【技术实现步骤摘要】
构建地图的方法、装置和计算机可读存储介质
本专利技术涉及飞行器
，特别涉及一种构建地图的方法、装置和计算机可读存储介质。
技术介绍
在无人机导航等飞行器导航技术中，常用技术是全球定位系统(GlobalPositioningSystem，简称：GPS)和惯性组合导航技术。然而，在高楼林立的城市中，由于受高楼等建筑物的遮挡，GPS的精度无法满足导航的要求，使得导航结果不准确。在相关技术中，可以采用即时定位与地图构建(SimultaneousLocalizationAndMapping，简称：SLAM)技术结合高精度地图进行自动驾驶，以满足导航过程对精度的要求。然而，高精度地图需要较大的存储空间，导致其适用性较差。
技术实现思路
本专利技术实施例所要解决的一个技术问题是：提供一种能够提高导航准确性、并且适用性广的构建地图的方法。根据本专利技术一些实施例的第一个方面，提供一种构建地图的方法，包括：根据飞行器采集的障碍物数据，生成地图中每个位置单位的位置特征信息；根据位置特征信息之间的相似程度，将地图划分为多个地图单元；根据每个地图单元中的障碍物数据，确定每个地图单元对应...
【技术保护点】
1.一种构建地图的方法，包括：根据飞行器采集的障碍物数据，生成地图中每个位置单位的位置特征信息；根据位置特征信息之间的相似程度，将地图划分为多个地图单元；根据每个地图单元中的障碍物数据，确定每个地图单元对应的分辨率等级；采用每个地图单元对应的分辨率等级构建每个地图单元对应的地图，获得多分辨率地图。
【技术特征摘要】
1.一种构建地图的方法，包括：根据飞行器采集的障碍物数据，生成地图中每个位置单位的位置特征信息；根据位置特征信息之间的相似程度，将地图划分为多个地图单元；根据每个地图单元中的障碍物数据，确定每个地图单元对应的分辨率等级；采用每个地图单元对应的分辨率等级构建每个地图单元对应的地图，获得多分辨率地图。2.根据权利要求1所述的构建地图的方法，其中，所述根据飞行器采集的障碍物数据，生成地图中每个位置单位的位置特征信息包括：根据飞行器采集的障碍物数据，获得障碍物特征信息；根据所述障碍物特征信息，生成地图中每个位置单位的位置特征信息，其中，所述位置特征信息包括位置单位的位置信息和飞行器在位置单位采集的障碍物特征信息。3.根据权利要求2所述的构建地图的方法，其中，所述障碍物特征信息包括障碍物的位置信息和飞行器接收的传感信号的方向，其中，所述接收的传感信号是由飞行器发射、并由接收到传感信号的障碍物反射的。4.根据权利要求1～3中任一项所述的构建地图的方法，还包括：计算飞行器在相邻的采集时刻所采集的障碍物数据的相似度；响应于所述相似度小于预设值，对采集的数据进行筛选。5.根据权利要求1所述的构建地图的方法，其中，所述根据位置特征信息之间的相似程度，将地图划分为多个地图单元包括：采用位置特征信息对位置单位进行聚类，将属于同一类的位置单位确定为同一个地图单元。6.根据权利要求1所述的构建地图的方法，其中，所述根据每个地图单元中的障碍物数据，确定每个地图单元对应的分辨率等级包括：根据障碍物数据确定每个地图单元上的障碍物；根据每个地图单元上的障碍物的密集程度，确定每个地图单元对应的分辨率等级。7.根据权利要求1或6所述的构建地图的方法，其中，所述采用每个地图单元对应的分辨率等级构建每个地图单元对应的地图包括：对于分辨率等级大于预设等级的地图单元，采用高精度地图中相应的地图数据构建所述分辨率等级大于预设等级的地图单元的地图；和/或，对于分辨率等级小于预设等级的地图单元，采用飞行器采集的数据构建所述分辨率等级小于预设等级的地图单元的地图。8.根据权利要求1所述的构建地图的方法，还包括：采用蒙特克罗定位法对飞行器进行定位，其中，飞行器在同一时刻采集的多个飞行器位姿数据的权重根据构建的多分辨率地图确定。9.根据权利要求8所述的构建地图的方法，其中，采用以下公式表示飞行器在t时刻的位姿空间分布St：其中，为t时刻的第i个采样，为t时刻第i个采样中无人机的位姿，为对应的权重，Nt为t时刻的采样数量，m表示多分辨率地图，zt表示t时刻的观测值。10.根据权利要求1所述的构建地图的方法，还包括：根据飞行器的当前位置和目标位置，确定待飞行器经过的地图单元；确定所述待飞行器经过的每个地图单元中的规划路径。11.一种构建地图的装置，包括：位置特征信息生成模块，用于根据飞行器采集的障碍物数据，生成地图中每个位置单位的位置特征信息；地图单元划分模块，用于根据位置特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：门春雷，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，北京京东世纪贸易有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11
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