一种仿人脚踝的爬行机器人足部结构制造技术

本实用新型专利技术涉及一种爬行机器人足部结构，具体涉及一种仿人脚踝的爬行机器人足部结构，本实用新型专利技术为解决现有爬行机器人在遇到左右坡度不同的路面时地形适应性差，地面冲击力大的问题。本实用新型专利技术足部结构包括转动结构、足部支撑架、足底结构以及控制器。转动结构采用深沟球轴承，给足部结构增加了一个转动自由度，在扭转弹簧的作用下可以实现对转动的复位，类似人的脚踝进行转动，同时足底结构中采用两个液压缸，可以实现左右足底不同的抬起高度以适应左右坡度不同的路面，提高了爬行机器人的地形适应性，而且液压缸还可以起到缓冲减震的作用，减小了地面对机器人的冲击力，提高了爬行机器人的运动稳定性。

A Foot Structure of a Creeping Robot Imitating Human Ankle

The utility model relates to a foot structure of a crawling robot, in particular to a foot structure of a crawling robot imitating human ankle. The utility model solves the problems of poor terrain adaptability and large ground impact when the existing crawling robot encounters pavement with different left and right slope. The foot structure of the utility model comprises a rotating structure, a foot support frame, a sole structure and a controller. The rotation structure adopts deep groove ball bearing, which adds a degree of freedom to the foot structure. Under the action of torsion spring, the rotation can be restored, which is similar to the rotation of human ankle. At the same time, two hydraulic cylinders are used in the sole structure to realize different lifting heights of the left and right soles to adapt to different pavement slopes and improve the terrain adaptability of the crawling robot. Moreover, the hydraulic cylinder can also play the role of cushioning and shock absorption, reduce the impact of the ground on the robot, and improve the stability of the crawling robot.

【技术实现步骤摘要】
一种仿人脚踝的爬行机器人足部结构
本技术涉及一种爬行机器人足部结构，具体涉及一种仿人脚踝的爬行机器人足部结构。
技术介绍
爬行机器人由于重心较低，行走稳定，适用于许多复杂的地形环境，例如斜坡环境、丘陵环境、山地环境以及草地环境等。在复杂环境的路面上存在许多大小不一的凹坑、凸起，这会形成左右坡度不同的路面，作为爬行机器人关键部件之一的足部结构，其结构设计效果对机器人运动性能具有重大的影响。目前，对于爬行机器人的研究在整体结构以及行走步态上比较多，且在遇到左右坡度不同的路面时爬行机器人存在着运动适应性差，地面冲击力大的问题。
技术实现思路
本技术为了解决现有爬行机器人在遇到左右坡度不同的路面时地形适应性差，地面冲击力大的问题，从而提供了一种仿人脚踝的爬行机器人足部结构。本技术为解决上述技术问题采取的技术方案是：所述一种仿人脚踝的爬行机器人足部结构包括转动结构、足部支撑架、足底结构以及控制器，转动结构中采用四个相同且周向均匀分布的扭簧，足底结构中采用两个左右分布的足底，控制器固定安装在足部支撑架上，且控制器分别于两个液压缸控制连接。本技术具有以下有益效果：本技术具有转动结构、足部支撑架、足底结构以本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种仿人脚踝的爬行机器人足部结构，其特征在于：所述爬行机器人足部结构包括转动结构（1）、足部支撑架（2）、足底结构（3）以及控制器（4），转动结构（1）中采用四个周向均匀分布的扭簧（1‑7），足底结构（3）中采用两个左右分布的足底，控制器（4）固定安装在足部支撑架（2）上，且控制器（4）分别于两个液压缸控制连接。

【技术特征摘要】
1.一种仿人脚踝的爬行机器人足部结构，其特征在于：所述爬行机器人足部结构包括转动结构（1）、足部支撑架（2）、足底结构（3）以及控制器（4），转动结构（1）中采用四个周向均匀分布的扭簧（1-7），足底结构（3）中采用两个左右分布的足底，控制器（4）固定安装在足部支撑架（2）上，且控制器（4）分别于两个液压缸控制连接。2.根据权利要求1所述一种仿人脚踝的爬行机器人足部结构，其特征在于：所述转动结构（1）包括支撑盘（1-1）、深沟球轴承（1-2）、底座（1-3）、上挡板（1-4）、下挡板（1-5）、吊环螺丝（1-6）、扭簧（1-7）、螺钉（1-8）；深沟球轴承（1-2）的内圈由支撑盘（1-1）的轴肩、下挡板（1-5）以及螺钉（1-8）的联合使用来固定，深沟球轴承（1-2）的外圈由底座（1-3）、上挡板（1-4）以及四个吊环螺丝（1-6）的联合使用来固定，四个扭簧（...

【专利技术属性】
技术研发人员：王鹏，宋春宵，张元，张鹏，刘然，刘孟琦，翟士朋，
申请(专利权)人：哈尔滨理工大学，
类型：新型
国别省市：黑龙江,23