【技术实现步骤摘要】
一种多连杆仿生机械腿及爬行机器人
本专利技术涉及行走机器人领域，具体涉及一种多连杆仿生机械腿及爬行机器人。
技术介绍
仿生机器人是指模仿生物、从事生物特点工作的机器人。具体行动灵活，适应多工况的环境，然而现有的机构复杂，关节受力不均衡。国家知识产权局于2016.08.03公开了公开号为CN105818881A，专利名称为连杆机构仿生机械腿及其四足机器人，包括小腿杆、用于驱动小腿杆抬腿的大腿主驱动部分和用于驱动小腿杆迈步的大腿副驱动部分，还包括依次铰接于大腿主驱动部分的动力输出端、大腿副驱动部分的动力输出端、小腿杆的第一连杆和两端分别铰接于大腿副驱动部分的动力输出端、小腿杆的第二连杆，所述大腿副驱动部分的动力输出端、第一连杆、小腿杆和第二连杆以相互的铰接点为支点形成可变形的平行四边形连杆机构；所述大腿主驱动部分为曲柄摇杆机构，所述曲柄摇杆机构的摇杆形成大腿主动杆作为大腿主驱动部分的动力输出端。本专利与上述专利的技术方案不同。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种机构简单，轨迹丰富，驱动简单，受力可靠的多连杆仿生机械腿及爬行机器人。为了实现上述目的，本专利技术所采取的技术方案是：一种多连杆仿生机械腿，包括基体、驱动部件、摇杆、第一连杆、中间四连杆机构和输出四连杆机构；驱动部件包括舵机和安装在舵机输出轴上的舵机盘，舵机固定设置在基体上，摇杆的端部与基体相转动连接，第一连杆的一端与舵机盘的偏心位置相铰接，第一连杆的另一端与摇杆的中部相转动连接；所述的基体、舵机盘、摇杆和第一连杆构成曲柄摇杆机构，基体为固定机架，舵机盘为曲柄；中间四连杆机构的两已知运动杆件为摇杆和第...
【技术保护点】
1.一种多连杆仿生机械腿，其特征在于，包括基体（1）、驱动部件（2）、摇杆（3）、第一连杆（4）、中间四连杆机构（5）和输出四连杆机构（6）；驱动部件（2）包括舵机和安装在舵机输出轴上的舵机盘，舵机固定设置在基体（1）上，摇杆（3）的端部与基体（1）相转动连接，第一连杆（4）的一端与舵机盘的偏心位置相铰接，第一连杆（4）的另一端与摇杆（3）的中部相转动连接；所述的基体（1）、舵机盘、摇杆（3）和第一连杆（4）构成曲柄摇杆机构，基体（1）为固定机架，舵机盘为曲柄；中间四连杆机构（5）的两已知运动杆件为摇杆（3）和第一连杆（4），输出四连杆机构（6）与中间四连杆机构（5）的两杆相铰接，中间四连杆机构（5）驱动输出四连杆机构（6）工作，输出四连杆机构（6）的输出杆外延，达到指定轨迹的运动。
【技术特征摘要】
1.一种多连杆仿生机械腿，其特征在于，包括基体（1）、驱动部件（2）、摇杆（3）、第一连杆（4）、中间四连杆机构（5）和输出四连杆机构（6）；驱动部件（2）包括舵机和安装在舵机输出轴上的舵机盘，舵机固定设置在基体（1）上，摇杆（3）的端部与基体（1）相转动连接，第一连杆（4）的一端与舵机盘的偏心位置相铰接，第一连杆（4）的另一端与摇杆（3）的中部相转动连接；所述的基体（1）、舵机盘、摇杆（3）和第一连杆（4）构成曲柄摇杆机构，基体（1）为固定机架，舵机盘为曲柄；中间四连杆机构（5）的两已知运动杆件为摇杆（3）和第一连杆（4），输出四连杆机构（6）与中间四连杆机构（5）的两杆相铰接，中间四连杆机构（5）驱动输出四连杆机构（6）工作，输出四连杆机构（6）的输出杆外延，达到指定轨迹的运动。2.根据权利要求1所述的一种多连杆仿生机械腿，其特征在于，所述的中间四连杆机构（5）由摇杆（3）、第一连杆（4）、第二连杆（51）和折...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。