具有可操控摄像机和指示器的物流机器人和运行方法技术

本发明专利技术揭示了一种设置有可操控摄像机及可操控光束指示器的自动导引车(AGV)，该可操控摄像机用于识别和目标跟踪。在一个实施例中，该自动导引车包括具有一个或多个驱动轮的主体、控制台和与控制台耦接的第一摄像机；其中，该主体具有第一端和与第一端相对的第二端，该控制台以直立耦接的方式配置于主体的第一端上，该第一摄像机具有一个或多个旋转轴且可操作地跟随对象，该第一摄像机识别目标货物，该光束指示器向该目标货物发射光束。

Logistics Robot with Manipulable Camera and Indicator and Its Operation Method

The invention discloses an automatic guided vehicle (AGV) equipped with a controllable camera and a controllable beam indicator, which can be used for recognition and target tracking. In one embodiment, the automatic guidance vehicle includes a main body with one or more driving wheels, a console and a first camera coupled to the console, in which the main body has a first end and a second end opposite to the first end. The console is arranged on the first end of the main body in an upright coupling manner, and the first camera has one or more rotating axles and can be operatively followed. The first camera identifies the target cargo, and the beam indicator emits a beam to the target cargo.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】具有可操控摄像机和指示器的物流机器人和运行方法
本专利技术涉及一种具有可操控摄像机及可操控光束指示器的物流机器人和运行方法。
技术介绍
自动导引车AGVs(例如物流机器人)是无人驾驶的可编程控制车辆，其可以将物品或货物从指定场馆内的装载区域运输到卸载区域。自动导引车为操作者、货物和被精准控制运动的设备提供了更安全的环境。一些研发人员已将电子设备整合到自动导引车中以进行目标跟踪。然而，当前的自动导引车设计是从后面跟随操作者，且在行进路径中由于意外的障碍而使其经常出现在操作者的视线之外。因此，为了有效地进行目标跟踪，需要改进的自动导引车。
技术实现思路
在本专利技术的实施例中所涉及的自动导引车(AGVs)或物流机器人具有用于目标跟踪的可操控摄像机。在一个实施例中，该AGVs包括具有一个或多个驱动轮的主体、控制台和与控制台耦接的第一摄像机；其中，该主体具有第一端和与第一端相对的第二端，该控制台以直立耦接的方式配置于主体的第一端上，该第一摄像机具有一个或多个旋转轴且可操作地跟随对象。在另一个实施例中，提供了一种物流机器人。该物流机器人包括具有一个或多个驱动轮的主体，以及连接到该主体的摄像机，其中，该摄像机具有可操作地产生激光束的光束指示器。在又一个实施例中，提供了一种物流机器人的运行方法。该运行方法包括将物流机器人移动到具有货架的预定区域，基于任务指令引导摄像机识别要从货架搬走的对象，以及使摄像机向识别出的对象发射光束。附图说明图1A示出了本专利技术一个实施例中自动导引车(AGV)的透视图图1B示出了本专利技术实施例图1A中AGV的局部放大示意图图2示出了AGV使用可操控摄像机跟随操作者的一个实施例示意图图3A-3C示出了在给定方向上跟随操作者时AGV的行进路径示意图图4示出了一个实施例中可操控摄像机用于识别放置在货架和/或货物上读取标记的流程示意图图5示出了根据本专利技术另一实施例中AGV的示意图图6示出了根据本专利技术一个实施例中可操控摄像机用于扫描在AGV上货物条形码的示意图图7示出了根据本专利技术一个实施例中安装于万向节部件上的可操控摄像机的透视图图8是根据本专利技术具有多个AGV的仓库系统一个实施例的平面图图9是根据本专利技术一个实施例中的使用AGV来运输包裹/货物的仓库系统的示意图图10是根据一个实施例的AGV方框示意图为了便于理解，在可能的情况下，使用相同的参考数字来指定图形共有的相同元素。可以设想，在一个实施例中公开的元素可以与其它实施例有益地一起使用，而不再赘述。具体实施方式本专利技术的实施例涉及具有用于目标跟踪的可操控摄像机的自动导引车(AGV)。可操控摄像机具有光学缩放功能，以识别/读取附置于货物或货架上的标记。可操控摄像机包括光束指示器，该光束指示器可以产生激光束以帮助操作者定位需从货架装载或卸载的对象。虽然仅以AGV术语为例，但本专利技术的设计理念可以应用于任何自动驾驶系统或移动机器人，例如物流机器人、自主移动机器人、惯性导向机器人、遥控移动机器人、激光瞄准机器人、视觉系统机器人和路线图机器人。下面通过参考图1-10更详细地讨论各种不同的实施例。图1A示出了本专利技术一个实施例中自动导引车(AGV)100的透视图。AGV100适用于无人驾驶情况下自行驱动。AGV100通常包括移动基座102和控制台104。移动基座102具有后端103和与后端103相对的前端105。控制台104具有上部138和主体140。控制台104的主体140与移动基座102的前端105相直立或垂直耦接。一个或多个扶杆101可选地设置在主体140的任一侧上，以允许操作者控制和操作AGV100的移动。控制台104配置有显示信息的显示器108。显示器108允许操作者控制AGV100的操作。显示器108可以是任何合适的用户输入设备，用于提供与操作任务、场馆图、路线、货物存储等相关的信息。如果需要手动控制AGV，操作者可以通过显示器108输入更新命令来重置AGV100的自动运行。U形手柄172可选配地连接到控制台104。在一个实施例中，U形手柄172可与上部138枢接。U形手柄172相对于控制台104在缩回位置(如图所示)和拉下位置之间移动。当U形手柄172被下拉时，AGV100就从任何操控模式切换到了手动控制模式。图1B示出了图1A中AGV100的局部放大视图171。在所示例的图中，U形手柄172被保持在缩回位置，并且可操控摄像机121(将在后续讨论)被示出为转向一侧。U形手柄172还包括操纵杆174，当U形手柄172被拉下和在手动控制模式下工作时，操纵杆174允许操作者操控AGV100的移动。移动基座102具有一个或多个驱动轮110和多个从动轮112。驱动轮110配置成转动和/或滚动以便在任何给定方向上移动AGV100。例如，驱动轮110可以围绕Z轴旋转并且沿着任何方向(例如沿着X轴或沿着Y轴)在地面上绕其轴心轴向前或向后转动。驱动轮110可以被控制以不同的速度滚动。从动轮112可以是万向轮。如果需要，任何一个或所有从动轮112也可以是驱动的。在本专利技术实施中，向前移动状态是以前端105为移动方向的情况，向后移动状态是以后端103为移动方向的情况。在一些情况下，AGV100具有一个或多个紧急停止按钮109，其被配置为在按下时AGV停止移动。移动基座102具有可用于承载货物130的上表面106。在一些实施例中，移动基座102可包括从上表面106的边缘凸起的一个或多个护栏117，以防止货物130在运输过程中滑落。AGV100被配置为根据预先存储的命令或从远程服务器接收的指令在场馆内指定区域之间自动搬运货物130。AGV100包括用于捕获AGV100周围环境图像和/或视频的一个或多个摄像机。在本专利技术的一些实施例中，AGV100包括设置在控制台104上的概览摄像机137，例如，该概览摄像机137设置在邻近显示器108的区域处。该概览摄像机137面向远离AGV100的后端103，即该概览摄像机137面向与物流机器人向前移动的方向一致，并用于检测和绕开对象/障碍物。在一些情况下，该概览摄像机137还可以被配置为用于识别货架和/或操作者，使得AGV100可以在各种操作模式下与操作者保持适当/预设的距离，如本专利技术中后续将要讨论的。控制台104上部138的纵向方向相对于主体140的纵向方向具有一定角度。该角度的选择可使得概览摄像机137有效地识别近处对象。该角度可以约为105度至165度的范围内，例如，大约120度至150度的范围。更宽或更窄的角度范围可以根据具体应用进行调整。AGV100可包括一个或多个接近传感器，以检测附近对象的存在和/或测量距离附近对象的远近。例如，一个或多个传感器156(图中仅示出了两个侧面)可以设置在移动基座102周围。传感器156可以是任何合适的声纳传感器、超声波传感器、红外传感器、雷达传感器、激光雷达(LiDAR)传感器和/或接近传感器，其可以被配置为检测是否有附近对象的存在。每个传感器156可以配置成一个可以感测大于90度的视场。在一些实施例中，可以分别在移动基座102的前端105和后端103处进一步设置一个或多个传感器144，以回避障碍物。例如，传感器144可以设置在前端105和后端103上(图中仅示出前端)。传感器144可以设置在控制台104本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种物流机器人，其特征在于，包括：具有一个或多个驱动轮的主体，所述主体包括第一端和与第一端相对的第二端；控制台，其以直立耦接的方式配置于主体的第一端上；以及第一摄像机，其与所述控制台相连接，所述第一摄像机具有一个或多个旋转轴，且用以跟随一对象。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种物流机器人，其特征在于，包括：具有一个或多个驱动轮的主体，所述主体包括第一端和与第一端相对的第二端；控制台，其以直立耦接的方式配置于主体的第一端上；以及第一摄像机，其与所述控制台相连接，所述第一摄像机具有一个或多个旋转轴，且用以跟随一对象。2.根据权利要求1所述的物流机器人，其特征在于，所述第一摄像机具有光束指示器，所述光束指示器用以产生激光束。3.根据权利要求2所述的物流机器人，其特征在于，所述控制台还包括：控制器，用以控制所述第一摄像机移动，所述控制器基于接收的指令将激光束指向待装载到所述主体上的对象。4.根据权利要求1所述的物流机器人，其特征在于，所述第一摄像机可拆卸地与所述控制台连接。5.根据权利要求1所述的物流机器人，其特征在于，所述控制台还包括：第二摄像机，用于检测障碍物的存在，所述第二摄像机朝向远离所述主体第二端的方向。6.根据权利要求1所述的物流机器人，其特征在于，所述第一摄像机具有光学变焦模块。7.根据权利要求1所述的物流机器人，其特征在于，所述第一摄像机具有两个旋转轴，用于跟随运动中的所述对象。8.一种物流机器人，其特征在于，包括：具有一个或多个驱动轮的主体；以及与所述主体耦接的摄像机，其中，所述摄像机具有产生激光束的光束指示器。9.根据权利要求8所述的物流机器人，其特征在于，所述主体包括控制台，所述控制台与一个移动基座直立耦接，其中，所述摄像机通过三轴枢转支撑件可拆卸地与所述控制台耦合在一起。10.根据权利要求8所述的物流机器人，其特征在于，所述摄像机具有一个或多个旋转轴。11.根据权利要求9所述的物流机器人，其特征在于，所述三轴枢转支撑件包括：盘式电动机、辊式电动机和翻转电动机；第一臂，其第一端与所述盘式电动机的一侧相连，其第二端与辊式电动机的一侧相连；其中，所述第一臂为相对于所述控制台...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐杰，
申请(专利权)人：灵动科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11