一种用于无人机跟踪锁定目标的视觉识别系统技术方案

本发明专利技术涉及一种用于无人机跟踪锁定目标的视觉识别系统，包括地面控制平台和无人机跟踪器，所述地面控制平台包括飞行控制软件、数据传输模块、视频显示界面，所述无人机跟踪器包括微处理器、FPGA、定位模块、机载传感器、智能视觉模块、飞行控制模块、数据传输模块。本发明专利技术通过地面控制平台发送目标跟踪指令，无人机跟踪器接收到目标跟踪指令后将智能视觉模块采集到的图像采用HOG特征与SVM相结合的快速目标检测算法来自动识别目标在图像坐标系中的位置，读取定位模块与机载传感器的数据，将目标运动图像下发至地面控制平台从而实现对运动目标的自动视觉跟踪，自动化程度高、易于操作、精度高、实时跟踪性能优越、空间坐标数字化。

【技术实现步骤摘要】
一种用于无人机跟踪锁定目标的视觉识别系统
本专利技术涉及无人机
，尤其涉及一种用于无人机跟踪锁定目标的视觉识别系统。
技术介绍
在民用领域，无人机可用于各类监测、监控、巡视、搜救、摄影、测绘、调查和考察。比如环境监测、灾情监测、交通道路监控、边境巡逻与控制、毒品禁运、农业勘测、大型牧场巡逻、城区监视和航空摄影等。在实际使用中，无人机时常面临着跟踪低速目标的需求，这些需求来自于交通管制中的违规车辆、体育摄影中的特定运动员、安防监测中的入侵对象、野生动物保护的受伤动物等。但是，目前常用的无人机都需要人工手动遥控。其操作难度高，自动化程度低，飞行不稳定。这些都限制了无人机在上述民用领域的发展。同外很多实验室和大学都有旋翼无人机研究项目，但是发展在复杂环境中全自主飞行仍然是个挑战。研究具有自动飞行、视频传输、行人检测、目标追踪等功能无人机目标追踪系统，在体育摄影、野生动物保护监测、城市空中交通监控、工业园区安防监控中都可以发挥巨大的作用，其社会效益和经济效益巨大。因此，研究自动化程度高、能自动飞行的无人机十分有意义。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了克服现有技术的不足，提供了一种用于无本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于无人机跟踪锁定目标的视觉识别系统，其特征在于：包括地面控制平台和无人机跟踪器，所述地面控制平台包括飞行控制软件、数据传输模块、视频显示界面，所述无人机跟踪器包括微处理器、FPGA、定位模块、机载传感器、智能视觉模块、飞行控制模块、数据传输模块；所述的地面控制平台，其所述的飞行控制软件由登录界面和系统控制面板组成，登录界面完成用户管理，系统控制面板提供无人机飞行器引擎启动、停机、高度锁定、机头方向锁定、动力加速值、高度等控制键，并提供摄像头转向控制旋钮、开启无线通信链路等按键功能、回传航拍图像；所述的地面控制平台，其所述的数据传输模块建立在WLAN网络上实现数据链路，采用TCP协议与...

【技术特征摘要】
1.一种用于无人机跟踪锁定目标的视觉识别系统，其特征在于：包括地面控制平台和无人机跟踪器，所述地面控制平台包括飞行控制软件、数据传输模块、视频显示界面，所述无人机跟踪器包括微处理器、FPGA、定位模块、机载传感器、智能视觉模块、飞行控制模块、数据传输模块；所述的地面控制平台，其所述的飞行控制软件由登录界面和系统控制面板组成，登录界面完成用户管理，系统控制面板提供无人机飞行器引擎启动、停机、高度锁定、机头方向锁定、动力加速值、高度等控制键，并提供摄像头转向控制旋钮、开启无线通信链路等按键功能、回传航拍图像；所述的地面控制平台，其所述的数据传输模块建立在WLAN网络上实现数据链路，采用TCP协议与无人机目标跟踪器进行数据交互，所述的地面控制平台，其所述的视频显示界面根据接收数据提供无人机目标跟踪器在超宽带定位坐标系中坐标的实时显示以目标的实时图像显示，所述的无人机跟踪器，其所述的微处理器采用Intel公司的E6X5C处理器，在微处理器中嵌入Linux操作系统。通过数据传输模块接收到地面控制平台的指令，根据指令的内容执行相应的动作，包括开启视频传输、控制智能视觉模块完成视觉的智能采集、与FPGA协调工作完成图像处理与自动识别目标等，并传输数据给飞行控制模块。2.根据权利要求1所述的一种用于无人机跟踪锁定目标的视觉识别系统，其特征在于：所述的无人机跟踪器，其所述的FPGA直接采用嵌入在E6X5C处理器中FPGA资源，FPGA通过对机载传感器数据进行融合计算，然后将控制量以特定控制协议发送给微处理器进而控制飞行控制模块进行飞行姿态调节与控制，从而实现对无人机的多自由度飞行控制；在FPGA实现HOG特征与SVM相结合的快速目标检测算法来检测采集到图像中的目标，同时在FPGA上实现改进型的TLD目标追踪算法实现对检...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱银广，
申请(专利权)人：智飞智能装备科技东台有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32