机器人探测方法、控制方法、装置及系统制造方法及图纸

一种机器人探测方法、控制方法、装置及系统，属于仓储技术及机器人技术领域。所述方法包括：接收按照规划路径移动的调度指令；根据调度指令控制机器人沿规划路径移动；在移动过程中，向调度设备发送当前位置信息；接收调度设备发送的对离线机器人的离线位置进行探测的探测指令，离线位置与当前位置信息对应的当前位置之间的距离小于第一预设距离；根据探测指令探测离线位置处是否存在离线机器人。本发明专利技术实施例中，通过在线机器人探测离线位置处是否存在离线机器人，以验证调度设备所记录的离线位置的准确性，从而能够及时更新离线位置的状态，避免调度设备确定的规划路径避开了可以通行的位置，提高了机器人的移动效率。

【技术实现步骤摘要】
机器人探测方法、控制方法、装置及系统
本专利技术实施例涉及仓储技术及机器人
，特别涉及一种机器人探测方法、控制方法、装置及系统。
技术介绍
随着科技的进步发展，有越来越多的工作可以由机器代替人类完成，其中，仓储机器人就是机器代替人类完成工作的典型应用。仓储机器人(以下简称为“机器人”)依靠调度系统的调度，能够代替人类对仓库中的货物完成上架、拣选、补货、退货、盘点等工作任务。为了完成这些工作任务，就需要大量的机器人，而机器人能够完成这些工作任务，离不开调度系统的准确调度。在有限的仓库范围内，调度系统要使得每一个机器人能够准确到达其执行工作任务的目标位置，就需要获取每一个机器人的实时位置，再规划出每一个机器人的工作路径，同时确保机器人移动时能够避免与其它机器人发生碰撞等事件。在相关技术中，当机器人停止工作(例如断电关机)时，调度系统将停止工作的机器人设定为离线机器人，并将获取到的该离线机器人的最后一个位置记录为离线位置。调度系统在规划其它机器人的工作路径时，避免该工作路径经过记录的上述离线位置，以免发生碰撞。但在实际应用中，离线机器人可能因某些原因(例如人工移动)而没有真正停留在其离线位置处，而此时离线位置的状态并没有得到及时更新。调度系统规划机器人的工作路径时，由于离线机器人并未停留在其离线位置处，使得调度系统规划出的工作路径避开了可以通行的位置，导致机器人的移动效率降低。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种机器人探测方法、控制方法、装置及系统，可用于解决相关技术中离线机器人所在离线位置的状态不能及时更新的问题。所述技术方案如下：第一方面，提供了一种机器人探测方法，所述方法包括：接收按照规划路径移动的调度指令；根据所述调度指令控制机器人沿所述规划路径移动；在移动过程中，向调度设备发送当前位置信息；接收所述调度设备发送的对离线机器人的离线位置进行探测的探测指令，所述离线位置与所述当前位置信息对应的当前位置之间的距离小于第一预设距离；根据所述探测指令探测所述离线位置处是否存在所述离线机器人。可选地，所述根据所述探测指令探测所述离线位置处是否存在所述离线机器人之后，还包括：若所述离线位置处存在所述离线机器人，则向所述调度设备发送第一探测响应，所述第一探测响应用于指示所述离线位置处存在所述离线机器人；或若所述离线位置处不存在所述离线机器人，则向所述调度设备发送第二探测响应，所述第二探测响应用于指示所述离线位置处不存在所述离线机器人。可选地，所述规划路径经过所述离线位置，在所述向所述调度设备发送第一探测响应之后，还包括：接收所述调度设备发送包含变更后规划路径的路径变更调度指令；根据所述路径变更调度指令控制机器人沿所述变更后规划路径移动。可选地，所述规划路径经过所述离线位置，在所述向所述调度设备发送第二探测响应之后，还包括：控制机器人继续沿所述规划路径移动；或所述规划路径不经过所述离线位置，在所述向所述调度设备发送第一探测响应或所述向所述调度设备发送第二探测响应之后，还包括：控制机器人继续沿所述规划路径移动。可选地，所述根据所述探测指令探测所述离线位置处是否存在所述离线机器人，包括：在接收到所述探测指令之后，发射超声波信号；获取所述超声波信号的发射时间与所述超声波信号的反射信号的接收时间的时间差；若所述时间差小于预定时间阈值，则确定所述离线位置处存在所述离线机器人；若所述时间差大于所述预定时间阈值，则确定所述离线位置处不存在所述离线机器人。可选地，所述接收所述调度设备发送的对离线机器人的离线位置进行探测的探测指令之后，还包括：控制机器人停止移动。可选地，所述离线位置位于机器人在当前位置的前进方向上，所述根据所述探测指令探测所述离线位置处是否存在所述离线机器人为：根据所述探测指令向前进方向探测所述离线位置处是否存在所述离线机器人。第二方面，提供了一种机器人控制方法，所述方法包括：向在线机器人发送按照规划路径移动的调度指令；接收所述在线机器人在沿所述规划路径移动的过程中发送的当前位置信息，所述当前位置信息表示所述在线机器人的当前位置；当所述在线机器人的当前位置与离线机器人的离线位置之间的距离小于第一预设距离时，向所述在线机器人发送对所述离线机器人的离线位置进行探测的探测指令。可选地，所述向所述在线机器人发送对离线机器人的离线位置进行探测的探测指令之后，还包括：接收所述在线机器人发送的第一探测响应，所述第一探测响应用于指示所述离线位置处存在所述离线机器人；或接收所述在线机器人发送的第二探测响应，所述第二探测响应用于指示所述离线位置处不存在所述离线机器人。可选地，所述规划路径经过所述离线位置，在所述接收所述在线机器人发送的第一探测响应之后，还包括：根据所述在线机器人的当前位置和所述规划路径的终点位置，确定变更后规划路径；或者根据所述在线机器人的当前位置和其它离线机器人的离线位置，确定变更后规划路径；向所述在线机器人发送包含所述变更后规划路径的路径变更调度指令。可选地，在所述接收所述在线机器人发送的第二探测响应之后，还包括：将所述离线位置的状态修改为无障碍状态。第三方面，提供了一种机器人探测装置，所述装置包括：第一接收模块，用于接收按照规划路径移动的调度指令；控制模块，用于根据所述调度指令控制机器人沿所述规划路径移动；第一发送模块，用于在移动过程中，向调度设备发送当前位置信息；所述第一接收模块，还用于接收所述调度设备发送的对离线机器人的离线位置进行探测的探测指令，所述离线位置与所述当前位置信息对应的当前位置之间的距离小于第一预设距离；探测模块，用于根据所述探测指令探测所述离线位置处是否存在所述离线机器人。可选地，所述第一发送模块，还用于：当所述离线位置处存在所述离线机器人时，向所述调度设备发送第一探测响应，所述第一探测响应用于指示所述离线位置处存在所述离线机器人；或当所述离线位置处不存在所述离线机器人时，向所述调度设备发送第二探测响应，所述第二探测响应用于指示所述离线位置处不存在所述离线机器人。可选地，所述规划路径经过所述离线位置；所述第一接收模块，还用于接收所述调度设备发送包含变更后规划路径的路径变更调度指令；所述控制模块，还用于根据所述路径变更调度指令控制机器人沿所述变更后规划路径移动。可选地，所述规划路径经过所述离线位置，所述控制模块，还用于在所述第一发送模块发送所述第二探测响应之后，控制机器人继续沿所述规划路径移动；或所述规划路径不经过所述离线位置，所述控制模块，还用于在所述第一发送模块发送所述第一探测响应或者所述第二探测响应之后，控制机器人继续沿所述规划路径移动。可选地，所述探测模块，用于：在接收到所述探测指令之后，发射超声波信号；获取所述超声波信号的发射时间与所述超声波信号的反射信号的接收时间的时间差；若所述时间差小于预定时间阈值，则确定所述离线位置处存在所述离线机器人；若所述时间差大于所述预定时间阈值，则确定所述离线位置处不存在所述离线机器人。可选地，所述控制模块，还用于控制机器人停止移动。可选地，所述探测模块，用于当所述离线位置位于机器人在当前位置的前进方向上时，根据所述探测指令向前进方向探测所述离线位置处是否存在所述离线机器人。第四方面，提供了一种机器人控制装置，所述装置包括：第二发送模块，用本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人探测方法，其特征在于，所述方法包括：接收按照规划路径移动的调度指令；根据所述调度指令控制机器人沿所述规划路径移动；在移动过程中，向调度设备发送当前位置信息；接收所述调度设备发送的对离线机器人的离线位置进行探测的探测指令，所述离线位置与所述当前位置信息对应的当前位置之间的距离小于第一预设距离；根据所述探测指令探测所述离线位置处是否存在所述离线机器人。

【技术特征摘要】
1.一种机器人探测方法，其特征在于，所述方法包括：接收按照规划路径移动的调度指令；根据所述调度指令控制机器人沿所述规划路径移动；在移动过程中，向调度设备发送当前位置信息；接收所述调度设备发送的对离线机器人的离线位置进行探测的探测指令，所述离线位置与所述当前位置信息对应的当前位置之间的距离小于第一预设距离；根据所述探测指令探测所述离线位置处是否存在所述离线机器人。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述探测指令探测所述离线位置处是否存在所述离线机器人之后，还包括：若所述离线位置处存在所述离线机器人，则向所述调度设备发送第一探测响应，所述第一探测响应用于指示所述离线位置处存在所述离线机器人；或若所述离线位置处不存在所述离线机器人，则向所述调度设备发送第二探测响应，所述第二探测响应用于指示所述离线位置处不存在所述离线机器人。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述规划路径经过所述离线位置，在所述向所述调度设备发送第一探测响应之后，还包括：接收所述调度设备发送包含变更后规划路径的路径变更调度指令；根据所述路径变更调度指令控制机器人沿所述变更后规划路径移动。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：所述规划路径经过所述离线位置，在所述向所述调度设备发送第二探测响应之后，还包括：控制机器人继续沿所述规划路径移动；或所述规划路径不经过所述离线位置，在所述向所述调度设备发送第一探测响应或所述向所述调度设备发送第二探测响应之后，还包括：控制机器人继续沿所述规划路径移动。5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述探测指令探测所述离线位置处是否存在所述离线机器人，包括：在接收到所述探测指令之后，发射超声波信号；获取所述超声波信号的发射时间与所述超声波信号的反射信号的接收时间的时间差；若所述时间差小于预定时间阈值，则确定所述离线位置处存在所述离线机器人；若所述时间差大于所述预定时间阈值，则确定所述离线位置处不存在所述离线机器人。6.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述接收所述调度设备发送的对离线机器人的离线位置进行探测的探测指令之后，还包括：控制机器人停止移动。7.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述离线位置位于机器人在当前位置的前进方向上，所述根据所述探测指令探测所述离线位置处是否存在所述离线机器人为：根据所述探测指令向前进方向探测所述离线位置处是否存在所述离线机器人。8.一种机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：向在线机器人发送按照规划路径移动的调度指令；接收所述在线机器人在沿所述规划路径移动的过程中发送的当前位置信息，所述当前位置信息表示所述在线机器人的当前位置；当所述在线机器人的当前位置与离线机器人的离线位置之间的距离小于第一预设距离时，向所述在线机器人发送对所述离线机器人的离线位置进行探测的探测指令。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述向所述在线机器人发送对离线机器人的离线位置进行探测的探测指令之后，还包括：接收所述在线机器人发送的第一探测响应，所述第一探测响应用于指示所述离线位置处存在所述离线机器人；或接收所述在线机器人发送的第二探测响应，所述第二探测响应用于指示所述离线位置处不存在所述离线机器人。10.根据权利要求9所述的方法，所述规划路径经过所述离线位置，在所述接收所述在线机器人发送的第一探测响应之后，还包括：根据所述在线机器人的当前位置和所述规划路径的终点位置，确定变更后规划路径；或者根据所述在线机器人的当前位置和其它离线机器人的离线位置，确定变更后规划路径；向所述在线机器人发送包含所述变更后规划路径的路径变更调度指令。11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，在所述接收所述在线机器人发送的第二探测响应之后，还包括：将所述离线位置的状态修改为无障碍状态。12.一种机器人探测装置，其特征在于，所述装置包括：第一接收模块，用于接收按照规划路径移动的调度指令；控制模块，用于根据所述调度指令控制机器人沿所述规划路径移动；第一发送模块，用于在移动过程中，向调度设备发送当前位置信息；所述第一接收模块，还用于接收所述调度设备发送的对离线机器人的离线位置进行探测的探测指令，所述离线位置与所述当前位置信息对应的当前位置之间的距离小于第一预设距离；探测模块，用于根据所述探测指令探测所述离线位置处是否存在所述离线机器人。13...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁超，
申请(专利权)人：杭州海康机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33