【技术实现步骤摘要】
本公开涉及板球控制，尤其涉及一种板球系统的控制方法及其小球位置确定方法、装置、设备。
技术介绍
1、作为二自由度欠驱动系统，板球系统可用于验证控制算法稳定性及机械臂自身控制性能表现。目前常见的板球系统多采用直接驱动平板的方式，通过视觉传感器采集小球在平板上的位置，进而根据小球的位置反馈计算平板所需的转动角度，实现小球在平板上的指定轨迹控制。准确确定小球的位置是实现小球轨迹控制的前提，目前确定小球位置的方式精确度和效率均有待提高。
技术实现思路
1、本公开要解决的技术问题是为了克服现有技术中的上述缺陷，提供一种板球系统的控制方法及其小球位置确定方法、装置、设备。
2、本公开是通过下述技术方案来解决上述技术问题：
3、第一方面，提供一种板球系统的小球位置确定方法，所述板球系统包括机械臂以及安装于所述机械臂末端的平板和力传感器；所述小球位置确定方法包括：
4、获取所述力传感器输出的受力信号；
5、根据所述板球系统的位置力模型和所述受力信号，确定所述...
【技术保护点】
1.一种板球系统的小球位置确定方法，其特征在于，所述板球系统包括机械臂以及安装于所述机械臂的末端的平板和力传感器；所述小球位置确定方法包括：
2.根据权利要求1所述的板球系统的小球位置确定方法，其特征在于，所述位置力模型通过以下步骤构建：
3.根据权利要求2所述的板球系统的小球位置确定方法，其特征在于，根据所述运动学模型、所述刚体动力学模型以及所述小球在所述平板上运动过程中力传感器输出的受力信号，确定所述受力信号与所述平板的力旋量的转换关系，包括：
4.一种板球系统的控制方法，其特征在于，包括：
5.根据权利要求4所述的...
【技术特征摘要】
1.一种板球系统的小球位置确定方法，其特征在于，所述板球系统包括机械臂以及安装于所述机械臂的末端的平板和力传感器；所述小球位置确定方法包括：
2.根据权利要求1所述的板球系统的小球位置确定方法，其特征在于，所述位置力模型通过以下步骤构建：
3.根据权利要求2所述的板球系统的小球位置确定方法，其特征在于，根据所述运动学模型、所述刚体动力学模型以及所述小球在所述平板上运动过程中力传感器输出的受力信号，确定所述受力信号与所述平板的力旋量的转换关系，包括：
4.一种板球系统的控制方法，其特征在于，包括：
5.根据权利要求4所述的板球系统的控制方法，其特征在于，根据所述状态空间方程和所述实际位置，生成用于驱动所述机械臂运动的控制指令，...
【专利技术属性】
技术研发人员：彭添晨，张韬，张顺，孙泽军，张伯强，韩天娇，
申请(专利权)人：上海电气集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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