一种驾驶参考线生成方法、装置、车辆及服务器制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提出一种驾驶参考线生成方法、装置、车辆及服务器，所述方法包括：基于采集得到的至少一个车道中每一个车道的重复的待处理轨迹数据段，生成针对所述至少一个车道中每一个车道的平滑轨迹曲线；将所述至少一个车道中每一个车道的平滑轨迹曲线映射至高精地图，得到高精地图中至少部分车道的驾驶参考线；基于所述高精地图中至少部分车道的驾驶参考线，生成覆盖高精地图内全部车道的完整驾驶参考线。解决无人驾驶车辆中的驾驶参考线平滑性不足且不符合用户驾驶习惯的问题。

A Driving Reference Line Generation Method, Device, Vehicle and Server

The embodiment of the present invention provides a driving reference line generation method, device, vehicle and server. The method includes: generating a smooth track curve for each lane in at least one lane based on the repeated data segments of each lane in at least one lane acquired; and generating a smooth track curve for each lane in at least one lane; Lines are mapped to high-precision maps to obtain the driving reference lines of at least part of the lanes in the high-precision maps. Based on the driving reference lines of at least part of the lanes in the high-precision maps, the complete driving reference lines covering all the lanes in the high-precision maps are generated. To solve the problem of insufficient smoothness of driving reference lines in driverless vehicles and inconsistent with users'driving habits.

【技术实现步骤摘要】
一种驾驶参考线生成方法、装置、车辆及服务器
本专利技术涉及无人驾驶控制
，尤其涉及一种驾驶参考线生成方法、装置、车辆及服务器。
技术介绍
自动驾驶参考线是无人车完成轨迹规划的基础，基于高质量的驾驶参考线，轨迹规划才能生成综合性能优良的规划轨迹。目前，针对无人驾驶的驾驶参考线平滑性不足，难以保证连续光滑且符合人类驾驶习惯，从而影响轨迹规划结果的质量，进而影响无人车的驾驶体感。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种驾驶参考线生成方法、装置、车辆及服务器，以解决现有技术中的驾驶参考线平滑性不足，难以保证连续光滑且符合人类驾驶习惯的问题。第一方面，本专利技术实施例提供了一种驾驶参考线生成方法，包括：基于采集得到的至少一个车道中每一个车道的重复的待处理轨迹数据段，生成针对所述至少一个车道中每一个车道的平滑轨迹曲线；将所述至少一个车道中每一个车道的平滑轨迹曲线映射至高精地图，得到高精地图中至少部分车道的驾驶参考线；基于所述高精地图中至少部分车道的驾驶参考线，生成覆盖高精地图内全部车道的完整驾驶参考线。在一种实施方式中，所述方法还包括：采集至少一个车辆的至少一条轨迹数据；其中，所述轨迹数据中包含有至少一个位置、以及每一个位置处的时刻值；获取所述至少一条轨迹数据中覆盖同一个车道的N个轨迹数据段；N为大于等于1的整数；当N超过预设门限值时，将所述同一个车道的N个轨迹数据段作为重复的待处理轨迹数据段。在一种实施方式中，所述将所述至少一个车道中每一个车道的平滑轨迹曲线映射至高精地图，得到高精地图中至少部分车道的驾驶参考线，包括：将所述至少一个车道中每一个车道的平滑轨迹曲线映射至高精地图中对应的至少部分车道；删除平滑轨迹曲线中位于道路范围外的部分后，得到高精地图中至少部分车道的驾驶参考线。在一种实施方式中，所述方法还包括：在所述高精地图中至少部分车道的驾驶参考线中，针对所述驾驶参考线中的车道分叉以及汇入的位置，采用多项式曲线拟合算法对驾驶参考线进行拼接。在一种实施方式中，所述方法还包括：针对所述高精地图中的至少一条无驾驶参考线的车道，将所述至少一条无驾驶参考线的车道的中心线作为待替换驾驶参考线；基于所述至少一条无驾驶参考线的车道的待替换驾驶参考线、以及所述高精地图中至少部分车道的驾驶参考线，生成高精地图中覆盖全部车道的完整驾驶参考线。第二方面，本专利技术实施例提供了一种驾驶参考线生成装置，所述装置包括：轨迹处理单元，用于基于采集得到的至少一个车道中每一个车道的重复的待处理轨迹数据段，生成针对所述至少一个车道中每一个车道的平滑轨迹曲线；映射单元，用于将所述至少一个车道中每一个车道的平滑轨迹曲线映射至高精地图，得到高精地图中至少部分车道的驾驶参考线；地图处理单元，用于基于所述高精地图中至少部分车道的驾驶参考线，生成覆盖高精地图内全部车道的完整驾驶参考线。在一种实施方式中，所述轨迹处理单元，用于采集至少一个车辆的至少一条轨迹数据；其中，所述轨迹数据中包含有至少一个位置、以及每一个位置处的时刻值；获取所述至少一条轨迹数据中覆盖同一个车道的N个轨迹数据段；当N超过预设门限值时，将所述同一个车道的N个轨迹数据段作为重复的待处理轨迹数据段；N为大于等于1的整数。在一种实施方式中，所述映射单元，用于将所述至少一个车道中每一个车道的平滑轨迹曲线映射至高精地图中对应的至少部分车道；删除平滑轨迹曲线中位于道路范围外的部分后，得到高精地图中至少部分车道的驾驶参考线。在一种实施方式中，所述地图处理单元，用于在所述高精地图中至少部分车道的驾驶参考线中，针对所述驾驶参考线中的车道分叉以及汇入的位置，采用多项式曲线拟合算法对驾驶参考线进行拼接。在一种实施方式中，所述地图处理单元，用于针对所述高精地图中的至少一条无驾驶参考线的车道，将所述至少一条无驾驶参考线的车道的中心线作为待替换驾驶参考线；基于所述至少一条无驾驶参考线的车道的待替换驾驶参考线、以及所述高精地图中至少部分车道的驾驶参考线，生成高精地图中覆盖全部车道的完整驾驶参考线。第三方面，本专利技术实施例提供了一种车辆，所述车辆的功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。在一个可能的设计中，所述车辆的结构中包括第一处理器和第一存储器，所述第一存储器用于存储支持所述装置执行上述驾驶控制方法的程序，所述第一处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。所述装置还可以包括第一通信接口，用于与其他设备或通信网络通信。第四方面，本专利技术实施例提供了一种服务器，所述服务器的功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。在一个可能的设计中，所述服务器的结构中包括第二处理器和第二存储器，所述第二存储器用于存储支持所述装置执行上述驾驶控制方法的程序，所述第二处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。所述装置还可以包括第二通信接口，用于与其他设备或通信网络通信。第五方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述实施例中任一所述的方法。上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：基于能够覆盖至少一个车道中每一个车道的待处理轨迹数据段，处理得到平滑轨迹曲线后，将平滑轨迹曲线映射到高精地图得到部分车道的驾驶参考线，进而基于部分车道的驾驶参考线生成高精地图中的全部车道的驾驶参考线。由于覆盖多个车道的待处理轨迹数据段为预先采集得到的，因此，在进行映射生成高精地图中的驾驶参考线的时候，能够保证参考线的合理性，并且保证了驾驶参考线表达了人类的驾驶习惯。上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本专利技术进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。附图说明在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本专利技术公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本专利技术范围的限制。图1-1示出根据本专利技术实施例的驾驶参考线生成方法的流程图一。图1-2示出根据本专利技术实施例的驾驶参考线生成方法的流程图二。图1-3示出根据本专利技术实施例的驾驶参考线生成方法的流程图三。图2示出根据本专利技术实施例的高精地图与普通电子导航地图示意图。图3示出根据本专利技术实施例的删除多余部分的场景示意图。图4示出根据本专利技术实施例的拼接场景示意图。图5示出根据本专利技术实施例的驾驶参考线处理场景示意图。图6示出根据本专利技术实施例的一种驾驶参考线生成装置组成结构示意图。图7示出根据本专利技术实施例的车辆结构框图。图8示出根据本专利技术实施例的服务器结构框图。具体实施方式在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本专利技术的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。本专利技术实施例提供一种驾驶控制方法，根据已有的多个车道中每一个车道的重复的待处理轨迹数据段，生成所述每一个车道对应的平滑轨迹曲线；将所述平滑轨迹曲线映射至高精地图，得到高精地图中至少部本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种驾驶参考线生成方法，其特征在于，所述方法包括：基于采集得到的至少一个车道中每一个车道的重复的待处理轨迹数据段，生成针对所述至少一个车道中每一个车道的平滑轨迹曲线；将所述至少一个车道中每一个车道的平滑轨迹曲线映射至高精地图，得到高精地图中至少部分车道的驾驶参考线；基于所述高精地图中至少部分车道的驾驶参考线，生成覆盖高精地图内全部车道的完整驾驶参考线。

【技术特征摘要】
1.一种驾驶参考线生成方法，其特征在于，所述方法包括：基于采集得到的至少一个车道中每一个车道的重复的待处理轨迹数据段，生成针对所述至少一个车道中每一个车道的平滑轨迹曲线；将所述至少一个车道中每一个车道的平滑轨迹曲线映射至高精地图，得到高精地图中至少部分车道的驾驶参考线；基于所述高精地图中至少部分车道的驾驶参考线，生成覆盖高精地图内全部车道的完整驾驶参考线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：采集至少一个车辆的至少一条轨迹数据；其中，所述轨迹数据中包含有至少一个位置、以及每一个位置处的时刻值；获取所述至少一条轨迹数据中覆盖同一个车道的N个轨迹数据段；N为大于等于1的整数；当N超过预设门限值时，将所述同一个车道的N个轨迹数据段作为重复的待处理轨迹数据段。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述至少一个车道中每一个车道的平滑轨迹曲线映射至高精地图，得到高精地图中至少部分车道的驾驶参考线，包括：将所述至少一个车道中每一个车道的平滑轨迹曲线映射至高精地图中对应的至少部分车道；删除平滑轨迹曲线中位于道路范围外的部分后，得到高精地图中至少部分车道的驾驶参考线。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述高精地图中至少部分车道的驾驶参考线中，针对所述驾驶参考线中的车道分叉以及汇入的位置，采用多项式曲线拟合算法对驾驶参考线进行拼接。5.根据权利要求1或4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：针对所述高精地图中的至少一条无驾驶参考线的车道，将所述至少一条无驾驶参考线的车道的中心线作为待替换驾驶参考线；基于所述至少一条无驾驶参考线的车道的待替换驾驶参考线、以及所述高精地图中至少部分车道的驾驶参考线，生成高精地图中覆盖全部车道的完整驾驶参考线。6.一种驾驶参考线生成装置，其特征在于，所述装置包括：轨迹处理单元，用于基于采集得到的至少一个车道中每一个车道的重复的待处理轨迹数据段，生成针对所述至少一个车道中每一个车道的平滑轨迹曲线；映射单元，用于将所述至少...

【专利技术属性】
技术研发人员：付骁鑫，潘余昌，朱帆，朱振广，陈至元，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11