一种机器人驱动模式转换装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种机器人驱动模式转换装置，通过红外投射阵列模块向投射区域发射至少四条红外线构成的投射阵列；进而处理器根据驱动模块的移动速度，控制红外投射阵列模块的投射密度。从可以机器人的移动速度来调整红外投射阵列模块的投射密度，从而实现红外投射阵列模块模式的高精度控制，在保证障碍物探测需求的同时，降低红外投射阵列模块功耗。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人驱动模式转换装置
本专利技术涉及机器人技术，具体涉及一种机器人驱动模式转换装置。
技术介绍
随着机器人技术的不断发展，家用机器人已经走进的消费者的日常生活中。现有的机器人在室内移动过程中，为了规避障碍物，往往需要多个器件协同合作来进行障碍物的探测与规避。但是，现有技术中，机器人存在多种使用场景，对于某些特定场景，同时使用多个器件来进行障碍物的探测，往往会提高机器人的功耗。
技术实现思路
本专利技术提供一种机器人驱动模式转换装置，在保证障碍物探测精度的同时，降低功耗。本专利技术的第一个方面提供一种机器人驱动模式转换装置，包括：机器人本体、驱动模块、红外投射阵列模块和处理器；所述处理器分别与所述驱动模块以及所述红外投射阵列模块电连接；所述驱动模块设置于所述机器人本体底部，所述处理器设置于所述机器人本体内部，所述红外投射阵列模块设置于所述机器人本体的外表面；所述红外投射阵列模块，用于向投射区域发射至少四条红外线构成的投射阵列；所述处理器，用于根据所述驱动模块的移动速度，控制所述红外投射阵列模块的投射密度。可选的，当所述移动速度大于第一速度值时，则所述处理器，具体用于控制所述红外投射阵列模块以第一投射密度发射所述投射阵列；或者，当所述移动速度小于或等于第二速度值时，则所述处理器，具体用于控制所述红外投射阵列模块以第二投射密度发射所述投射阵列；或者，当所述移动速度小于或等于所述第一速度值，且大于所述第二速度值时，则所述处理器，具体用于控制所述红外投射阵列模块以第三投射密度发射所述投射阵列，其中所述第一速度值大于所述第二速度值。可选的，所述红外投射阵列模块，包括：第一红外投射阵列单元、第二红外投射阵列单元、第三红外投射阵列单元和第四红外投射阵列单元；所述第一红外投射阵列单元、所述第二红外投射阵列单元、所述第三红外投射阵列单元和所述第四红外投射阵列单元等间隔环绕设置于所述机器人本体的顶部；所述第一红外投射阵列单元向第一投射区域发射第一投射阵列；所述第二红外投射阵列单元向第二投射区域发射第二投射阵列；所述第三红外投射阵列单元向第三投射区域发射第三投射阵列；所述第四红外投射阵列单元向第四投射区域发射第四投射阵列。可选的，所述处理器，还用于判断所述驱动模块的运动方向是否与所述第一红外投射阵列单元、所述第二红外投射阵列单元、所述第三红外投射阵列单元或所述第四红外投射阵列单元中的任意一个匹配；若所述驱动模块的运动方向与所述第一红外投射阵列单元匹配，则配置所述第一红外投射阵列单元以第一投射密度发射所述第一投射阵列，且配置所述第二红外投射阵列单元以第二投射密度发射所述第二投射阵列；所述第三红外投射阵列单元以第二投射密度发射所述第三投射阵列；所述第四红外投射阵列单元以第二投射密度发射所述第四投射阵列。本专利技术实施例提供的机器人驱动模式转换装置，通过红外投射阵列模块向投射区域发射至少四条红外线构成的投射阵列；进而处理器根据驱动模块的移动速度，控制红外投射阵列模块的投射密度。从可以机器人的移动速度来调整红外投射阵列模块的投射密度，从而实现红外投射阵列模块模式的高精度控制，在保证障碍物探测需求的同时，降低红外投射阵列模块功耗。附图说明图1为本专利技术实施例提供的一种机器人驱动功耗控制装置的结构示意图；图2A为本专利技术实施例提供的一种投射阵列示意图；图2B为本专利技术实施例提供的一种规避路径示意图；图3A、图3B及图3C为本专利技术实施例提供的一种投射密度示意图；图4为本专利技术实施例提供的另一种机器人驱动模式转换装置的俯视结构示意图；图5为本专利技术实施例提供的一种机器人驱动模式转换装置的功能示意图。具体实施方式图1为本专利技术实施例提供的一种机器人驱动模式转换装置的结构示意图，参见图1，该机器人驱动模式转换装置，包括：机器人本体100、驱动模块101、红外投射阵列模块102和处理器103；处理器103分别与驱动模块101以及红外投射阵列模块102电连接；驱动模块101设置于机器人本体100底部，处理器103设置于机器人本体100内部，红外投射阵列模块102设置于机器人本体100的外表面；红外投射阵列模块102，用于向投射区域发射至少四条红外线构成的投射阵列；处理器103，用于根据驱动模块101的移动速度，控制红外投射阵列模块102的投射密度。具体的，图2A为本专利技术实施例提供的一种投射阵列示意图，参见图2A，图2B为本专利技术实施例提供的一种规避路径示意图，参见图2A及图2B，投射阵列在障碍物表面形成至少四个投射点；当至少一条红外线接触障碍物表面并反馈给红外投射阵列模块102时，红外投射阵列模块102，具体用于根据反馈信息生成障碍物的局部立体数据；例如，图2A中，右侧实心圆点B为红外线投射到障碍物时的投射点，空心远点A为红外线未接触到障碍物时的投射点；或者，空心远点A为红外线投射到超出一定距离范围以外的障碍物，这类障碍物可能并不会影响机器人当前的移动。显然，通过多个实心圆点B的反馈信息，可以生成障碍物的局部立体数据，其中，由于障碍物表面可以是不平整的，因此，对于障碍物上某些突出部分的投射点，红外投射阵列模块102可以获得障碍物的局部立体数据，从而基于该局部立体数据形成更加精准的规避路径，例如图2B所示，从而有效避免机器人与障碍物发生碰撞。本专利技术实施例提供的机器人驱动模式转换装置，通过红外投射阵列模块向投射区域发射至少四条红外线构成的投射阵列；进而处理器根据驱动模块的移动速度，控制红外投射阵列模块的投射密度。从可以机器人的移动速度来调整红外投射阵列模块的投射密度，从而实现红外投射阵列模块模式的高精度控制，在保证障碍物探测需求的同时，降低红外投射阵列模块功耗。可选的，机器人驱动模式转换装置中可以包含多个红外线发射及接收器，每个红外线发射及接收器可以向特定方向发射及接收红外线，通过控制该红外线发射及接收器开启或关闭的数量，可以实现对投射密度的调整，下面给出一种可能的实现方式，图3A、图3B及图3C为本专利技术实施例提供的一种投射密度示意图。参见图3A、当移动速度大于第一速度值时，则处理器103，具体用于控制红外投射阵列模块102以第一投射密度发射投射阵列；具体的，可见图3A中，黑色实心圆点为投射点。参见图3B、当移动速度小于或等于第二速度值时，则所述处理器103，具体用于控制红外投射阵列模块102以第二投射密度发射所述投射阵列；具体的，与图3A相比，图3B中出现的空心圆点B为关闭红外线发射及接收器后，原投射点的位置；实心圆点A为依然存在的投射点。可见第二投射密度小于第一投射密度。结合体图3B，参见图3C、当移动速度小于或等于所述第一速度值，且大于所述第二速度值时，则所述处理器103，具体用于控制红外投射阵列模块102以第三投射密度发射投射阵列，其中第一速度值大于第二速度值。进一步地，为了提高监测障碍物的准确性和全面性，该红外投射阵列模块可以包含多个朝向不同方向的红外投射阵列单元，具体的，下面以四个红外投射阵列单元为例进行说明，图4为本专利技术实施例提供的另一种机器人驱动模式转换装置的俯视结构示意图，参见图4，红外投射阵列模块102，包括：第一红外投射阵列单元102-1、第二红外投射阵列单元102-2、第三红外投射阵列单元102-3和第四红外投射阵列单元102-4；该第一红外本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人驱动模式转换装置，其特征在于，包括：机器人本体、驱动模块、红外投射阵列模块和处理器；所述处理器分别与所述驱动模块以及所述红外投射阵列模块电连接；所述驱动模块设置于所述机器人本体底部，所述处理器设置于所述机器人本体内部，所述红外投射阵列模块设置于所述机器人本体的外表面；所述红外投射阵列模块，用于向投射区域发射至少四条红外线构成的投射阵列；所述处理器，用于根据所述驱动模块的移动速度，控制所述红外投射阵列模块的投射密度。

【技术特征摘要】
1.一种机器人驱动模式转换装置，其特征在于，包括：机器人本体、驱动模块、红外投射阵列模块和处理器；所述处理器分别与所述驱动模块以及所述红外投射阵列模块电连接；所述驱动模块设置于所述机器人本体底部，所述处理器设置于所述机器人本体内部，所述红外投射阵列模块设置于所述机器人本体的外表面；所述红外投射阵列模块，用于向投射区域发射至少四条红外线构成的投射阵列；所述处理器，用于根据所述驱动模块的移动速度，控制所述红外投射阵列模块的投射密度。2.根据权利要求1所述的机器人驱动模式转换装置，其特征在于，当所述移动速度大于第一速度值时，则所述处理器，具体用于控制所述红外投射阵列模块以第一投射密度发射所述投射阵列；或者，当所述移动速度小于或等于第二速度值时，则所述处理器，具体用于控制所述红外投射阵列模块以第二投射密度发射所述投射阵列；或者，当所述移动速度小于或等于所述第一速度值，且大于所述第二速度值时，则所述处理器，具体用于控制所述红外投射阵列模块以第三投射密度发射所述投射阵列，其中所述第一速度值大于所述第二速度值。3.根据权利要求1所述的机器人驱动模式转换装置，其特征在于，所述红外投射阵列模块，包...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭欣，覃波，
申请(专利权)人：湘潭宏远电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南,43