一种爬楼梯机器人及其爬楼梯控制方法技术

本发明专利技术提供了一种爬楼梯机器人及其爬楼梯控制方法，通过两组支撑机构在其支撑驱动轮的驱动、支撑从动轮和升降机构的带动下相对于机体做爬楼梯运动，或者所述支撑驱动轮和底盘驱动轮在电机的驱动下，相对于地面做水平面运动。本发明专利技术提供的所述爬楼梯机器人由一种具有前后高度差的可升降支撑机构组成，支撑机构下降的同时抬升机器人，被抬升的机器人在轮组的驱动下进行前后水平运动，两套升降机构交替支承、平移，能够平稳、快速、高效地实现多级台阶的连续抬升或下降，完成上下楼梯的功能。

A Stair Climbing Robot and Its Stair Climbing Control Method

The invention provides a staircase climbing robot and its staircase climbing control method. The staircase climbing motion is performed relative to the body by two groups of supporting mechanisms driven by their supporting driving wheels, supporting driven wheels and lifting mechanisms, or the supporting driving wheels and chassis driving wheels are driven by motors and move horizontally relative to the ground. The staircase climbing robot provided by the invention consists of a lifting support mechanism with difference in height between front and back. The lifting robot lifts while the support mechanism drops. The lifted robot moves horizontally forward and backward under the driving of the wheel group. The two sets of lifting mechanisms are alternately supported and translated, so that the continuous lifting or descending of multi-step can be realized smoothly, rapidly and efficiently, and the lifting and descending of multi-step can be completed. Downstairs function.

【技术实现步骤摘要】
一种爬楼梯机器人及其爬楼梯控制方法
本专利技术涉及机器人
，尤其涉及的是一种爬楼梯机器人及其爬楼梯控制方法。
技术介绍
随着科学技术水平的日益提升，机器人产业呈现蓬勃发展的趋势。现在有越来越多的机器人出现在了人们的日常生活中，机器人已经成为了现代生活不可或缺的一部分。楼梯是日常生活中常见的一类障碍，具有攀爬楼梯功能的机器人在日常生活具有广泛的应用。目前爬楼梯机器人主要有步进式、履带式、星轮式、四连杆式和六轮式等类型，在不同领域有广泛的实际应用。现有的爬楼梯机器人在功能上虽然相对成熟，但却仍有一定的局限性。例如常见的履带式和星轮式爬楼梯机器人，爬梯过程中机器人机身会倾斜，不利于在餐饮配送与物流等行业的应用；传统的步进式爬楼梯机器人则存在动作复杂，爬楼梯速度较慢的问题。因此针对目前爬楼梯机器人在攀爬楼梯方面的问题，急需研制一种具有高效、稳定爬梯功能的爬楼梯机器人。因此，现有技术有待于进一步的改进。
技术实现思路
鉴于上述现有技术中的不足之处，本专利技术的目的在于提供一种爬楼梯机器人及其控制方法，克服现有技术中爬楼梯机器人在爬梯时爬行速度慢或者动作复杂等缺陷。本专利技术提供的第一实施例为本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种爬楼梯机器人，其特征在于，包括：机体、控制机构和分别设置在机体前后两端的两组支撑机构；所述机体包括：机架、光轴、设置在所述机架底部的底盘驱动轮和升降机构；两组所述支撑机构均包括：支撑支架、支撑驱动轮、支撑从动轮和移动连接件；所述控制机构包括：多个用于对所述支撑驱动轮和底盘驱动轮的运行进行控制的电机；两组所述支撑机构通过光轴与移动连接件组成的移动副与所述机体相连接；两组支撑机构在所述支撑驱动轮的驱动、支撑从动轮和升降机构的带动下做爬楼梯运动，或者所述支撑驱动轮和底盘驱动轮在电机的驱动下做水平面运动。

【技术特征摘要】
1.一种爬楼梯机器人，其特征在于，包括：机体、控制机构和分别设置在机体前后两端的两组支撑机构；所述机体包括：机架、光轴、设置在所述机架底部的底盘驱动轮和升降机构；两组所述支撑机构均包括：支撑支架、支撑驱动轮、支撑从动轮和移动连接件；所述控制机构包括：多个用于对所述支撑驱动轮和底盘驱动轮的运行进行控制的电机；两组所述支撑机构通过光轴与移动连接件组成的移动副与所述机体相连接；两组支撑机构在所述支撑驱动轮的驱动、支撑从动轮和升降机构的带动下做爬楼梯运动，或者所述支撑驱动轮和底盘驱动轮在电机的驱动下做水平面运动。2.根据权利要求1所述的爬楼梯机器人，其特征在于，所述支撑机构包括：上楼传感器和下楼传感器；所述支撑支架包括：两组结构相同的前支脚和后支脚，以及连接在前支脚与后支脚之间的同步梁；所述前支脚上安装有所述支撑驱动轮和上楼传感器；所述后支脚上安装有所述支撑从动轮和所述下楼传感器。3.根据权利要求2所述的爬楼梯机器人，其特征在于，所述升降机构包括：两组结构相对称的传送装置；两组所述传送装置分别与两组所述支撑机构相连接；所述传送装置为由同步轮和同步带组成的直线传送装置、蜗轮和蜗杆组成的蜗轮蜗杆传送装置或者为由齿轮和齿条组成的齿轮齿条传送装置。4.根据权利要求2所述的爬楼梯机器人，其特征在于，所述支撑机构包括：前支撑机构和后支撑机构；所述前支撑机构与后支撑机构之间的前后距离差为大于一个预设台阶宽度和小于两个预设台阶宽度；所述前支脚与后支脚之间的高度差至少为一个预设台阶高度。5.根据权利要求1所述的爬楼梯机器人，其特征在于，各...

【专利技术属性】
技术研发人员：周梓达，纪浩钦，汪朋飞，李金泉，
申请(专利权)人：深圳大学，
类型：发明
国别省市：广东,44