自动导引运输车移动定位充电方法及其系统技术方案

本发明专利技术公开自动导引运输车移动定位充电系统，包括若干车辆检测终端、若干充电桩检测终端、存储数据库和服务器；服务器分别与若干车辆检测终端、若干充电桩检测终端、存储数据库连接。本发明专利技术提供的自动导引运输车移动定位充电方法及其系统，通过获取运输车的位置、运输车电量，根据运输车的实时位置判断运输车运行轨迹，并通过充电桩位置检测和充电桩接口状态检测，确定充电桩的状态，筛选运输车运行轨迹上距离运输车距离最近的充电接口未被占用的充电桩位置，引导运输车移动定位充电桩的位置，以最大化程度提高车辆运输的效率，解决车辆运输过程中无法自动找到充电桩位置的问题，提高了车辆寻找充电桩的便利性和准确性。

【技术实现步骤摘要】
自动导引运输车移动定位充电方法及其系统
本专利技术属于车辆充电
，涉及到自动导引运输车移动定位充电系统。
技术介绍
随着人们对环境的逐渐重视，电动汽车减少排放的特点，得到广泛的推广，目前车辆由传统的石化能源转换成电能等清洁能源，满足可当前环境的要求。目前电动汽车的盛行，对充电桩的要求也越来越大，充电桩分布在不同的位置，为电动汽车提供能源，由于电动汽车的续航能力有限，当汽车电量消耗完全前，需进行充电，提供能源，但是，现有汽车无法根据车辆电量多少自动的筛选充电桩的位置，并引导车辆行驶移动至充电桩的位置，导致车辆寻找充电桩的效率低以及可能存在排队等待充电的问题，严重浪费车辆充电等待时间。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供的自动导引运输车移动定位充电方法及其系统，解决了现有车辆充电时，花费大量的时间寻找充电桩以及充电排队等待时间长的问题，无法准确地引导车辆定位到未占用的充电桩充电，具有准确性高的特点。本专利技术的目的可以通过以下技术方案实现：自动导引运输车移动定位充电系统，包括若干车辆检测终端、若干充电桩检测终端、存储数据库和服务器；服务器分别与若干车辆检测终端、若干充电桩检测终端、存储数据库连接；车辆检测终端用于实时获取运输车的电量、运输车的位置以及运输车的运动轨迹，并将运输车的电量、运输车的位置以及运输车的运动轨迹发送至服务器，并显示服务器发送的充电桩位置，引导运输车到指定充电桩进行充电；充电桩检测终端包括充电桩定位获取模块、充电接口状态检测模块、第二通信传输模块，第二通信传输模块分别与充电桩定位获取模块和充电接口状态检测模块连接；充电桩定位获取模块包括若干充电桩定位获取单元，每个充电桩定位获取单元安装在一个充电桩上，充电桩定位获取单元用于获取充电桩的位置信息，并将获取的充电桩的位置信息发送至第二通信传输模块，其中，充电桩根据设定的编号进行排序，分别为1,2,...,i,...,n，i表示为第i个充电桩；充电接口状态检测模块用于实时检测充电桩可充电的接口状态，并将充电桩充电接口的状态发送至第二通信传输模块；第二通信传输模块用于接收充电桩定位获取模块发送的充电桩位置信息、以及接收充电接口状态检测模块发送的充电桩接口状态，计剩余充电接口的数量，并将充电桩的位置信息以及充电桩充电接口的状态发送至服务器；存储数据库用于存储不同电量对应的行驶距离，存储运输车从起始点到终点间的所有路径信息，并对所有路径信息进行编号，分别为1,2,...,j,...,m,j表示为第j个运输路径，且存储有充电桩定位获取模块发送的充电桩的位置信息；服务器接收充电桩定位获取模块发送的各充电桩的位置信息，并将各充电桩对应的位置信息与若干路径信息进行对比，统计各充电桩到各路径间的垂直距离，筛选充电桩到各路径间的垂直距离最小的路径，并将该充电桩与该充电桩距离路径间的垂直距离最小的路径进行匹配，得到路径分配集合Aj(aj1,aj2,...,ajk,...,ajh)，ajk表示为第j个路径上的第k个充电桩；服务器接收若干车辆检测终端中第一通信传输模块发送的运输车电量信息、运输车位置信息以及车辆运输轨迹，服务器根据车辆运输轨迹与存储数据库中存储的所有路径进行对比，以筛选运输车运输的路径编号，服务器对接收的运输车电量与设定的电量阈值进行对比，则服务器将运输车电量与存储数据库中存储的不同电量进行对比，以确定运输车的电量行驶的距离；服务器接收充电桩检测终端发送的各充电桩的位置以及充电接口状态，提取车辆行驶路径上充电桩接口未使用的充电桩位置，根据运输车电量行驶的距离，筛选各充电桩检测终端距离运输车间的距离在运输车电量行驶的距离范围内充电桩，并将车辆行驶路径上的距离运输车的距离最近的未被占用的充电桩位置发送至车辆检测终端。进一步地，所述车辆检测终端包括电量检测模块、车辆定位模块、车辆轨迹生成模块、显示模块和第一通信传输模块，第一通信传输模块分别与电量检测模块、车辆定位模块、车辆轨迹生成模块和显示模块连接，车辆定位模块与车辆轨迹生成模块连接；电量检测模块用于实时检测运输车的电量信息，并将运输车的电量信息发送至第一通信传输模块；车辆定位模块用于实时获取运输车的位置信息，并将获取的运输车的位置信息分别发送至车辆轨迹生成模块和第一通信传输模块；车辆轨迹生成模块用于获取车辆的起始点和终点，并根据运输车行驶的实时位置信息生成车辆运输的轨迹线路，将生成的运输轨迹线路发送至第一通信传输模块；显示模块用于显示为运输车充电的充电桩位置信息，并引导运输车行驶至充电桩位置；第一通信传输模块与服务器连接，用于接收电量检测模块发送的运输车电量信息、接收车辆定位模块发送的运输车位置信息以及车辆轨迹生成模块发送的车辆运输轨迹，并将接收的运输车电量信息、运输车位置信息以及车辆运输轨迹发送至服务器，并接收服务器发送的为运输车充电的充电桩位置。自动导引运输车移动定位充电方法，包括以下步骤：S1、实时检测运输车的位置信息、运输车内的电量信息；S2、生成运输车的运动轨迹，并将运输车的运动轨迹与存储数据库中存储的若干运输路径进行对比，获得运输车的运输路径；S3、获取各充电桩的位置以及充电桩接口的充电状态；S4、统计各充电桩与各运输路径上的垂直距离，筛选各充电桩到各运输路径上垂直距离最小的运输路径，并将该充电桩划分为该垂直距离最小的运输路径上；S5、将运输车的电量与不同电量对应的行驶距离进行筛选，以确定运输车电量行驶的距离；S6、筛选运输车所在的运输路径上充电桩接口未被占用的充电桩位置；S7、车辆行驶的路径上距离运输车距离最近的未被占用的充电桩位置发送至运输车，引导运输车到该充电桩位置进行充电。本专利技术的有益效果：本专利技术提供的自动导引运输车移动定位充电方法及其系统，通过获取运输车的位置、运输车电量，根据运输车的实时位置判断运输车运行轨迹，并通过充电桩位置检测和充电桩接口状态检测，确定充电桩的状态，筛选运输车运行轨迹上距离运输车距离最近的充电接口未被占用的充电桩位置，引导运输车移动定位充电桩的位置，以最大化程度提高车辆运输的效率，解决车辆运输过程中无法自动找到充电桩位置的问题，提高了车辆寻找充电桩的便利性和准确性，减少充电排队等待的时间。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术中自动导引运输车移动定位充电系统的示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参阅图1所示，自动导引运输车移动定位充电系统，包括若干车辆检测终端、若干充电桩检测终端、存储数据库和服务器；服务器分别与若干车辆检测终端、若干充电桩检测终端、存储数据库连接；车辆检测终端包括电量检测模块、车辆定位模块、车辆轨迹生成模块、显示模块和第一通信传输模块，第一通信传输模块分别与电量检测模块、车辆定位模块本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.自动导引运输车移动定位充电系统，其特征在于：包括若干车辆检测终端、若干充电桩检测终端、存储数据库和服务器；服务器分别与若干车辆检测终端、若干充电桩检测终端、存储数据库连接；车辆检测终端用于实时获取运输车的电量、运输车的位置以及运输车的运动轨迹，并将运输车的电量、运输车的位置以及运输车的运动轨迹发送至服务器，并显示服务器发送的充电桩位置，引导运输车到指定充电桩进行充电；充电桩检测终端包括充电桩定位获取模块、充电接口状态检测模块、第二通信传输模块，第二通信传输模块分别与充电桩定位获取模块和充电接口状态检测模块连接；充电桩定位获取模块包括若干充电桩定位获取单元，每个充电桩定位获取单元安装在一个充电桩上，充电桩定位获取单元用于获取充电桩的位置信息，并将获取的充电桩的位置信息发送至第二通信传输模块，其中，充电桩根据设定的编号进行排序，分别为1,2,...,i,...,n，i表示为第i个充电桩；充电接口状态检测模块用于实时检测充电桩可充电的接口状态，并将充电桩充电接口的状态发送至第二通信传输模块；第二通信传输模块用于接收充电桩定位获取模块发送的充电桩位置信息、以及接收充电接口状态检测模块发送的充电桩接口状态，计剩余充电接口的数量，并将充电桩的位置信息以及充电桩充电接口的状态发送至服务器；存储数据库用于存储不同电量对应的行驶距离，存储运输车从起始点到终点间的所有路径信息，并对所有路径信息进行编号，分别为1,2,...,j,...,m,j表示为第j个运输路径，且存储有充电桩定位获取模块发送的充电桩的位置信息；服务器接收充电桩定位获取模块发送的各充电桩的位置信息，并将各充电桩对应的位置信息与若干路径信息进行对比，统计各充电桩到各路径间的垂直距离，筛选充电桩到各路径间的垂直距离最小的路径，并将该充电桩与该充电桩距离路径间的垂直距离最小的路径进行匹配，得到路径分配集合Aj(aj1,aj2,...,ajk,...,ajh)，ajk表示为第j个路径上的第k个充电桩；服务器接收若干车辆检测终端中第一通信传输模块发送的运输车电量信息、运输车位置信息以及车辆运输轨迹，服务器根据车辆运输轨迹与存储数据库中存储的所有路径进行对比，以筛选运输车运输的路径编号，服务器对接收的运输车电量与设定的电量阈值进行对比，则服务器将运输车电量与存储数据库中存储的不同电量进行对比，以确定运输车的电量行驶的距离；服务器接收充电桩检测终端发送的各充电桩的位置以及充电接口状态，提取车辆行驶路径上充电桩接口未使用的充电桩位置，根据运输车电量行驶的距离，筛选各充电桩检测终端距离运输车间的距离在运输车电量行驶的距离范围内充电桩，并将车辆行驶路径上的距离运输车的距离最近的未被占用的充电桩位置发送至车辆检测终端。...

【技术特征摘要】
1.自动导引运输车移动定位充电系统，其特征在于：包括若干车辆检测终端、若干充电桩检测终端、存储数据库和服务器；服务器分别与若干车辆检测终端、若干充电桩检测终端、存储数据库连接；车辆检测终端用于实时获取运输车的电量、运输车的位置以及运输车的运动轨迹，并将运输车的电量、运输车的位置以及运输车的运动轨迹发送至服务器，并显示服务器发送的充电桩位置，引导运输车到指定充电桩进行充电；充电桩检测终端包括充电桩定位获取模块、充电接口状态检测模块、第二通信传输模块，第二通信传输模块分别与充电桩定位获取模块和充电接口状态检测模块连接；充电桩定位获取模块包括若干充电桩定位获取单元，每个充电桩定位获取单元安装在一个充电桩上，充电桩定位获取单元用于获取充电桩的位置信息，并将获取的充电桩的位置信息发送至第二通信传输模块，其中，充电桩根据设定的编号进行排序，分别为1,2,...,i,...,n，i表示为第i个充电桩；充电接口状态检测模块用于实时检测充电桩可充电的接口状态，并将充电桩充电接口的状态发送至第二通信传输模块；第二通信传输模块用于接收充电桩定位获取模块发送的充电桩位置信息、以及接收充电接口状态检测模块发送的充电桩接口状态，计剩余充电接口的数量，并将充电桩的位置信息以及充电桩充电接口的状态发送至服务器；存储数据库用于存储不同电量对应的行驶距离，存储运输车从起始点到终点间的所有路径信息，并对所有路径信息进行编号，分别为1,2,...,j,...,m,j表示为第j个运输路径，且存储有充电桩定位获取模块发送的充电桩的位置信息；服务器接收充电桩定位获取模块发送的各充电桩的位置信息，并将各充电桩对应的位置信息与若干路径信息进行对比，统计各充电桩到各路径间的垂直距离，筛选充电桩到各路径间的垂直距离最小的路径，并将该充电桩与该充电桩距离路径间的垂直距离最小的路径进行匹配，得到路径分配集合Aj(aj1,aj2,...,ajk,...,ajh)，ajk表示为第j个路径上的第k个充电桩；服务器接收若干车辆检测终端中第一通信传输模块发送的运输车电量信息、运输车位置信息以及车辆运输轨迹，服务器根据车辆运输轨迹与存储数据库中存储的所有路径进行对比，以筛选运输车运输的路径编号，服务器对接收的运输车电量与设定的电量阈值进行对比，则服务器将运输车电量与存储数据库中存储的不同电量进行...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨俊，杨思伟，
申请(专利权)人：合肥旺和电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34