一种电力管廊轨道机器人巡检方法和装置制造方法及图纸

本申请公开了一种电力管廊轨道机器人巡检方法和装置，将待巡检电力管廊划分为复数个巡检区域，在接收到巡检指令之后，调整轨道机器人的位姿，使得轨道机器人每次对单个巡检区域进行从待巡检电力管廊的巡检起点到终点或终点到起点的电力管廊区域进行图像拍摄，并将图像传输至后台服务器进行电力安全检测分析处理，因此，本申请提供的巡检方法能够覆盖电力管廊的所有巡检区域，使得电力管廊巡检系统能够对整个电力管廊的电力安全情况进行检测，可靠性高，避免了现有的定点巡检模式只能够对制定的管廊位置进行电力设备运行状态巡检，存在智能化巡检程度较低，不能对电力管廊进行全面覆盖性巡检，导致巡检可靠性不高的技术问题。

A Patrol Inspection Method and Device for Track Robot of Electric Pipe Gallery

This application discloses a patrol method and device for power pipe gallery track robot, which divides the power pipe gallery to be patrolled into plural patrol areas. After receiving the patrol instructions, the position and posture of the track robot are adjusted so that the track robot can map the power pipe gallery area from the starting point to the end point or from the end point to the starting point for each patrol area. The patrol method provided in this application can cover all the patrol areas of the power pipe gallery, so that the power pipe gallery patrol system can detect the power safety of the whole power pipe gallery with high reliability, avoiding that the existing fixed-point patrol mode can only detect the established pipe gallery. The intelligent patrol inspection of power equipment operation status is low, and the comprehensive coverage patrol inspection of power pipe gallery can not be carried out, which leads to the technical problems of low reliability of patrol inspection.

【技术实现步骤摘要】
一种电力管廊轨道机器人巡检方法和装置
本申请涉及机器人巡检
，尤其涉及一种电力管廊轨道机器人巡检方法和装置。
技术介绍
随着电缆在城市电网的广泛应用，电力管廊成为电缆敷设的主要通道之一。由于城市建设的复杂性和线路走廊资源的紧缺，电力管廊内部的运行环境常面临各种客观因素的影响，如地面施工、液体渗漏、通风不佳、内部空间受限等情况，均会直接影响电缆设备的运行状况，同时也不利于维护人员开展巡检工作。因此，如何有效监测电力管廊的运行状态，提升维护人员的巡检效率成为电力技术人员的研究重点。传统的电力管廊巡检方式以人工巡视为主，运维人员定期巡视地面和管廊内部，在管廊内主要检查电缆本体或发热现象、电缆支架、隧道环境等情况，效率低下，且隧道内采光及通风条件受限，对工作人员的健康安全造成威胁。为解决以上缺陷，现有技术提供了用于管廊巡检的轨道机器人，在管廊上部架设的导轨行进，通过搭载的图像设备对管廊的环境进行检测并利用旋转云台实现大范围的监控，采用定点巡检的模式，按照既定的巡检计划于既定的巡检计划于既定的时间行驶至既定位置对特定的设备或者其他物体拍照，再将照片存档备查或发送至远端工作人员检查。但是定点巡检的模式，只能够对指定的管廊位置进行电力设备运行状态巡检，无法做到对整个管廊的电力运行状态进行全面覆盖性巡检，智能化巡检程度较低，可靠性不高。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种电力管廊轨道机器人巡检方法和装置，用于解决现有的管廊巡检轨道机器人的定点巡检方式智能化巡检程度较低，不能对电力管廊进行全面覆盖性巡检，导致巡检可靠性不高的技术问题。有鉴于此，本申请第一方面提供了一种电力管廊轨道机器人巡检方法，所述轨道机器人安装在电力管廊上的巡检轨道上，所述轨道机器人包括可360度翻转的视频云台和高度可调的机械臂，包括以下步骤：101、将待巡检电力管廊的管壁划分为复数个巡检区域，每个所述巡检区域的长度为所述待巡检电力管廊的巡检长度；102、根据获取到的巡检指令，调整所述轨道机器人的位姿，使得所述轨道机器人的拍摄角度覆盖单个所述巡检区域的宽度；103、控制所述轨道机器人沿所述巡检轨道从所述待巡检电力管廊的巡检起点行进至巡检终点，实时拍摄单个所述巡检区域的图像并传输至后台服务器；104、当所述轨道机器人行进至所述巡检终点之后，重新调整所述轨道机器人的所述位姿，使得所述轨道机器人的所述拍摄角度覆盖另一单个所述巡检区域的宽度；105、控制所述轨道机器人沿所述巡检轨道从所述巡检终点行进至所述巡检起点，实时拍摄所述另一单个所述巡检区域的图像并传输至后台服务器；106、检测所有所述巡检区域是否已经巡检结束，若是，则终止巡检，等待下一次巡检指令，否则，返回步骤102，直至遍历完所有所述巡检区域。优选地，步骤106之后，还包括：107、对所述后台服务器接收到的所有所述图像进行拼接，对得到的整个所述待巡检电力管廊的完整图像进行电力安全检测。优选地，所述复数个巡检区域为六等分个巡检区域。优选地，步骤101之后步骤102之前还包括：1012、调整所述轨道机器人的视频云台拍摄角度和机械臂高度，对所述轨道机器人的位姿进行初始化。优选地，步骤102之前还包括：100、检测所述待巡检电力管廊的光线强度是否满足所述轨道机器人的拍摄光线强度，若否，则打开所述轨道机器人上的补光灯。优选地，将单个所述巡检区域的图像传输至所述后台服务器之后，还包括：对所述图像进行单个所述巡检区域的电力安全检测。本申请第二方面还提供了一种电力管廊轨道机器人巡检装置，所述轨道机器人安装在电力管廊上的巡检轨道上，所述轨道机器人包括可360度翻转的视频云台和高度可调的机械臂，包括以下模块：区域划分模块，用于将待巡检电力管廊的管壁划分为复数个巡检区域，每个所述巡检区域的长度为所述待巡检电力管廊的巡检长度；第一位姿模块，用于根据获取到的巡检指令，调整所述轨道机器人的位姿，使得所述轨道机器人的拍摄角度覆盖单个所述巡检区域的宽度；第一控制模块，用于控制所述轨道机器人沿所述巡检轨道从所述待巡检电力管廊的巡检起点行进至巡检终点，实时拍摄单个所述巡检区域的图像并传输至后台服务器；第二位姿模块，用于当所述轨道机器人行进至所述巡检终点之后，重新调整所述轨道机器人的所述位姿，使得所述轨道机器人的所述拍摄角度覆盖另一单个所述巡检区域的宽度；第二控制模块，用于控制所述轨道机器人沿所述巡检轨道从所述巡检终点行进至所述巡检起点，实时拍摄所述另一单个所述巡检区域的图像并传输至后台服务器；判断模块，用于检测所有所述巡检区域是否已经巡检结束，若是，则终止巡检，等待下一次巡检指令，否则，重新触发所述第一位姿模块，直至遍历完所有所述巡检区域。优选地，还包括：检测模块，用于对所述后台服务器接收到的所有所述图像进行拼接，对得到的整个所述待巡检电力管廊的完整图像进行电力安全检测；补光模块，用于检测所述待巡检电力管廊的光线强度是否满足所述轨道机器人的拍摄光线强度，若否，则打开所述轨道机器人上的补光灯。优选地，所述区域划分模块和所述第一位姿模块之间还包括：初始化模块，用于调整所述轨道机器人的视频云台拍摄角度和机械臂高度，对所述轨道机器人的位姿进行初始化。优选地，所述第一控制模块和所述第二控制模块还用于：对所述图像进行单个所述巡检区域的电力安全检测。从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：本申请中，提供了一种电力管廊轨道机器人巡检方法，轨道机器人安装在电力管廊上的巡检轨道上，轨道机器人包括可360度翻转的视频云台和高度可调的机械臂，包括以下步骤：101、将待巡检电力管廊的管壁划分为复数个巡检区域，每个巡检区域的长度为待巡检电力管廊的巡检长度；102、根据获取到的巡检指令，调整轨道机器人的位姿，使得轨道机器人的拍摄角度覆盖单个巡检区域的宽度；103、控制轨道机器人沿巡检轨道从待巡检电力管廊的巡检起点行进至巡检终点，实时拍摄单个巡检区域的图像并传输至后台服务器；104、当轨道机器人行进至巡检终点之后，重新调整轨道机器人的位姿，使得轨道机器人的拍摄角度覆盖另一单个巡检区域的宽度；105、控制轨道机器人沿巡检轨道从巡检终点行进至巡检起点，实时拍摄另一单个巡检区域的图像并传输至后台服务器；106、检测所有巡检区域是否已经巡检结束，若是，则终止巡检，等待下一次巡检指令，否则，返回步骤102，直至遍历完所有巡检区域。本申请提供的电力管廊轨道机器人巡检方法，将待巡检电力管廊划分为复数个巡检区域，在接收到巡检指令之后，调整轨道机器人的位姿，使得轨道机器人每次对单个巡检区域进行从待巡检电力管廊的巡检起点到终点或终点到起点的电力管廊区域进行图像拍摄，并将图像传输至后台服务器进行电力安全检测分析处理，因此，本申请提供的巡检方法能够覆盖电力管廊的所有巡检区域，使得电力管廊巡检系统能够对整个电力管廊的电力安全情况进行检测，可靠性高，避免了现有的定点巡检模式只能够对制定的管廊位置进行电力设备运行状态巡检，存在智能化巡检程度较低，不能对电力管廊进行全面覆盖性巡检，导致巡检可靠性不高的技术问题。附图说明图1为本申请提供的一种电力管廊轨道机器人巡检方法的第一个实施例的流程示意图；图2为本申请提供的一种电力管廊轨道机器人巡检方法的第二个实施例的流程示意图；图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电力管廊轨道机器人巡检方法，所述轨道机器人安装在电力管廊上的巡检轨道上，所述轨道机器人包括可360度翻转的视频云台和高度可调的机械臂，其特征在于，包括以下步骤：101、将待巡检电力管廊的管壁划分为复数个巡检区域，每个所述巡检区域的长度为所述待巡检电力管廊的巡检长度；102、根据获取到的巡检指令，调整所述轨道机器人的位姿，使得所述轨道机器人的拍摄角度覆盖单个所述巡检区域的宽度；103、控制所述轨道机器人沿所述巡检轨道从所述待巡检电力管廊的巡检起点行进至巡检终点，实时拍摄单个所述巡检区域的图像并传输至后台服务器；104、当所述轨道机器人行进至所述巡检终点之后，重新调整所述轨道机器人的所述位姿，使得所述轨道机器人的所述拍摄角度覆盖另一单个所述巡检区域的宽度；105、控制所述轨道机器人沿所述巡检轨道从所述巡检终点行进至所述巡检起点，实时拍摄所述另一单个所述巡检区域的图像并传输至后台服务器；106、检测所有所述巡检区域是否已经巡检结束，若是，则终止巡检，等待下一次巡检指令，否则，返回步骤102，直至遍历完所有所述巡检区域。

【技术特征摘要】
1.一种电力管廊轨道机器人巡检方法，所述轨道机器人安装在电力管廊上的巡检轨道上，所述轨道机器人包括可360度翻转的视频云台和高度可调的机械臂，其特征在于，包括以下步骤：101、将待巡检电力管廊的管壁划分为复数个巡检区域，每个所述巡检区域的长度为所述待巡检电力管廊的巡检长度；102、根据获取到的巡检指令，调整所述轨道机器人的位姿，使得所述轨道机器人的拍摄角度覆盖单个所述巡检区域的宽度；103、控制所述轨道机器人沿所述巡检轨道从所述待巡检电力管廊的巡检起点行进至巡检终点，实时拍摄单个所述巡检区域的图像并传输至后台服务器；104、当所述轨道机器人行进至所述巡检终点之后，重新调整所述轨道机器人的所述位姿，使得所述轨道机器人的所述拍摄角度覆盖另一单个所述巡检区域的宽度；105、控制所述轨道机器人沿所述巡检轨道从所述巡检终点行进至所述巡检起点，实时拍摄所述另一单个所述巡检区域的图像并传输至后台服务器；106、检测所有所述巡检区域是否已经巡检结束，若是，则终止巡检，等待下一次巡检指令，否则，返回步骤102，直至遍历完所有所述巡检区域。2.根据权利要求1所述的电力管廊轨道机器人巡检方法，其特征在于，步骤106之后，还包括：107、对所述后台服务器接收到的所有所述图像进行拼接，对得到的整个所述待巡检电力管廊的完整图像进行电力安全检测。3.根据权利要求1所述的电力管廊轨道机器人巡检方法，其特征在于，所述复数个巡检区域为六等分个巡检区域。4.根据权利要求1所述的电力管廊轨道机器人巡检方法，其特征在于，步骤101之后步骤102之前还包括：1012、调整所述轨道机器人的视频云台拍摄角度和机械臂高度，对所述轨道机器人的位姿进行初始化。5.根据权利要求1所述的电力管廊轨道机器人巡检方法，其特征在于，步骤102之前还包括：100、检测所述待巡检电力管廊的光线强度是否满足所述轨道机器人的拍摄光线强度，若否，则打开所述轨道机器人上的补光灯。6.根据权利要求1所述的电力管廊轨道机器人巡检方法，其特征在于，将单个所述巡检区域的图像传输至所述后台服务...

【专利技术属性】
技术研发人员：雷霆，钟力强，麦晓明，洪丹仪，王冠，王柯，刘晶，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司，广东电网有限责任公司电力科学研究院，
类型：发明
国别省市：广东,44