一种可越障的悬挂轮式移动平台制造技术

本实用新型专利技术公开了一种可越障的悬挂轮式移动平台，包括安装在车身主体上端面的监测感知周围环境的激光雷达、安装在车身主体内部用于控制整车的工控机；还包括安装在车身主体下方的车轮，且车轮连接在轮座上，所述轮座通过减震装置连接短支撑杆，该移动平台能够主动调整车身离地高度和倾斜角度，提高狭小空间和倾斜路面的通过能力，满足不同功能需求。

【技术实现步骤摘要】
一种可越障的悬挂轮式移动平台
本技术涉及机器人
，具体为一种可越障的悬挂轮式移动平台。
技术介绍
近年来，轮式移动机器人以其优越的运动性能在日常工作生活中得到广泛应用，但是轮式机器人只能在路况比较简单的情况下有良好的工作状态，一旦遇到崎岖路面、台阶状障碍物时就无法继续运动，所以如何解决这个问题，让轮式机器人能够对崎岖路面有良好的运动性能，同时能够实现通过台阶状障碍物，有良好的越障能力具有重要意义。现存的一些悬挂轮式移动平台结构较复杂控制困难，所以设计一种结构简单易于控制的有良好地面适应能力的移动机器人十分重要。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种可越障的悬挂轮式移动平台，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种可越障的悬挂轮式移动平台，包括安装在车身主体上端面的监测感知周围环境的激光雷达、安装在车身主体内部的控制轮毂电机驱动器的工控机；还包括安装在车身主体下方的车轮，且车轮的中心转动连接有轮座，所述轮座通过连杆连接短支撑杆，并且在轮座安装有减震装置支撑横向设置的短支撑杆，每个所述短支撑杆通过角接触球轴承、卡簧依次连接两个长支撑杆形成三连杆机构本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可越障的悬挂轮式移动平台，包括安装在车身主体（8）上端面的监测感知周围环境的激光雷达（9）、安装在车身主体（8）内部的控制轮毂电机驱动器（11）的工控机（14）；其特征在于：还包括安装在车身主体（8）下方的车轮（2），且车轮（2）的中心转动连接有轮座（3），所述轮座（3）通过连杆（1）连接短支撑杆（5），并且在轮座（3）安装有减震装置支撑横向设置的短支撑杆（5），每个所述短支撑杆（5）通过角接触球轴承、卡簧依次连接两个长支撑杆（6）形成三连杆机构，两个长支撑杆（6）与车身主体（8）上的连接块通过角接触球轴承连接，形成四连杆机构；车身主体（8）和长支撑杆（6）上之间铰接电推缸（7）的两端...

【技术特征摘要】
1.一种可越障的悬挂轮式移动平台，包括安装在车身主体（8）上端面的监测感知周围环境的激光雷达（9）、安装在车身主体（8）内部的控制轮毂电机驱动器（11）的工控机（14）；其特征在于：还包括安装在车身主体（8）下方的车轮（2），且车轮（2）的中心转动连接有轮座（3），所述轮座（3）通过连杆（1）连接短支撑杆（5），并且在轮座（3）安装有减震装置支撑横向设置的短支撑杆（5），每个所述短支撑杆（5）通过角接触球轴承、卡簧依次连接两个长支撑杆（6）形成三连杆机构，两个长支撑杆（6）与车身主体（8）上的连接块通过角接触球轴承连接，形成四连杆机构；车身主体（8）和长支撑杆（6）上之间铰接电推缸（7）的两端。2.根据权利要求1所述的一种可越障的悬挂轮式移动平台，其特征在于：还包括所述车身主体（8）上连接有的三组动力源进行供电、六套驱动器，每组动力源均包括电源（12）和电源座（13），且电源（12）通过电源座（13）固定在车身主体（8）；每套驱动器包括安装在车身主体（8）内部的电推缸驱动器（10）、轮毂电机驱动器（11）。3.根据权利要求1所述的一种可越障的悬挂轮式移动平台，其特征在于：所述电推缸驱动器（10）实现电推缸（7）的直...

【专利技术属性】
技术研发人员：张庆华，张轩，陈昊，
申请(专利权)人：洛阳圣瑞智能机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：河南,41