用于自动补货机的补货结构制造技术

本发明专利技术涉及类似于货架的结构，并公开了一种与移动售货机器人配套使用的用于自动补货机的补货结构，其包括货架本体和设置在货架本体内按高度方向排布的至少两个货架分层，每一货架分层设置至少一条水平货物传送道，水平货物传送道包括货槽、货物推板和驱动货物推板沿货槽往返平移的水平推动机构，每一货架分层配有一个出口，并沿所述出口方向布置有直线推送机构，水平推动机构的推送方向与所述直线推送机构的推送方向之间有夹角θ，各层货架分层的出口设置在相同的位置，可利用水平推动机构和直线推送机构的配合作用，实现对排列在水平货物传送道内货物的变向推送，可延长人工补货周期，便于实现补货自动化。

Replenishment Structure for Automatic Replenishment Machine

The invention relates to a structure similar to a shelf, and discloses a replenishment structure for an automatic replenishment machine used in conjunction with a mobile salesman robot, which comprises a shelf body and at least two shelf layers arranged in a height direction within the shelf body, each shelf layered with at least one horizontal cargo conveyor, and the horizontal cargo conveyor includes a cargo trough, a cargo pusher and a cargo pusher. Horizontal push mechanism for driving cargo push plate to move back and forth along cargo trough. Each shelf is equipped with an exit layer by layer, and a linear push mechanism is arranged along the exit direction. There is an angle of theta between the push direction of the horizontal push mechanism and the push direction of the linear push mechanism. The exit of each shelf layer is located in the same position. Horizontal push mechanism and linear push can be used. The coordination function of the mechanism can realize the variable direction push of the goods arranged in the horizontal cargo conveyor, prolong the manual replenishment cycle and facilitate the realization of replenishment automation.

【技术实现步骤摘要】
用于自动补货机的补货结构
本专利技术涉及一种与移动售货机器人配套使用的自动补货机的补货结构。
技术介绍
目前，自动售货机多数为固定布置形式，自动售货机的货物补充依靠人工补货。随着人工智能的兴起和多领域应用，移动售货机器人也随之被研发出来。移动售货机器人的补货，可以人工完成，也可以一定程度中依赖配套的自动补货机来完成。本专利技术的专利技术人设计了一种具有分层式货仓的移动售货机器人，该种移动售货机器人具有从上到下布置的至少两层位于不同高度位置的货仓，每层货仓在相同的位置设置出货推送口，该出货推送口的位置还对应布置有提升机构，以将各层货仓推出到出货推送口的货物提升到机器人的出货口。各层货仓的出货推送口同时也是其补货口。这样的机器人与传统的固定布置的自动售货机出货口位于下方相比，其出货口位于上方，购买者不需要弯腰即可拿取到所购买的货物，给购买者更好的消费体验。而针对这种具有上下分层式货仓的机器人，需要设计与之配套的自动补货机，目前市面上还未见到这样的机器。在设想中，自动补货机的补货结构的出口可以与移动售货机器人的补货口对接，实现自动补货，在所述出口与移动售货机器人的补货口对接后，利用推送机构将陈列在自动补货机内部的物品按照预定的方式逐渐推送到补货口并进入移动售货机器人的货仓并最终补满货仓。自动补货的同时可对移动售货机器人进行充电以节省时间。自动补货机通常定点设置，移动售货机器人自动返回该点完成补货。移动售货机器人自动回到补货位置可以通过精确定位实现，这一技术可采用现有技术或专门设计的机构或系统来实现，现有技术可比照扫地机器人的定位技术来实现。当然，对自动补货机的补货，目前还需要人工完成。
技术实现思路
为了便于实现补货的自动化，减少人工值守时间，本专利技术所要解决的技术问题是提供一种可对特定类型的移动售货机器人完成对接补货的用于自动补货机的补货结构。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：用于自动补货机的补货结构，包括货架本体和设置在货架本体内按高度方向排布的至少两个货架分层，每一货架分层设置至少一条水平货物传送道，每一货架分层配有一个出口，并沿所述出口方向布置有直线推送机构，各层货架分层的出口设置在相同的位置。在没有对移动售货机器人进行补货的状态下，自动补货机的补货结构处于静止状态，其水平货物传送道同时也作为货物储存空间使用，即将货物码放到水平货物传送道上，通常码放至水平货物传送道排满。移动售货机器人自动回到补货位置后，其切换到补货口打开准备补货的状态，补货口与货架分层的出口对接，每一货架分层对移动售货机器人处于相应高度位置的货仓进行补货：水平货物传送道将货物陆续传送到出口处，由直线推送机构将货物推送进补货口，直至补满货仓或水平货物传送道上没有货物。水平货物传送道、直线推送机构的动作起、止和配合，可以依靠传感器配合自动控制系统来实现，也可专门设计。本专利技术的专利技术人对此有专门设计并另案申请了专利。由于移动售货机器人的存储空间有限，有了自动补货机，就可以根据销量变化统计，用自动补货机实现对移动售货机器人的定时补货，甚至实现按需补货，而不必长时间人工值守，节约成本，也降低了火爆销售状态下工人的作业时间。为增加可用于补货的储量，每一货架分层设置至少两条水平货物传送道，所述的各条水平货物传送道相互平行排列，各条水平货物传送道共用所述出口和所述的直线推送机构。为简化推送机构便于实现自动控制，所述水平货物传送道包括货槽、货物推板和驱动货物推板沿货槽往返平移的水平推动机构。为了提高推送效率，提高补货效率，所述出口设置在水平货物传送道的中部位置，所述货槽的两端分别设置一个水平推动机构，这样就可以节省单个货物的最长水平推动长度，出口左右的货物可交替被推动到出口并由直线推送机构推送到补货口。为方便实现自动控制，所述水平推动机构包括齿轮齿条机构，其齿轮与电机传动连接并安装在货物推板一侧，其齿条沿货槽方向固定在货槽的一侧并与所述齿轮啮合，货物推板的行程端点位于所述出口及货槽的相应端部。为了实现移动售货机器人的补货对位，还可设计所述水平推动机构的推送方向与所述直线推送机构的推送方向之间有夹角θ，即两者之间可以不平行，直线推送机构的推送方向主要依据移动售货机器人补货口要求的补货推入方向来确定。所述直线推送机构包括固定架，所述固定架上安装有一由驱动装置驱动可直线往复移动的直线导轨，直线滑块与所述直线导轨滑动配合，平行于所述直线往复移动方向，在所述直线导轨上布置有二级推动行程拉线机构，所述二级推动行程拉线机构包括分别位于所述拉线机构两端的导向线轮，以及分别环绕在导向线轮上的两条拉线，所述两条拉线的一端固定在所述直线滑块上，拉线的另一端固定在固定架上。直线滑块行程是直线导轨行程的两倍，能够有效节省推送机构初始状态下的占地面积。每一货架分层以可推拉的方式连接在货架本体上，方便对各货架分层进行码货储备。本专利技术的有益效果是：延长人工补货周期，减少人工值守时间，便于实现补货自动化。附图说明图1是本专利技术用于自动补货机的补货结构的主视图。图2是图1的俯视图。图3是图1的左视图。图4是本专利技术用于自动补货机的补货结构的轴测图。图5是图1中水平推动机构的示意图。图6是图1中直线推送机构的示意图。图中标记为：固定架1，直线导轨2，直线滑块3，导向线轮4，拉线5，推送杆6，推送板7，齿轮8，齿条9，电机10，抽屉式滑轨的内轨11，抽屉式滑轨的外轨12，滑轨19，货架本体20，货架分层21，水平货物传送道22，齿轮23，电机24，齿条25，货槽26，货物推板27，货物28，出口29，导向杆30。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术进一步说明。如图1、图2、图3、图4、图5和图6所示，本专利技术的用于自动补货机的补货结构包括货架本体20和设置在货架本体20内按高度方向排布的至少两个货架分层21，每一货架分层21设置至少一条水平货物传送道22，每一货架分层21配有一个出口29，并沿所述出口29方向布置有直线推送机构，各层货架分层21的出口29设置在相同的位置，当移动售货机器人来到自动补货机的定点位置进行补货时，其补货口与各层货架分层21的出口29对应对位，可对其各层货仓进行补货操作。如图1、图2、图4所示，每一货架分层21设置至少两条水平货物传送道22，所述的各条水平货物传送道22相互平行并沿所述货架分层21推拉的方向排布，各条水平货物传送道22共用所述出口29和所述的直线推送机构，以简化结构并增大自动补货机的储量，延长人工补货周期。如图5所示，所述水平货物传送道22包括货槽26、货物推板27和驱动货物推板27沿货槽26往返平移的水平推动机构，结构简便，便于自动自动控制。如图2、图4所示，所述出口29设置在水平货物传送道22的中部位置，可节省单个货物的最长水平推动长度，出口29左右的货物可交替被推动到出口29并由直线推送机构推送到补货口，此时，需要在所述货槽26的两端分别设置一个水平推动机构。如图5所示，所述水平推动机构包括齿轮齿条机构，其齿轮23与电机24传动连接并安装在货物推板27一侧，其齿条25沿货槽26方向固定在货槽26的一侧并与所述齿轮23啮合，货物推板27的行程端点位于所述出口29及货槽26的相应端部。如图2所示，所述水平推动机构的推送方向与所述直线推送机构的推送方本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.用于自动补货机的补货结构，其特征是：包括货架本体（20）和设置在货架本体（20）内按高度方向排布的至少两个货架分层（21），每一货架分层（21）设置至少一条水平货物传送道（22），每一货架分层（21）配有一个出口（29），并沿所述出口（29）方向布置有直线推送机构，各层货架分层（21）的出口（29）设置在相同的位置。

【技术特征摘要】
1.用于自动补货机的补货结构，其特征是：包括货架本体（20）和设置在货架本体（20）内按高度方向排布的至少两个货架分层（21），每一货架分层（21）设置至少一条水平货物传送道（22），每一货架分层（21）配有一个出口（29），并沿所述出口（29）方向布置有直线推送机构，各层货架分层（21）的出口（29）设置在相同的位置。2.如权利要求1所述的用于自动补货机的补货结构，其特征是：每一货架分层（21）设置至少两条水平货物传送道（22），所述的各条水平货物传送道（22）相互平行排列，各条水平货物传送道（22）共用所述出口（29）和所述的直线推送机构。3.如权利要求1所述的用于自动补货机的补货结构，其特征是：所述水平货物传送道（22）包括货槽（26）、货物推板（27）和驱动货物推板（27）沿货槽（26）往返平移的水平推动机构。4.如权利要求3所述的用于自动补货机的补货结构，其特征是：所述出口（29）设置在水平货物传送道（22）的中部位置，所述货槽（26）的两端分别设置一个水平推动机构。5.如权利要求3或4所述的用于自动补货机的补货结构，其特征是：所述水平推动机构包括齿轮齿条机构，其齿轮（23）与电机（24）传动连接并安装在货物推板（27）一侧，其齿条（25）沿货槽（...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄山，刘韵，于旺，
申请(专利权)人：成都越凡创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：四川,51