮板，刮板上设有出水口及吹气装置，水通过水管路由外部提供。本实施例中外供水管由吊架连接到机器人本体。如图1所示，本技术还具有辅助部分，包括吊架2、电动葫芦16以及钢丝绳17，其中吊架2安装于楼顶，其上设有电动葫芦16，本体27通过丝绳17吊装在电动葫芦16上；外供水管与本体总进水管连接，再经分水管连接至各清洗盘上。本技术工作时包括以下过程：1)机器人的移动，根据规划线路，机器人通过行走机构完成清洗壁面作业，行走方式是三组行走臂中的每一组分别动作；2)机器人的吸附，机器人同时至少有四个吸盘吸附在壁面上；3)机器人清洗，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种楼宇外墙清洗机器人，其特征在于：包括本体、上清洗机构、下清洗机构以及行走机构，其中行走机构固定于本体两侧，下清洗机构固定于本体下部，上清洗机构固定于本体上部，上清洗机构和下清洗机构分别带有带清洗液和水管；所述行走机构包括行走臂及负压发生器，其中行走臂包括固定墙体吸盘、吸盘移动短臂、吸盘移动主臂以及吸盘移动主臂丝杠，其中吸盘移动主臂为3～4对，每对对称安装于本体两侧；每个吸盘移动主臂一端通过丝母与吸盘移动主臂丝杠连接，吸盘移动主臂丝杠驱动端与吸盘移动主臂电机的输出轴连接，吸盘移动主臂的另一端通过吸盘短臂移动电机安装有吸盘移动短臂，吸盘移动短臂前端设有固定墙体吸盘，该固定墙体吸盘通过气道与负压发生器连通；下清洗机构包括两支下清洗臂，分别安装于本体下部两侧，每支清洗臂包括下清洗器短臂和下清洗器主臂，其中下清洗器主臂通过下清洗器主臂移动电机转动安装于主体下部一侧，下清洗器短臂通过下清洗器短臂电机与下清洗器主臂转动连接；下清洗器短臂前端设有下清洗器；上清洗机构包括两支上清洗臂，分别安装于本体上部两侧，每支清洗臂包括上清洗器短臂和上清洗器主臂，其中上清洗器主臂通过上清洗器主臂电机转动安装于本体上部一侧，上清洗器短臂通过上清洗器短臂电机与上清洗器主臂转动连接；上清洗器短臂前端设有上清洗器。...

【技术特征摘要】
1.一种楼宇外墙清洗机器人，其特征在于：包括本体、上清洗机构、下清洗机构以及行走机构，其中行走机构固定于本体两侧，下清洗机构固定于本体下部，上清洗机构固定于本体上部，上清洗机构和下清洗机构分别带有带清洗液和水管；所述行走机构包括行走臂及负压发生器，其中行走臂包括固定墙体吸盘、吸盘移动短臂、吸盘移动主臂以及吸盘移动主臂丝杠，其中吸盘移动主臂为3～4对，每对对称安装于本体两侧；每个吸盘移动主臂一端通过丝母与吸盘移动主臂丝杠连接，吸盘移动主臂丝杠驱动端与吸盘移动主臂电机的输出轴连接，吸盘移动主臂的另一端通过吸盘短臂移动电机安装有吸盘移动短臂，吸盘移动短臂前端设有固定墙体吸盘，该固定墙体吸盘通过气道与负压发生器连通；下清洗机构包括两支下清洗臂，分别安装于本体下部两侧，每支清洗臂包括下清洗器短臂和下清洗器主臂，其中下清洗器主臂通过下清洗器主臂移动电机转动安装于主体下部一侧，下清洗器短臂通过下清洗器短臂电机与下清洗器主臂转动连接；下清洗器短臂前端设有下清洗器；上清洗机构包括两支上清洗臂，分别安装于本体上部两侧，每支清洗臂包括上清洗器短臂和上清洗器主臂，其中上清洗器主臂通过上清洗器主臂电机转动安装于本体上部一侧，上清洗器短臂通过上清洗器短...

【专利技术属性】
技术研发人员：范广辉，李斌，盛楠，王思瑶，
申请(专利权)人：沈阳贝特瑞科技有限公司，
类型：新型
国别省市：辽宁,21