The invention relates to a subsystem of a glass substrate handling system, in particular to a double-release and rectification double-arm robot and its rectification method. The double-release and rectification double-arm robot includes installation foundation, walking slide platform, walking slide board, lifting column, lifting slide board, array sensor, upper and lower arms and upper and lower actuators. The walking slide platform is set on the basis of installation, walking slide board and walking. Sliding connection of slide platform, lifting column can be connected with walking slide board in relative rotation, and lifting column is equipped with lifting slide board which moves in a straight line along the height direction of lifting column; upper and lower actuators are set up, respectively, through upper and lower arms, which are connected with lifting slide board; upper and lower actuators are all equipped with lifting slide board, rotating with lifting column, and sliding with walking. The plate slides along the sliding platform and the degree of freedom of the upper and lower arms to drive and expand. The double-arm robot of the invention has simple structure and convenient operation of the deviation rectification method, and can rectify the deviation of the skewed base plate which is not parallel to the work station.
【技术实现步骤摘要】
一种双放纠偏双臂机器人及其纠偏方法
本专利技术涉及玻璃基板搬运系统的子系统，具体地说是一种双放纠偏双臂机器人及其纠偏方法。
技术介绍
近年来，光电产业迅速发展，市场需求不断增加，工业机器人在光电产业的应用也随之显著增加，尤其对用于液晶面板厂无尘车间的搬运机器人需求最为迫切。这种搬运机器人主要应用于LCD(液晶显示屏)生产制造过程中玻璃基板传送，连接前后段制程的传输，以及各制程中的玻璃基板的交换与传递。日本是目前此类机器人的主要生产国，已开发出用于第十代LCD玻璃基板搬运的大型机器人系统。目前，主流机器人均为单取单放纠偏。双放纠偏上手和下手所同时抓取的两片基板并进行纠偏是现有技术的不足之处。
技术实现思路
为了满足玻璃基板搬运机器人对上手和下手同时双放纠偏的生产需求，本专利技术的目的在于提供一种双放纠偏双臂机器人及其纠偏方法，能够让机器人在取放上下两片玻璃基板的过程中，对上下两片玻璃基板的位置及偏斜角度进行动态纠正。本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的：本专利技术的双放纠偏双臂机器人包括安装基础、行走滑台、行走滑板、升降立柱、升降滑板、阵列传感器、上手臂、下手臂、...
【技术保护点】
1.一种双放纠偏双臂机器人，其特征在于：包括安装基础(1)、行走滑台(5)、行走滑板(6)、升降立柱(8)、升降滑板(9)、阵列传感器(10)、上手臂、下手臂、上执行器(13)及下执行器(14)，其中行走滑台(5)设置在安装基础(1)上，所述行走滑板(6)与行走滑台(5)滑动连接，所述升降立柱(8)可相对转动地与行走滑板(6)连接，在该升降立柱(8)上设有沿升降立柱(8)高度方向进行直线运动的升降滑板(9)；所述上执行器(13)与下执行器(14)上下设置，分别通过上下设置的上手臂及下手臂与所述升降滑板(9)相连；所述上执行器(13)及下执行器(14)均具有随升降滑板(9)升...
【技术特征摘要】
1.一种双放纠偏双臂机器人，其特征在于：包括安装基础(1)、行走滑台(5)、行走滑板(6)、升降立柱(8)、升降滑板(9)、阵列传感器(10)、上手臂、下手臂、上执行器(13)及下执行器(14)，其中行走滑台(5)设置在安装基础(1)上，所述行走滑板(6)与行走滑台(5)滑动连接，所述升降立柱(8)可相对转动地与行走滑板(6)连接，在该升降立柱(8)上设有沿升降立柱(8)高度方向进行直线运动的升降滑板(9)；所述上执行器(13)与下执行器(14)上下设置，分别通过上下设置的上手臂及下手臂与所述升降滑板(9)相连；所述上执行器(13)及下执行器(14)均具有随升降滑板(9)升降、随升降立柱(8)转动、随行走滑板(6)沿行走滑台(5)滑动以及由上手臂和下手臂带动伸缩的自由度；所述升降滑板(9)上设有阵列传感器(10)。2.根据权利要求1所述的双放纠偏双臂机器人，其特征在于：所述上手臂包括上手大臂(11)及上手小臂(12)，该上手大臂(11)的一端铰接于所述升降滑板(9)上，另一端与所述上手小臂(12)的一端铰接，该上手小臂(12)的另一端与所述上执行器(13)铰接。3.根据权利要求1所述的双放纠偏双臂机器人，其特征在于：所述下手臂包括下手大臂(15)及下手小臂(16)，该下手大臂(15)的一端铰接于所述升降滑板(9)上，另一端与所述下手小臂(16)的一端铰接，该下手小臂(16)的另一端与所述下执行器(14)铰接。4.根据权利要求1所述的双放纠偏双臂机器人，其特征在于：所述上执行器(13)及下执行器(14)的结构相同，一端为与上手臂或下手臂铰接的板状，另一端呈叉子状。5.根据权利要求1所述的双放纠偏双臂机器人，其特征在于：所述上执行器(13)及下执行器(14)的另一端为两根相互平行的叉杆，每根叉杆上均设有吸盘；所述安装基础(1)上设有取板工位(2)和放板工位(17)，该取板工位(2)上分别放置有歪斜基板A(3)和歪斜基板B(4)，所述歪斜基板A(3)通过下执行器(14)另一端的两根叉杆真空吸附，所述歪斜基板B(4)通过上执行器(13)另一端的两根叉杆真空吸附。6.根据权利要求1所述的双放纠偏双臂机器人，其特征在于：所述升降滑板(9)呈“U”形，该“U”形开口的上下两端分别与所述上手臂及下手臂铰接，该“U”形升降滑板(9)的内槽口处安装有所述阵列传感器(10)。7.根据权利要求6所述的双放纠偏双臂机器人，其特征在于：所述升降滑板(9)“U”形的底边与升降立柱(8)的高度方向一致，“U”形开口的两端上下设置，即该“U”形升降滑板(9)偏转90°设置；所述阵列传感器(10)安装在“U”形底边设置的内槽口处，通过发射端发出激光束，由接收端接收。8.一种根据权利要求1至7任一权利要求所述双放纠偏双臂机器人的纠偏方法，其特征在于：所述安装基础(1)上设有取板工位(2)和放板工位(17)，该取板工位(2)上分别放置有歪斜基板A(3)及歪斜基板B(4)，所述歪斜基板A(3)及歪斜基板B(4)的长边、短边相互倾斜、且分别倾斜于取板工位(2)和放板工位(17)的长边、短边；所述行走滑板(6)在行走滑台(5)长度方向上相对移动定义为X轴，所述升降滑板(9)沿升降立柱(8)高度方向相对直线运动定义为Z轴，所述升降立柱(8)相对行走滑板(6)绕转动轴线(7)进...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱维金，周明远，陈立博，孙宝龙，王凤利，刘祥，刘亚超，王金涛，
申请(专利权)人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁,21
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