搭载于AGV小车的多连杆式夹胎装置及操作方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了搭载于AGV小车的多连杆式夹胎装置及操作方法，它包括两组对称布置的用于对汽车四个车轮进行同步夹紧抬升的开合式夹胎机构；每组所述开合式夹胎机构都包括用于提供驱动力的滚珠丝杠机构，所述滚珠丝杠机构通过螺纹传动配合安装有第一螺母套结构和第二螺母套结构；所述第一螺母套结构以及第二螺母套结构的两端都分别铰接有用于实现开合动作的多连杆机构，每个所述多连杆机构的执行末端都连接有用于与汽车轮胎外壁相配合夹紧的夹紧臂结构。此夹胎装置共有两组对称布置在小车上，其采用开合的方式实现夹爪的张开和关闭，进而与汽车轮胎两侧接触配合，并实现其夹紧，进而抬离地面，方便通过小车对其搬运和移动，进而实现自动停车。

Multi-Link Tyre Clamping Device and Operation Method for AGV Car

The invention discloses a multi-connecting rod tyre clamping device and its operation method mounted on an AGV car, which comprises two symmetrically arranged open-and-close tyre clamping mechanisms for synchronously clamping and lifting four wheels of an automobile; each group of said open-and-close tyre clamping mechanisms includes a ball screw mechanism for providing driving force, and the ball screw mechanism is fitted with a first nut sleeve through threaded transmission. Both ends of the first nut sleeve structure and the second nut sleeve structure are articulated with a multi-link mechanism for opening and closing respectively, and the end of each multi-link mechanism is connected with a clamping arm structure for clamping with the outer wall of the automobile tire. There are two groups of symmetrical placement of the clamping device on the trolley. The clamping device opens and closes the gripper by opening and closing, then contacts with both sides of the tire, and realizes clamping, then lifts off the ground. It is convenient to carry and move the gripper through the trolley, and then realizes automatic parking.

【技术实现步骤摘要】
搭载于AGV小车的多连杆式夹胎装置及操作方法
本专利技术涉及搭载于AGV小车的多连杆式夹胎装置及操作方法，属于智能停车机器人
，适用于立车车库中汽车的自动搬运。
技术介绍
智能立体车库对于缓解停车位紧张起到了很好的作用，为了实现智能化自动停车，需要设计用于汽车搬运的AGV小车，为了实现汽车的自动搬运，需要将汽车抬起并停放在AGV小车上，然后通过AGV小车将其移动到指定位置之后再放下，在此过程中就需要用到夹胎装置，用于汽车的抬起。虽然，本公司在CN206562812U中公开了伸缩式车胎夹持装置，其采用四对伸缩式的车胎夹持装置，每对车胎夹持装置都分别包括两个可沿车身长度方向移动以及沿车身宽度方向伸缩的移动伸缩臂，其结构相对复杂，而且都是采用伸缩悬臂结构，需要此结构具备较高的结构强度，其成本相对较高。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供搭载于AGV小车的多连杆式夹胎装置及操作方法，此夹胎装置共有两组对称布置在小车上，其采用开合的方式实现夹爪的张开和关闭，进而与汽车轮胎两侧接触配合，并实现其夹紧，进而抬离地面，方便通过小车对其搬运和移动，进而实现自动停车。为了实现上述的技术特征，本专利本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.搭载于AGV小车的多连杆式夹胎装置，其特征在于：它包括两组对称布置的用于对汽车四个车轮进行同步夹紧抬升的开合式夹胎机构；每组所述开合式夹胎机构都包括用于提供驱动力的滚珠丝杠机构（2），所述滚珠丝杠机构（2）通过螺纹传动配合安装有第一螺母套结构（3）和第二螺母套结构（4）；所述第一螺母套结构（3）以及第二螺母套结构（4）的两端都分别铰接有用于实现开合动作的多连杆机构（5），每个所述多连杆机构（5）的执行末端都连接有用于与汽车轮胎外壁相配合夹紧的夹紧臂结构（6）。

【技术特征摘要】
1.搭载于AGV小车的多连杆式夹胎装置，其特征在于：它包括两组对称布置的用于对汽车四个车轮进行同步夹紧抬升的开合式夹胎机构；每组所述开合式夹胎机构都包括用于提供驱动力的滚珠丝杠机构（2），所述滚珠丝杠机构（2）通过螺纹传动配合安装有第一螺母套结构（3）和第二螺母套结构（4）；所述第一螺母套结构（3）以及第二螺母套结构（4）的两端都分别铰接有用于实现开合动作的多连杆机构（5），每个所述多连杆机构（5）的执行末端都连接有用于与汽车轮胎外壁相配合夹紧的夹紧臂结构（6）。2.根据权利要求1所述的搭载于AGV小车的多连杆式夹胎装置，其特征在于：两组所述开合式夹胎机构都布置在AGV小车（1）的车体上，并带动整个夹胎装置及抬升的汽车移动。3.根据权利要求1所述的搭载于AGV小车的多连杆式夹胎装置，其特征在于：所述滚珠丝杠机构（2）包括电机（201），所述电机（201）固定安装在AGV小车的顶部；所述电机（201）的输出轴通过联轴器（202）与滚珠丝杠（206）的一端固定相连，并传递扭矩；所述滚珠丝杠（206）的两端支撑在对称布置的轴承座结构（209）上，所述滚珠丝杠（206）上靠近电机（201）的一端加工有左螺纹轴段（207），另一端对称加工有右螺纹轴段（208），所述左螺纹轴段（207）与第一螺母套结构（3）构成螺纹传动配合，所述右螺纹轴段（208）与第二螺母套结构（4）构成螺纹传动配合。4.根据权利要求3所述的搭载于AGV小车的多连杆式夹胎装置，其特征在于：所述轴承座结构（209）包括轴承座（205），所述轴承座（205）固定安装在AGV小车的顶部，所述轴承座（205）上定位安装有轴承（204），所述轴承（204）通过锁紧螺母（203）固定在滚珠丝杠（206）的端头。5.根据权利要求1所述的搭载于AGV小车的多连杆式夹胎装置，其特征在于：所述第一螺母套结构（3）和第二螺母套结构（4）采用相同的结构，并反向对称布置；所述第一螺母套结构（3）包括螺母套安装座（301），所述螺母套安装座（301）上通过法兰板固定安装有螺母套（302），所述螺母套（302）与滚珠丝杠机构（2）的左螺纹轴段（207）构成螺纹传动配合；所述螺母套安装座（301）的底部通过加强板（303）固定安装有底部横板（304），在底部横板（304）的两端对称加工有第一铰接孔（305），每个所述第一铰接孔（305）都分别与多连杆机构（5）铰接相连。6.根据权利要求1或5所述的搭载于AGV小车的多连杆式夹胎装置，其特征在于：所述多连杆机构（5）包括第一连杆（502），所述第一连杆...

【专利技术属性】
技术研发人员：龙华杰，王磊，李远明，刘翔，
申请(专利权)人：武汉智象机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北,42