The invention discloses an automatic calibration device and method for welding robot and welding fixture, which includes welding robot and welding fixture. The welding fixture is provided with multiple calibration mechanisms. The calibration mechanism includes calibration block, which is fixed with welding fixture, and a calibration cone surface is arranged on the calibration block. The welding robot is provided with a welding torch, a calibration shaft is arranged in the muzzle of the welding torch, and a calibration shaft is arranged in the calibration block. A calibration cone hole is arranged at the end, and the calibration cone surface adapts to the calibration cone hole. The invention provides an automatic calibration device and method for welding robot and welding fixture, which can automatically calibrate the relative position of welding fixture and welding robot, improve work efficiency, and have simple structure of calibration device.
【技术实现步骤摘要】
一种焊接机器人与焊装夹具自动校准装置及方法
本专利技术涉及焊接加工
,尤其是涉及一种焊接机器人与焊装夹具自动校准装置及方法。
技术介绍
焊接机器人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器人。根据国际标准化组织(ISO)工业机器人属于标准焊接机器人的定义,工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机(Manipulator),具有三个或更多可编程的轴,用于工业自动化领域。使用按揭机器人进行焊接时,需要先将加工产品固定在焊装夹具上,再将焊装夹具固定到焊接机器人的安装工位上,再对产品进行焊接。现有焊装夹具及机器人在编号焊缝的程序后,在每一次上机及下机都需要手动重新逐条校准焊缝,因为夹具底板上的定位孔会有间隙,偏差1mm以上焊缝质量就明显下降。焊缝重新校准,每次都依靠人力,很影响工作效率并增加工人的工作强度,频繁切换夹具,人员疏忽之后会影响焊缝质量。中国专利申请公开号CN205111164U,公开日为2016年02月03日,名称为“一种左侧围工具箱安装连接板总成焊装夹具”,公开了一种左侧围工具箱安装连接板总成焊装夹具,包括侧围工具箱安装连接板总成焊装夹具本体,所述左侧围工具箱安装连接板总成焊装夹具本体的上方安装有上型块,所述上型块双面压紧,所述左侧围工具箱安装连接板总成焊装夹具本体设置有定位销推送机构,所述定位销推送机构安装在侧围工具箱安装连接板总成焊装夹具本体的中央,所述左侧围工具箱安装连接板总成焊装夹具本体安装有减重槽,所述减重槽安装在两侧的支撑架上。但是所述装置无法进行自动校准,无法解决上述的问题。
技术实现思路
本专利技术为了克服现有技术中的不足, ...
【技术保护点】
1.一种焊接机器人与焊装夹具自动校准装置,包括焊接机器人和焊装夹具,其特征是,所述焊装夹具上设有多个校准机构,校准机构包括校准块,校准块与焊装夹具固定,校准块上设有校准锥面,所述焊接机器人上设有焊枪,焊枪枪口内设有校准轴,校准轴端部设有校准锥孔,所述校准锥面与校准校准锥孔适配。
【技术特征摘要】
1.一种焊接机器人与焊装夹具自动校准装置,包括焊接机器人和焊装夹具,其特征是,所述焊装夹具上设有多个校准机构,校准机构包括校准块,校准块与焊装夹具固定,校准块上设有校准锥面,所述焊接机器人上设有焊枪,焊枪枪口内设有校准轴,校准轴端部设有校准锥孔,所述校准锥面与校准校准锥孔适配。2.根据权利要求1所述的一种焊接机器人与焊装夹具自动校准装置,其特征是,所述校准机构还包括保护壳,保护壳与焊装夹具固定,保护壳上端设有通孔,通孔轴线与校准锥面轴线重合。3.根据权利要求1所述的一种焊接机器人与焊装夹具自动校准装置,其特征是,所述校准块包括依次连接的定位部、底座和校准部,所述校准锥面设置在校准部端部;所述焊装夹具上设有定位孔,定位孔与定位部适配;底座与焊装夹具通过螺栓固定。4.根据权利要求1或2或3所述的一种焊接机器人与焊装夹具自动校准装置,其特征是,所述校准轴与焊枪螺纹固定。5.根据权利要求1或2或3所述的一种焊接机器人与焊装夹具自动校准装置,其特征是,所述校准轴端部位于焊枪枪口端面以内。6.一种焊接机器人与焊装夹具自动校准方法,其特征是,采用权利要求1-5任一项描述的一种焊接机器人与焊装夹具自动校...
【专利技术属性】
技术研发人员:雷靖,金鹏云,郭增均,过海,武绪来,张超,杨二亮,
申请(专利权)人:万向钱潮股份有限公司,万向集团公司,
类型:发明
国别省市:浙江,33
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