车载自动驾驶系统、方法、设备及存储介质技术方案

本发明专利技术提供了一种车载自动驾驶系统、方法、设备及存储介质，车载自动驾驶系统包括第一接收模块，用于接收第一视角视频数据；视频采集模块，用于采集车辆的第二视角视频数据；第一识别模块，用于在第一视角视频数据中识别多个对象，形成第一对象集；第二识别模块，用于在第二视角视频数据中识别多个对象，形成第二对象集；匹配模块，用于将第一对象集和第二对象集进行匹配获得第一对象集和第二对象集的交集；位置确定模块，确定以第一对象集为全集，交集的补集中各对象与本车的相对位置；以及路径规划模块，用于根据第一对象集及第二对象集中各对象与本车的相对位置进行路径规划。本发明专利技术提供的系统及方法实现可靠的自动驾驶。

Vehicular autopilot system, method, equipment and storage medium

The invention provides an on-board automatic driving system, a method, a device and a storage medium. The vehicle mounted automatic driving system comprises a first receiving module for receiving the first angle video data, and a video acquisition module for collecting the second angle video data of the vehicle; the first identification module is used for identifying multiple objects in the first angle video data, forming a first object set. The second recognition module is used to identify multiple objects in the second view video data and form the second object set; the matching module is used to match the first object set and the second object set to obtain the intersection of the first object set and the second object set; the location determination module is used to determine the relative position of each object and the vehicle in the intersection of the first object set as the complete set; and the path planning. The module is used for path planning according to the relative position of each object in the first object set and the second object set with the vehicle. The system and method provided by the invention can realize reliable automatic driving.

【技术实现步骤摘要】
车载自动驾驶系统、方法、设备及存储介质
本专利技术涉及车辆联网信息共享领域，具体地说，涉及车载自动驾驶系统、方法、设备及存储介质。
技术介绍
目前机动车道路上的自动驾驶车辆智能化程度越来越高，由于传统的传感器安装位置主要分布在车身周围，一般车辆仅能感知到水平面周围有限的目标和障碍物，在诸如拥堵、事故等很多交通场景下，车辆无法有效地得到更多的信息进行自动驾驶路径规划。
技术实现思路
针对现有技术中的问题，本专利技术的目的在于提供一种车载自动驾驶系统、方法、设备及存储介质，提高自动驾驶的可用性和可靠性。本专利技术的实施例提供一种车载自动驾驶系统，设置于车辆，所述车载自动驾驶系统包括：第一接收模块，用于接收第一视角视频数据，所述第一视角为朝向路面的俯视视角；视频采集模块，用于采集所述车辆的第二视角视频数据，所述第二视角的视角方向平行于路面；第一识别模块，用于在所述第一视角视频数据中识别多个对象，形成第一对象集；第二识别模块，用于在所述第二视角视频数据中识别多个对象，形成第二对象集，所述第二对象集中各对象至少关联该对象与本车的相对位置；匹配模块，用于将第一对象集和第二对象集进行匹配获得第一对象集本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车载自动驾驶系统，设置于车辆，其特征在于，所述车载自动驾驶系统包括：第一接收模块，用于接收第一视角视频数据，所述第一视角为朝向路面的俯视视角；视频采集模块，用于采集所述车辆的第二视角视频数据，所述第二视角的视角方向平行于路面；第一识别模块，用于在所述第一视角视频数据中识别多个对象，形成第一对象集；第二识别模块，用于在所述第二视角视频数据中识别多个对象，形成第二对象集，所述第二对象集中各对象至少关联该对象与本车的相对位置；匹配模块，用于将第一对象集和第二对象集进行匹配获得第一对象集和第二对象集的交集；位置确定模块，根据所述交集中各对象与该对象与本车的相对位置，及所述第一对象集中各对象之间...

【技术特征摘要】
1.一种车载自动驾驶系统，设置于车辆，其特征在于，所述车载自动驾驶系统包括：第一接收模块，用于接收第一视角视频数据，所述第一视角为朝向路面的俯视视角；视频采集模块，用于采集所述车辆的第二视角视频数据，所述第二视角的视角方向平行于路面；第一识别模块，用于在所述第一视角视频数据中识别多个对象，形成第一对象集；第二识别模块，用于在所述第二视角视频数据中识别多个对象，形成第二对象集，所述第二对象集中各对象至少关联该对象与本车的相对位置；匹配模块，用于将第一对象集和第二对象集进行匹配获得第一对象集和第二对象集的交集；位置确定模块，根据所述交集中各对象与该对象与本车的相对位置，及所述第一对象集中各对象之间的相对位置，确定以所述第一对象集为全集，所述交集的补集中各对象与本车的相对位置；以及路径规划模块，用于根据所述第一对象集及所述第二对象集中各对象与本车的相对位置，进行路径规划。2.如权利要求1所述的车载自动驾驶系统，其特征在于，所述第一识别模块还包括：第一特征识别模块，用于识别第一对象集中的多个对象的第一特征；所述第二识别模块还包括：第二特征识别模块，用于识别第二对象集中的多个对象的第二特征；其中，所述匹配模块用于将所述第一特征和第二特征进行匹配，当所述第一特征和所述第二特征匹配时，将该对象加入所述第一对象集和第二对象集的交集。3.如权利要求2所述的车载自动驾驶系统，其特征在于，还包括：车辆识别模块，用于自所述第一对象集及所述第二对象集的多个对象中识别车辆；第一判断模块，用于判断以所述第一对象集为全集，所述交集的补集的多个对象中，位于本车行驶方向上的车辆数量是否大于第一预定阈值；所述路径规划模块还用于当所述第一判断模块判断为是时，使本车进入避让模式。4.如权利要求3所述的车载自动驾驶系统，其特征在于，还包括：第二判断模块，用于判断所述第一对象集及所述第二对象集的多个对象中，位于本车行驶方向上的车辆之间的间距是否大于第二预定阈值；所述路径规划模块还用于当所述第二判断模块判断为是时，使本车进入避让模式。5.如权利要求2所述的车载自动驾驶系统，其特征在于，行人识别模块，用于自所述第一对象集的多个对象中识别行人；第三判断模块，用于判断以所述第一对象集为全集，所述交集的补集的多个对象中，位于本车行驶方向上是否存在行人；所述路径规划模块还用于当所述第三判断模块判断为是时，使本车进入避让模式。6.如权利要求3至5任一项所述的车载自动驾驶系统，其特征在于，所述避让模式包括减速避让及转向避让中的任...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁华杰，
申请(专利权)人：爱驰汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：江西,36