一种柔顺机构及其电动汽车充电系统及其工作方法技术方案

本发明专利技术公开了一种柔顺机构及其电动汽车充电系统及其工作方法，包括：头部件、尾部件和弹簧，头部件沿尾部件的轴向设置，头部件的一端设于尾部件内，头部件的另一端突出于尾部件，弹簧的一端与头部件固定连接，弹簧的另一端与尾部件固定连接；弹簧使头部件能够相对于尾部件沿尾部件的轴向在第一范围内移动、和/或围绕尾部件的轴向在第一角度内转动；弹簧使头部件能够相对于尾部件沿尾部件的径向在第二范围内移动、和/或围绕尾部件的一个径向在第二角度内转动。本发明专利技术降低了机械臂的高精度需求，同时降低了视觉系统的高精度需求，从而降低了成本。

【技术实现步骤摘要】
一种柔顺机构及其电动汽车充电系统及其工作方法
本专利技术涉及电动汽车充电插接的
，尤其涉及一种用于电动汽车充电系统的柔顺机构。
技术介绍
近三年，我国是新能源汽车产销第一大国，充电桩是电动汽车的基础设施，目前插拔充电插头动作主要由用户手动完成。随着无人驾驶等智能汽车相关技术的发展，自动充电成为必要的辅助手段。2015年国家工业和信息化部、国家能源局等发布了《电动汽车传导充电用连接装置第1部分：通用要求》、《电动汽车传导充电用连接装置第2部分：交流充电接口》、《电动汽车传导充电用连接装置第3部分：直流充电接口》三项国家标准。这些标准对电动汽车充电用接口及通信协议进行了全面系统的规范。电动汽车的自动充电插接属于自动化领域中的装配应用方向。在用机械臂进行的精密装配作业中，当被装配零件之间的配合精度相当高，虽然机械臂的重复定位精度较高，可以达到0.05mm，但其定位精度较差，只能到0.2mm左右，只能达到配合间隙的一至两个数量级。而且电动汽车充电口插座的位姿利用图像处理方式获取，位置误差大于1mm。所以在执行插拔动作时候会导致插头和插座的相对位姿的误差。由于机器人的高刚性，此时强行进行本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种柔顺机构，其特征在于，包括：头部件、尾部件和弹簧，所述头部件沿所述尾部件的轴向设置，所述头部件的一端设于所述尾部件内，所述头部件的另一端突出于所述尾部件，所述弹簧的一端与所述头部件固定连接，所述弹簧的另一端与所述尾部件固定连接；所述弹簧使所述头部件能够相对于所述尾部件沿所述尾部件的轴向在第一范围内移动、和/或围绕所述尾部件的轴向在第一角度内转动；所述弹簧使所述头部件能够相对于所述尾部件沿所述尾部件的径向在第二范围内移动、和/或围绕所述尾部件的一个径向在第二角度内转动。

【技术特征摘要】
1.一种柔顺机构，其特征在于，包括：头部件、尾部件和弹簧，所述头部件沿所述尾部件的轴向设置，所述头部件的一端设于所述尾部件内，所述头部件的另一端突出于所述尾部件，所述弹簧的一端与所述头部件固定连接，所述弹簧的另一端与所述尾部件固定连接；所述弹簧使所述头部件能够相对于所述尾部件沿所述尾部件的轴向在第一范围内移动、和/或围绕所述尾部件的轴向在第一角度内转动；所述弹簧使所述头部件能够相对于所述尾部件沿所述尾部件的径向在第二范围内移动、和/或围绕所述尾部件的一个径向在第二角度内转动。2.根据权利要求1所述的柔顺机构，其特征在于，所述尾部件的一侧设有凹锥面，所述头部件的一侧设有凸锥面，所述凹锥面与所述凸锥面相匹配。3.根据权利要求1所述的柔顺机构，其特征在于，所述头部件上设有第一导向柱，所述弹簧的一端套设于所述第一导向柱外。4.根据权利要求3所述的柔顺机构，其特征在于，所述尾部件上设有第二导向柱，所述弹簧的另一端套设于所述第二导向柱外。5.根据权利要求4所述的柔顺机构，其特征在于，所述第一导向柱与所述第二导向柱相正对。6.根据权利要求1所述的柔顺机构，其特征在于，包括至少三所述弹簧。7.根据权利要求1所述的柔顺机构，其特征在于，所述尾部件内开设有一空腔，所述尾部件的一侧具有一开口，所述开...

【专利技术属性】
技术研发人员：张津，胡晓羽，李进进，
申请(专利权)人：上海电气集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31