The invention discloses a collision buffer structure of a hydraulic quadruped robot, which includes a support frame of a hydraulic driving mechanism and a leg structure of the robot. When the robot collides in motion, the force and vibration will pass through passive telescopic foot, spring, leg connecting rod and thigh connecting rod. When the force and vibration are at the thigh connecting rod, the thigh connecting rod will transmit the force and vibration to the rotary hydraulic cylinder respectively. The mechanism and the passive rotating pair as well as the rotating buffer will rotate, the passive rotating pair and the rotating buffer will rotate under the force, and the spring on the rotating buffer will be compressed. Because the spring characteristics will be compressed, the original position will be restored, and the balance and action path of the robot will be maintained. This structure enables the robot to reduce the impact caused by walking collision. Impacts to achieve the purpose of buffer.
【技术实现步骤摘要】
一种液压四足机器人的碰撞缓冲结构
本专利技术涉及液压四足机器人领域,具体为液压四足机器人的碰撞缓冲结构。
技术介绍
机器人技术是近年来最活跃的的研究领域之一,由于足式哺乳动物具有运动灵活,善于奔跑,行走速度快,对地形适应能力强等特点,设计并制造出一种类似于动物的机器人一直是人类不断研究的课题之一。与其它足式哺乳动物相比,四足机器人兼具稳定性好和结构简单的优点,应用较为广泛,因此,仿生四足机器人技术一直是国内外机器人研究领域的热点,由于液压驱动具有较大的驱动力和快速响应能力,为了提高四足机器人的动态特性和负载能力,必须采用具有较大的功率密度比和较好的动态特性的液压驱动方式,液压机器人在奔跑过程中会碰撞障碍物,导致机器人寿命减少,为此,提出一种液压四足机器人的碰撞缓冲结构。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种液压四足机器人的碰撞缓冲结构,克服现有液压四足机器人的缺点。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方法是:一种液压四足机器人的碰撞缓冲结构,包括液压驱动机构支撑架,其特征在于:所述液压驱动机构支撑架与被动旋转副通过销钉连接,其中间安装轴承,所述被动旋转副上端与旋转缓冲器销钉连接,通过紧固螺钉轴向固定,所述液压驱动机构支撑架与所述旋转缓冲器的弹簧装置配合,实现碰撞后的缓冲,大腿连杆与所述被动旋转副通过销钉连接,移动滑块与所述大腿连杆滑动连接,所述移动滑块与可旋转液压缸机构销钉连接,所述可旋转液压缸机构与液压驱动机构支撑架销钉连接,其通过六角螺栓与螺母配合实现,所述大腿连杆与小腿连杆销钉连接,所述小腿连杆与液压缸机构销钉连接,所述液压缸机构与大腿连杆销钉连接 ...
【技术保护点】
1.一种液压四足机器人的碰撞缓冲结构,包括液压驱动机构支撑架(1)以及机器人的腿部结构,其特征在于:所述液压驱动机构支撑架(1)与被动旋转副(3)通过销钉连接,其中间安装轴承(13),所述被动旋转副(3)上端与旋转缓冲器(2)销钉连接,通过紧固螺钉(14)轴向固定,所述液压驱动机构支撑架(1)与所述旋转缓冲器(2)的弹簧装置配合,实现碰撞后的缓冲,大腿连杆(4)与所述被动旋转副(3)通过销钉连接,移动滑块(5)与所述大腿连杆(4)滑动连接,所述移动滑块(5)与可旋转液压缸机构(10)销钉连接,所述可旋转液压缸机构(10)与液压驱动机构支撑架(1)销钉连接,其通过六角螺栓(11)与螺母(12)配合实现,所述大腿连杆(4)与小腿连杆(6)销钉连接,所述小腿连杆(6)与液压缸机构(9)销钉连接,所述液压缸机构(9)与大腿连杆(4)销钉连接,所述小腿连杆(6)与被动伸缩足部(8)可相对滑动,并有极限位置,通过弹簧(7)实现缓冲减震。
【技术特征摘要】
1.一种液压四足机器人的碰撞缓冲结构,包括液压驱动机构支撑架(1)以及机器人的腿部结构,其特征在于:所述液压驱动机构支撑架(1)与被动旋转副(3)通过销钉连接,其中间安装轴承(13),所述被动旋转副(3)上端与旋转缓冲器(2)销钉连接,通过紧固螺钉(14)轴向固定,所述液压驱动机构支撑架(1)与所述旋转缓冲器(2)的弹簧装置配合,实现碰撞后的缓冲,大腿连杆(4)与所述被动旋转副(3)通过销钉连接,移动滑块(5)与所述大腿连杆(4)滑动连接,所述移动滑块(5)与可旋转液压缸机构(10)销钉连接,所述可旋转液压缸机构(10)与液压驱动机构支撑架(1)销钉连接,其通过六角螺栓(11)与螺母(12)配合实现,所述大腿连杆(4)与小腿连杆(6)销钉连接,所述小腿连杆(6)与液压缸机构(9)销钉连接,所述液压缸机构(9)与大腿连杆(4)销钉连接,所述小腿连杆(6)与被动伸缩足部(8)可相对滑动,并有极限位置...
【专利技术属性】
技术研发人员:高炳微,卫元启,李艳星,
申请(专利权)人:哈尔滨理工大学,
类型:发明
国别省市:黑龙江,23
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