用于获取坐标的方法和装置制造方法及图纸

本申请实施例公开了用于获取坐标的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：对第二传感器进行参数标定，得到第二传感器相对于第一传感器的方位信息；基于第一传感器的输出结果，确定第一传感器的坐标系与世界坐标系的坐标转换关系；基于方位信息和坐标转换关系，对第一传感器的坐标信息进行坐标转换，得到第二传感器在世界坐标系的坐标信息。该实施方式能够得到自动驾驶车辆上的传感器在世界坐标系中的坐标信息。

Method and device for obtaining coordinates

The embodiment of this application discloses a method and apparatus for obtaining coordinates. One specific implementation of the method includes: calibrating the parameters of the second sensor to obtain the orientation information of the second sensor relative to the first sensor; determining the coordinate transformation relationship between the coordinate system of the first sensor and the world coordinate system based on the output results of the first sensor; and coordinate rotation of the coordinate information of the first sensor based on the orientation information and the coordinate transformation relationship. In other words, the coordinate information of the second sensor in the world coordinate system is obtained. The embodiment can obtain coordinate information of the sensor on the automatic driving vehicle in the world coordinate system.

【技术实现步骤摘要】
用于获取坐标的方法和装置
本申请实施例涉及计算机
，具体涉及用于获取坐标的方法和装置。
技术介绍
自动驾驶感知系统主要通过传感器获取周围环境信息，以进行环境感知。在自动驾驶车辆上，目前主流使用的传感器可以包括组合导航、激光雷达、毫米波雷达、摄像头等。在这些传感器中，组合导航传感器能够直接输出该传感器在世界坐标系中的坐标信息，而激光雷达、毫米波雷达以及摄像头通常不具有通过自身获取坐标信息的功能。
技术实现思路
本申请实施例提出了用于获取坐标的方法和装置。第一方面，本申请实施例提供了一种用于获取坐标的方法，应用于自动驾驶车辆，自动驾驶车辆包括第一传感器和至少一个第二传感器，第一传感器能够输出自身的坐标信息，该方法包括：对第二传感器进行参数标定，得到第二传感器相对于第一传感器的方位信息；基于第一传感器的输出结果，确定第一传感器的坐标系与世界坐标系的坐标转换关系；基于方位信息和坐标转换关系，对第一传感器的坐标信息进行坐标转换，得到第二传感器在世界坐标系的坐标信息。在一些实施例中，第一传感器为组合导航传感器，至少一个第二传感器包括激光雷达。对第二传感器进行参数标定，得到第二传感器相对于第一传感器的方位信息，包括：对激光雷达相对于组合导航传感器的外参进行标定，得到激光雷达相对于组合导航传感器的方位信息。在一些实施例中，至少一个第二传感器还包括毫米波雷达和/或摄像头。对第二传感器进行参数标定，得到第二传感器相对于第一传感器的方位信息，还包括：对毫米波雷达相对于激光雷达的外参进行标定，得到毫米波雷达相对于激光雷达的方位信息；和/或对摄像头相对于激光雷达的外参进行标定，得到摄像头相对于激光雷达的方位信息。在一些实施例中，对摄像头相对于激光雷达的外参进行标定，包括：对摄像头的前向长焦相对于摄像头的前向短焦的外参进行标定；对摄像头的前向短焦相对于激光雷达的外参进行标定。第二方面，本申请实施例提供了一种用于获取坐标的装置，应用于自动驾驶车辆，自动驾驶车辆包括第一传感器和至少一个第二传感器，第一传感器能够输出自身的坐标信息，该装置包括：参数标定单元，被配置成对第二传感器进行参数标定，得到第二传感器相对于第一传感器的方位信息；转换关系确定单元，被配置成基于第一传感器的输出结果，确定第一传感器的坐标系与世界坐标系的坐标转换关系；坐标转换单元，被配置成基于方位信息和坐标转换关系，对第一传感器的坐标信息进行坐标转换，得到第二传感器在世界坐标系的坐标信息。在一些实施例中，第一传感器为组合导航传感器，至少一个第二传感器包括激光雷达。转换关系确定单元具体被配置为：对激光雷达相对于组合导航传感器的外参进行标定，得到激光雷达相对于组合导航传感器的方位信息。在一些实施例中，至少一个第二传感器还包括毫米波雷达和/或摄像头。转换关系确定单元具体还被配置为：对毫米波雷达相对于激光雷达的外参进行标定，得到毫米波雷达相对于激光雷达的方位信息；和/或对摄像头相对于激光雷达的外参进行标定，得到摄像头相对于激光雷达的方位信息。在一些实施例中，对摄像头相对于激光雷达的外参进行标定，包括：对摄像头的前向长焦相对于摄像头的前向短焦的外参进行标定；对摄像头的前向短焦相对于激光雷达的外参进行标定。第三方面，本申请实施例提供了一种自动驾驶车辆，包括：一个或多个处理器；能够输出自身的坐标信息的第一传感器；至少一个第二传感器；存储装置，其上存储有一个或多个程序；当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一实现方式描述的方法。本申请实施例提供的用于获取坐标的方法和装置，通过对第二传感器进行参数标定得到第二传感器相对于第一传感器的方位信息，之后基于第一传感器的输出结果确定第一传感器的坐标系与世界坐标系的坐标转换关系，最后基于方位信息和坐标转换关系，对第一传感器的坐标信息进行坐标转换，得到第二传感器在世界坐标系的坐标信息，从而能够得到自动驾驶车辆上的传感器在世界坐标系中的坐标信息。附图说明通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1是本申请的一个实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；图2是根据本申请的用于获取坐标的方法的一个实施例的流程图；图3是根据本申请的用于获取坐标的方法的一个应用场景的示意图；图4是根据本申请的用于获取坐标的装置的一个实施例的结构示意图；图5是适于用来实现本申请实施例的自动驾驶车辆的计算机系统的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关专利技术，而非对该专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关专利技术相关的部分。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。图1示出了可以应用本申请的用于获取坐标的方法或用于获取坐标的装置的实施例的示例性系统架构100。如图1所示，系统架构100可以包括自动驾驶车辆101。自动驾驶车辆101可以安装有各种传感器以获取周围环境信息。例如，自动驾驶车辆101可以安装有能够输出自身坐标的第一传感器1011和不能输出自身坐标的第二传感器1012。其中，第一传感器1011可以是例如由GPS(GlobalPositioningSystem，全球定位系统)和IMU(InertiaMeasurementUnit，惯性测量单元)组成的组合导航传感器，其可以输出包含自身坐标信息的感测结果。第二传感器1012可以包括激光雷达、毫米波雷达、摄像头等传感器，其可以感知周围环境的信息，但通常不能输出自身坐标信息。需要说明的是，本申请实施例所提供的用于获取坐标的方法一般由自动驾驶车辆101执行，相应地，用于获取坐标的装置一般设置于自动驾驶车辆101中。应该理解，图1中的自动驾驶车辆、第一传感器和第二传感器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的自动驾驶车辆、第一传感器和第二传感器。继续参考图2，示出了根据本申请的用于获取坐标的方法的一个实施例的流程200。该用于获取坐标的方法可以应用于自动驾驶车辆(例如图1的自动驾驶车辆101)，自动驾驶车辆可以包括第一传感器和至少一个第二传感器。其中，第一传感器能够输出自身坐标信息。该方法可以包括以下步骤：步骤201，对第二传感器进行参数标定，得到第二传感器相对于第一传感器的方位信息。在本实施例中，用于获取坐标的方法运行于其上的执行主体(例如图1的自动驾驶车辆101)可以对第二传感器进行参数标定，得到第二传感器相对于第一传感器的方位信息。其中，方位信息可以包括旋转信息和平移信息，例如，方位信息可以用旋转矩阵和平移向量来表示。这里，第二传感器可以是能够感测周围环境信息的传感器，包括但不限于激光雷达、毫米波雷达、摄像头等。由于方位信息通常与传感器的外参(例如，坐标轴的旋转参数、平移参数等)有关，因此，对第二传感器进行标定可以是指对第二传感器相对于第一传感器的外参进行标定。在本实施例的一些可选的实现本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于获取坐标的方法，应用于自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆包括第一传感器和至少一个第二传感器，所述第一传感器能够输出自身的坐标信息，所述方法包括：对所述第二传感器进行参数标定，得到所述第二传感器相对于所述第一传感器的方位信息；基于所述第一传感器的输出结果，确定所述第一传感器的坐标系与世界坐标系的坐标转换关系；基于所述方位信息和所述坐标转换关系，对所述第一传感器的坐标信息进行坐标转换，得到所述第二传感器在所述世界坐标系的坐标信息。

【技术特征摘要】
1.一种用于获取坐标的方法，应用于自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆包括第一传感器和至少一个第二传感器，所述第一传感器能够输出自身的坐标信息，所述方法包括：对所述第二传感器进行参数标定，得到所述第二传感器相对于所述第一传感器的方位信息；基于所述第一传感器的输出结果，确定所述第一传感器的坐标系与世界坐标系的坐标转换关系；基于所述方位信息和所述坐标转换关系，对所述第一传感器的坐标信息进行坐标转换，得到所述第二传感器在所述世界坐标系的坐标信息。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一传感器为组合导航传感器，所述至少一个第二传感器包括激光雷达；以及所述对所述第二传感器进行参数标定，得到所述第二传感器相对于所述第一传感器的方位信息，包括：对所述激光雷达相对于所述组合导航传感器的外参进行标定，得到所述激光雷达相对于所述组合导航传感器的方位信息。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述至少一个第二传感器还包括毫米波雷达和/或摄像头；以及所述对所述第二传感器进行参数标定，得到所述第二传感器相对于所述第一传感器的方位信息，还包括：对所述毫米波雷达相对于所述激光雷达的外参进行标定，得到所述毫米波雷达相对于所述激光雷达的方位信息；和/或对所述摄像头相对于所述激光雷达的外参进行标定，得到所述摄像头相对于所述激光雷达的方位信息。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述对所述摄像头相对于所述激光雷达的外参进行标定，包括：对所述摄像头的前向长焦相对于所述摄像头的前向短焦的外参进行标定；对所述摄像头的前向短焦相对于所述激光雷达的外参进行标定。5.一种用于获取坐标的装置，应用于自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆包括第一传感器和至少一个第二传感器，所述第一传感器能够输出自身的坐标信息，所述装置包括：参数标定单...

【专利技术属性】
技术研发人员：张潇，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11