一种可调节被动稳定机械足制造技术

本发明专利技术公开了一种可调节被动稳定机械足，包括箱体，箱体一侧设有开口，箱体侧端开口处贴合设有盖板。本装置通过真空吸气泵、罩体和通孔的设置，本装置在跟随机身移动的过程中，可以自动的吸附地面以达到稳定机身的目的，并且通过密封圈的设置，可以加大地面与箱体底端之间的摩擦力度，进而有效的起到了防滑的作用，而且由于支撑杆与固定块铰接设置，所以箱体与支撑杆之间可以弯折一定的角度，并且由于第一弹簧筒和滑杆的设置，箱体与支撑杆之间的弯折角度得到控制，同时第一弹簧筒内的第一弹簧和第二弹簧可以有效的缓冲弯折力度，进而有效的提高了本装置在凹凸不平的路面上移动行走时的稳定性能。

An adjustable passively stabilized mechanical foot

The invention discloses an adjustable passive stabilizing mechanical foot, which comprises a box body. An opening is arranged on one side of the box body, and a cover plate is fitted at the opening of the side end of the box body. The device can automatically absorb the ground to stabilize the fuselage in the process of moving with the random body through the setting of vacuum suction pump, cover body and through hole. By setting the sealing ring, the friction between the ground and the bottom of the box body can be increased, and the anti-skid effect can be effectively played. Moreover, the support rod and the fixing block are articulated. The first spring and the second spring in the first spring barrel can effectively cushion the bending force, thus effectively improving the stability of the device when it moves on rough road surface. The first spring and the second spring in the first spring barrel can bend at a certain angle between the box and the supporting rod, and the bending angle between the box and the supporting rod can be controlled because of the setting of the first spring barrel and the sliding rod.

【技术实现步骤摘要】
一种可调节被动稳定机械足
本专利技术涉及机器人领域，具体涉及一种可调节被动稳定机械足。
技术介绍
机械足的设计是足式机器人设计的重要一环，传统的足式机器人机械足的结构较为简单，一般情况下足底为平面结构，且在足底平面上没有设置更多的防滑稳定功能，所以足底与地面之间的接触状态差，这样在受到外力时很容易被推倒，而且行走稳定性差，同时现有的机械足其减震效果差，行走其间机器人内部元件受到的冲击大，降低了机器人零部件的使用寿命。
技术实现思路
为了解决上述存在的问题，本专利技术提供一种可调节被动稳定机械足。本专利技术是通过以下技术方案实现：一种可调节被动稳定机械足，包括箱体，所述箱体一侧设有开口，所述箱体侧端开口处贴合设有盖板，所述盖板通过固定螺栓与箱体侧端开口处固定连接，所述箱体内底端上开设有多个通孔，每个通孔内均固定设有过滤网，每个通孔正下端匀设有一个与之相对应的密封圈，所述密封圈顶端与箱体底端固定连接，多个通孔上罩有同一个罩体，所述罩体设置在箱体内并其底端与箱体内底端固定连接，所述罩体侧端设有真空吸气泵，所述真空吸气泵固定安装在箱体内底端上，所述真空吸气泵的排气口上固定连接有排气管，所述排气管侧端穿透盖板并伸出箱体外侧，所述排气管与盖板接触处密封连接，所述真空吸气泵的吸气口上固定连接有连接管，所述连接管侧端与罩体侧壁固定连接并与罩体内部连通，所述罩体顶端固定有通风管，所述通风管内设有球阀，所述通风管内开设有与球阀相吻合的球型安装槽，所述球阀设置在通风管内的球型安装槽内并与其旋转连接，所述球阀侧端固定有转轴，所述转轴另一端穿透通风管内的球型安装槽内侧壁固定连接有齿轮，所述转轴与通风管接触处设有密封圈，所述通风管与齿轮之间的转轴上套有导向筒，所述导向筒与转轴旋转连接，所述导向筒顶面上固定有固定杆，所述固定杆顶端与箱体内顶端固定连接，所述通风管顶端穿透箱体内顶端并伸出箱体外侧，所述通风管与箱体接触处密封固定连接，所述通风管内顶端处固定设有第一过滤网，所述箱体顶面中央处对称固定有两个固定块，所述箱体顶面一侧固定有第一固定块，所述箱体顶面另一侧处开设有第一通孔，所述第一通孔侧端的箱体顶面上固定有导向板，所述导向板侧壁上开设有T型滑槽，所述T型滑槽内滑动有T型滑块，所述T型滑块侧端伸出T型滑槽固定有齿条，所述齿条底端穿过第一通孔并伸入箱体内与齿轮啮合，所述齿条顶端铰接有推拉杆，所述推拉杆顶端固定有横板，所述横板侧端固定有弹簧筒，所述弹簧筒顶面上对称固定有两个连接块，所述弹簧筒内滑动有滑块，所述滑块顶面与弹簧筒内顶端之间固定设有弹簧，所述弹簧设置在弹簧筒内，所述滑块底端固定有支撑杆，所述支撑杆底端伸出弹簧筒并进入两个固定块之间与两个固定块通过销栓铰接，所述支撑杆侧壁上固定有第二固定块，所述第二固定块上铰接有连接块，所述连接块底端固定有第一弹簧筒，所述第一弹簧筒内滑动有第一滑块，所述第一滑块顶端与第一弹簧筒内顶端之间固定设有第一弹簧，所述第一弹簧设置在第一弹簧筒内，所述第一滑块底端固定有滑杆，所述滑杆底端伸出第一弹簧筒与第一固定块铰接，所述第一滑块底端与第一弹簧筒内底端之间固定设有第二弹簧，所述第二弹簧套设在第一弹簧筒内的滑杆上。优选的，所述弹簧筒为方形筒。优选的，所述真空吸气泵通过导线与外界电源电性连接。优选的，所述箱体内底端与罩体之间采用焊接固定连接。优选的，所述真空吸气泵的型号为CDWC-VBH2005。与现有的技术相比，本专利技术的有益效果是：本装置通过真空吸气泵、罩体和通孔的设置，本装置在跟随机身移动的过程中，可以自动的吸附地面以达到稳定机身的目的，并且通过密封圈的设置，可以加大地面与箱体底端之间的摩擦力度，进而有效的起到了防滑的作用，而且由于支撑杆与固定块铰接设置，所以箱体与支撑杆之间可以弯折一定的角度，并且由于第一弹簧筒和滑杆的设置，箱体与支撑杆之间的弯折角度得到控制，同时第一弹簧筒内的第一弹簧和第二弹簧可以有效的缓冲弯折力度，进而有效的提高了本装置在凹凸不平的路面上移动行走时的稳定性能。附图说明图1是本专利技术所述结构的示意图；图2是本专利技术所述结构的A-A截面图；图3是本专利技术所述结构的部分结构示意图；图4是本专利技术所述结构的侧视图。图中：箱体1、通孔2、过滤网3、密封圈4、罩体5、通风管6、第一过滤网7、球阀8、转轴9、固定杆10、导向筒11、齿轮12、固定块13、齿条14、导向板15、T型滑块16、推拉杆17、横板18、支撑杆19、弹簧筒20、滑块21、弹簧22、连接块23、连接管24、真空吸气泵25、排气管26、盖板27、第一固定块28、第一通孔29、T型滑槽30、第二固定块31、连接块32、第一弹簧筒33、滑杆34、第一弹簧35、第一滑块36、第二弹簧37。具体实施方式下面结合附图与具体实施方式对本专利技术作进一步详细描述：如图1、图2、图3、图4所示，一种可调节被动稳定机械足，包括箱体1，所述箱体1一侧设有开口，所述箱体1侧端开口处贴合设有盖板27，所述盖板27通过固定螺栓与箱体1侧端开口处固定连接，所述箱体1内底端上开设有多个通孔2，每个通孔2内均固定设有过滤网3，每个通孔2正下端匀设有一个与之相对应的密封圈4，所述密封圈4顶端与箱体1底端固定连接，多个通孔2上罩有同一个罩体5，所述罩体5设置在箱体1内并其底端与箱体1内底端固定连接，所述罩体5侧端设有真空吸气泵25，所述真空吸气泵25固定安装在箱体1内底端上，所述真空吸气泵25的排气口上固定连接有排气管26，所述排气管26侧端穿透盖板27并伸出箱体1外侧，所述排气管26与盖板27接触处密封连接，所述真空吸气泵25的吸气口上固定连接有连接管24，所述连接管24侧端与罩体5侧壁固定连接并与罩体5内部连通，所述罩体5顶端固定有通风管6，所述通风管6内设有球阀8，所述通风管6内开设有与球阀8相吻合的球型安装槽，所述球阀8设置在通风管6内的球型安装槽内并与其旋转连接，所述球阀8侧端固定有转轴9，所述转轴9另一端穿透通风管6内的球型安装槽内侧壁固定连接有齿轮12，所述转轴14与通风管6接触处设有密封圈，所述通风管6与齿轮12之间的转轴9上套有导向筒11，所述导向筒11与转轴9旋转连接，所述导向筒11顶面上固定有固定杆10，所述固定杆10顶端与箱体1内顶端固定连接，所述通风管6顶端穿透箱体1内顶端并伸出箱体1外侧，所述通风管6与箱体1接触处密封固定连接，所述通风管6内顶端处固定设有第一过滤网7，所述箱体1顶面中央处对称固定有两个固定块13，所述箱体1顶面一侧固定有第一固定块28，所述箱体1顶面另一侧处开设有第一通孔29，所述第一通孔29侧端的箱体1顶面上固定有导向板15，所述导向板15侧壁上开设有T型滑槽30，所述T型滑槽30内滑动有T型滑块16，所述T型滑块16侧端伸出T型滑槽30固定有齿条14，所述齿条14底端穿过第一通孔29并伸入箱体1内与齿轮12啮合，所述齿条14顶端铰接有推拉杆17，所述推拉杆17顶端固定有横板18，所述横板18侧端固定有弹簧筒20，所述弹簧筒20顶面上对称固定有两个连接块23，所述弹簧筒20内滑动有滑块21，所述滑块21顶面与弹簧筒20内顶端之间固定设有弹簧22，所述弹簧22设置在弹簧筒20内，所述滑块21底端固定有支撑杆19，所述支撑杆19底端伸本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可调节被动稳定机械足，包括箱体（1），其特征在于：所述箱体（1）一侧设有开口，所述箱体（1）侧端开口处贴合设有盖板（27），所述盖板（27）通过固定螺栓与箱体（1）侧端开口处固定连接，所述箱体（1）内底端上开设有多个通孔（2），每个通孔（2）内均固定设有过滤网（3），每个通孔（2）正下端匀设有一个与之相对应的密封圈（4），所述密封圈（4）顶端与箱体（1）底端固定连接，多个通孔（2）上罩有同一个罩体（5），所述罩体（5）设置在箱体（1）内并其底端与箱体（1）内底端固定连接，所述罩体（5）侧端设有真空吸气泵（25），所述真空吸气泵（25）固定安装在箱体（1）内底端上，所述真空吸气泵（25）的排气口上固定连接有排气管（26），所述排气管（26）侧端穿透盖板（27）并伸出箱体（1）外侧，所述排气管（26）与盖板（27）接触处密封连接，所述真空吸气泵（25）的吸气口上固定连接有连接管（24），所述连接管（24）侧端与罩体（5）侧壁固定连接并与罩体（5）内部连通，所述罩体（5）顶端固定有通风管（6），所述通风管（6）内设有球阀（8），所述通风管（6）内开设有与球阀（8）相吻合的球型安装槽，所述球阀（8）设置在通风管（6）内的球型安装槽内并与其旋转连接，所述球阀（8）侧端固定有转轴（9），所述转轴（9）另一端穿透通风管（6）内的球型安装槽内侧壁固定连接有齿轮（12），所述转轴（14）与通风管（6）接触处设有密封圈，所述通风管（6）与齿轮（12）之间的转轴（9）上套有导向筒（11），所述导向筒（11）与转轴（9）旋转连接，所述导向筒（11）顶面上固定有固定杆（10），所述固定杆（10）顶端与箱体（1）内顶端固定连接，所述通风管（6）顶端穿透箱体（1）内顶端并伸出箱体（1）外侧，所述通风管（6）与箱体（1）接触处密封固定连接，所述通风管（6）内顶端处固定设有第一过滤网（7），所述箱体（1）顶面中央处对称固定有两个固定块（13），所述箱体（1）顶面一侧固定有第一固定块（28），所述箱体（1）顶面另一侧处开设有第一通孔（29），所述第一通孔（29）侧端的箱体（1）顶面上固定有导向板（15），所述导向板（15）侧壁上开设有T型滑槽（30），所述T型滑槽（30）内滑动有T型滑块（16），所述T型滑块（16）侧端伸出T型滑槽（30）固定有齿条（14），所述齿条（14）底端穿过第一通孔（29）并伸入箱体（1）内与齿轮（12）啮合，所述齿条（14）顶端铰接有推拉杆（17），所述推拉杆（17）顶端固定有横板（18），所述横板（18）侧端固定有弹簧筒（20），所述弹簧筒（20）顶面上对称固定有两个连接块（23），所述弹簧筒（20）内滑动有滑块（21），所述滑块（21）顶面与弹簧筒（20）内顶端之间固定设有弹簧（22），所述弹簧（22）设置在弹簧筒（20）内，所述滑块（21）底端固定有支撑杆（19），所述支撑杆（19）底端伸出弹簧筒（20）并进入两个固定块（13）之间与两个固定块（13）通过销栓铰接，所述支撑杆（19）侧壁上固定有第二固定块（31），所述第二固定块（31）上铰接有连接块（32），所述连接块（32）底端固定有第一弹簧筒（33），所述第一弹簧筒（33）内滑动有第一滑块（36），所述第一滑块（36）顶端与第一弹簧筒（33）内顶端之间固定设有第一弹簧（35），所述第一弹簧（35）设置在第一弹簧筒（33）内，所述第一滑块（36）底端固定有滑杆（34），所述滑杆（34）底端伸出第一弹簧筒（33）与第一固定块（28）铰接，所述第一滑块（36）底端与第一弹簧筒（33）内底端之间固定设有第二弹簧（37），所述第二弹簧（37）套设在第一弹簧筒（33）内的滑杆（34）上。...

【技术特征摘要】
1.一种可调节被动稳定机械足，包括箱体（1），其特征在于：所述箱体（1）一侧设有开口，所述箱体（1）侧端开口处贴合设有盖板（27），所述盖板（27）通过固定螺栓与箱体（1）侧端开口处固定连接，所述箱体（1）内底端上开设有多个通孔（2），每个通孔（2）内均固定设有过滤网（3），每个通孔（2）正下端匀设有一个与之相对应的密封圈（4），所述密封圈（4）顶端与箱体（1）底端固定连接，多个通孔（2）上罩有同一个罩体（5），所述罩体（5）设置在箱体（1）内并其底端与箱体（1）内底端固定连接，所述罩体（5）侧端设有真空吸气泵（25），所述真空吸气泵（25）固定安装在箱体（1）内底端上，所述真空吸气泵（25）的排气口上固定连接有排气管（26），所述排气管（26）侧端穿透盖板（27）并伸出箱体（1）外侧，所述排气管（26）与盖板（27）接触处密封连接，所述真空吸气泵（25）的吸气口上固定连接有连接管（24），所述连接管（24）侧端与罩体（5）侧壁固定连接并与罩体（5）内部连通，所述罩体（5）顶端固定有通风管（6），所述通风管（6）内设有球阀（8），所述通风管（6）内开设有与球阀（8）相吻合的球型安装槽，所述球阀（8）设置在通风管（6）内的球型安装槽内并与其旋转连接，所述球阀（8）侧端固定有转轴（9），所述转轴（9）另一端穿透通风管（6）内的球型安装槽内侧壁固定连接有齿轮（12），所述转轴（14）与通风管（6）接触处设有密封圈，所述通风管（6）与齿轮（12）之间的转轴（9）上套有导向筒（11），所述导向筒（11）与转轴（9）旋转连接，所述导向筒（11）顶面上固定有固定杆（10），所述固定杆（10）顶端与箱体（1）内顶端固定连接，所述通风管（6）顶端穿透箱体（1）内顶端并伸出箱体（1）外侧，所述通风管（6）与箱体（1）接触处密封固定连接，所述通风管（6）内顶端处固定设有第一过滤网（7），所述箱体（1）顶面中央处对称固定有两个固定块（13），所述箱体（1）顶面一侧固定有第一固定块（28），所述箱体（1）顶面另一侧处开设有第一通孔（29），所述第一通孔（29）...

【专利技术属性】
技术研发人员：方长杰，刘子铭，王赟，
申请(专利权)人：重庆邮电大学，
类型：发明
国别省市：重庆,50