失效通信模式期间的自主车辆应急转向配置文件制造技术

提供了用于控制自主车辆中的转向的方法、系统和车辆，其包括通信系统、车辆控制系统和转向控制系统。车辆控制系统被配置为经由通信系统提供初始转向指令，其包括当前时间的当前转向命令和用于自主车辆的在一个或多个未来时间的可能实施方案的一个或多个未来预计转向命令。转向控制系统包括处理器，该处理器被配置为：实施当前转向命令；在初始转向指令之后确定关于从车辆控制系统提供转向指令已经发生错误；并且当确定关于从车辆控制系统提供转向指令已经发生错误时实施一个或多个未来时间的一个或多个未来预计转向命令。

Emergency steering configuration file for autonomous vehicles during failure communication mode

A method, system and vehicle for controlling steering in autonomous vehicles are provided, including communication system, vehicle control system and steering control system. Vehicle control systems are configured to provide initial steering instructions via communication systems, including current steering commands at the current time and one or more future predicted steering commands for possible implementations of an autonomous vehicle at one or more future times. The steering control system includes a processor configured to implement the current steering command; determine after the initial steering command that an error has occurred regarding the provision of the steering command from the vehicle control system; and implement one or more future predicted steering commands for one or more future times when it is determined that an error has occurred regarding the provision of the steering command from the vehicle control system.

【技术实现步骤摘要】
失效通信模式期间的自主车辆应急转向配置文件
本公开总体上涉及车辆，并且更具体地涉及用于控制失效通信模式期间控制自主车辆的转向的系统和方法。
技术介绍
自主车辆是能够感测其环境并且以很少或不需要用户输入进行导航的车辆。它通过使用诸如雷达、激光雷达、图像传感器等感测装置来这样做。自主车辆系统进一步使用来自全球定位系统(GPS)技术、导航系统、车对车通信、车辆对基础设施技术和/或线控驱动系统的信息来对车辆进行导航。虽然自主车辆提供了优于传统车辆的许多潜在优点，但是在某些情况下，可能需要例如在失效通信模式期间控制转向方面改进自主车辆的移动。因此，期望提供用于在失效通信模式期间控制自主车辆的转向的系统和方法。另外，结合附图和前述
和
技术介绍
，根据随后的具体实施方式和所附权利要求，本公开的其它期望的特征和特性将变得显而易见。
技术实现思路
在某些示例性实施例中，提供了一种用于控制自主车辆中的转向的方法。该方法包括经由通信系统从车辆控制系统向用于自主车辆的转向系统的转向控制系统提供初始转向指令，该初始转向指令包括当前时间的当前转向命令和用于自主车辆的在当前时间之后的一个或多个未来时间的可能实施方案的一个或多个未来预计转向命令；经由自主车辆的转向系统实施当前转向命令；在初始转向指令之后确定关于从车辆控制系统提供转向指令已经发生错误；以及当确定关于从车辆控制系统提供转向指令发生错误时经由转向系统实施一个或多个未来时间的一个或多个未来预计转向命令。此外在某些实施例中，实施一个或多个未来预计转向命令的步骤包括当确定关于从车辆控制系统提供转向指令已经发生错误时实施一个或多个未来预计转向命令直到自主车辆进入稳定状态为止。此外，在某些实施例中，该方法进一步包括：经由通信系统从车辆控制系统提供一个或多个未来时间的一个或多个更新的转向指令；以及当没有确定关于从车辆控制系统提供转向指令发生错误时，经由转向系统实施一个或多个未来时间的一个或多个更新的转向指令而不是一个或多个未来预计转向命令。此外在某些实施例中，该方法进一步包括在从车辆控制系统提供之前将一个或多个未来预计转向命令格式化为压缩格式。此外，在某些实施例中，该方法进一步包括在确定关于从车辆控制系统提供转向指令已经发生错误的实施方案之前从压缩格式内插一个或多个未来预计转向命令。此外，在某些实施例中，该方法进一步包括：当确定关于从车辆控制系统提供转向指令已经发生错误时接收关于自主车辆的自动制动的信息；以及当确定关于从车辆控制系统提供转向指令已经发生错误时，基于关于自动制动的信息调整一个或多个未来预计转向命令，产生一个或多个调整后的未来预计转向命令；其中实施一个或多个调整后的未来预计转向命令的步骤包括当确定关于从车辆控制系统提供转向指令已经发生错误时实施一个或多个未来时间的一个或多个调整后的未来预计转向命令。此外在某些实施例中，实施一个或多个调整后的未来预计转向命令的步骤包括当确定关于从车辆控制系统提供转向指令已经发生错误时实施一个或多个未来时间的一个或多个调整后的未来预计转向命令直到自主车辆停止为止。在某些其它实施例中，提供了一种用于控制自主车辆中的转向的系统。该系统包括车辆控制模块和转向控制模块。车辆控制模块被配置为经由通信系统提供初始转向指令。初始转向指令包括当前时间的当前转向命令和用于自主车辆的在当前时间之后的一个或多个未来时间的可能实施方案的一个或多个未来预计转向命令。转向控制模块被配置为：实施当前转向命令；在初始转向指令之后确定关于从车辆控制模块提供转向指令已经发生错误；并且当确定关于从车辆控制模块提供转向指令已经发生错误时实施一个或多个未来时间的一个或多个未来预计转向命令。此外在某些实施例中，转向控制模块被配置为当确定关于从车辆控制模块提供转向指令已经发生错误时实施一个或多个未来时间的一个或多个未来预计转向命令直到自主车辆进入稳定状态为止。此外在某些实施例中，车辆控制模块被配置为经由通信系统为一个或多个未来时间提供一个或多个更新的转向指令；并且转向控制模块被配置为当没有确定关于从车辆控制模块提供转向指令发生错误时，实施一个或多个未来时间的一个或多个更新的转向指令而不是一个或多个未来预计转向命令。此外，在某些实施例中，车辆控制模块被配置为在从车辆控制系统提供之前将一个或多个未来预计转向命令格式化压缩格式。此外在某些实施例中，转向控制模块被配置为在确定关于从车辆控制系统提供转向指令已经发生错误的实施方案之前从压缩格式内插一个或多个未来预计转向命令。此外，在某些实施例中，转向控制模块被配置为：当确定关于从车辆控制系统提供转向指令已经发生错误时接收关于自主车辆的自动制动的信息；当确定关于从车辆控制系统提供转向指令已经发生错误时基于关于自动制动调整一个或多个未来预计转向命令，产生一个或多个调整后的未来预计转向命令；并且当确定关于从车辆控制系统提供转向指令已经发生错误时实施一个或多个未来时间的一个或多个调整后的未来预计转向命令。此外在某些实施例中，转向控制模块被配置为当确定关于从车辆控制系统提供转向指令已经发生错误时实施一个或多个未来时间的一个或多个调整后的未来预计转向命令直到自主车辆停止为止。在其它示例性实施例中，提供了一种自主车辆。自主车辆包括通信系统、车辆控制系统以及转向控制系统。车辆控制系统被配置为经由通信系统提供初始转向指令。初始转向指令包括当前时间的当前转向命令和用于自主车辆的在当前时间之后的一个或多个未来时间的可能实施方案的一个或多个未来预计转向命令。转向控制系统包括处理器，该处理器被配置为：实施当前转向命令；在初始转向指令之后确定关于从车辆控制系统提供转向指令已经发生错误；并且当确定关于从车辆控制系统提供转向指令已经发生错误时实施一个或多个未来时间的一个或多个未来预计转向命令。此外在某些实施例中，转向控制系统被配置为当确定关于从车辆控制系统提供转向指令已经发生错误时实施一个或多个未来时间的一个或多个未来预计转向命令直到自主车辆进入稳定状态为止。此外在某些实施例中，车辆控制系统被配置为经由通信系统为一个或多个未来时间提供一个或多个更新的转向指令；并且转向控制系统被配置为当没有确定关于从车辆控制系统提供转向指令发生错误时，实施一个或多个未来时间的一个或多个更新的转向指令而不是一个或多个未来预计转向命令。此外，在某些实施例中，车辆控制系统被配置为在从车辆控制系统提供之前将一个或多个未来预计转向命令格式化压缩格式。此外在某些实施例中，转向控制系统被配置为在确定关于从车辆控制系统提供转向指令已经发生错误的实施方案之前从压缩格式内插一个或多个未来预计转向命令。此外，在某些实施例中，转向控制系统被配置为：当确定关于从车辆控制系统提供转向指令已经发生错误时接收关于自主车辆的自动制动的信息；当确定关于从车辆控制系统提供转向指令已经发生错误时基于关于自动制动调整一个或多个未来预计转向命令，产生一个或多个调整后的未来预计转向命令；并且当确定关于从车辆控制系统提供转向指令已经发生错误时实施一个或多个未来时间的一个或多个调整后的未来预计转向命令直到自主车辆停止为止。附图说明下文将结合以下附图描述示例性实施例，其中相同标号表示相同元件，且其中：图1是说明具有控制系统的自主车辆的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于控制自主车辆中的转向的方法，所述方法包括：经由通信系统从车辆控制系统向用于所述自主车辆的转向系统的转向控制系统提供初始转向指令，所述初始转向指令包括当前时间的当前转向命令和用于所述自主车辆的在所述当前时间之后的一个或多个未来时间的可能实施方案的一个或多个未来预计转向命令；经由所述自主车辆的所述转向系统实施所述当前转向命令；在所述初始转向指令之后确定关于从所述车辆控制系统提供转向指令已经发生错误；以及当确定关于从所述车辆控制系统提供转向指令已经发生错误时经由所述转向系统实施所述一个或多个未来时间的所述一个或多个未来预计转向命令。

【技术特征摘要】
2017.12.04 US 15/8307571.一种用于控制自主车辆中的转向的方法，所述方法包括：经由通信系统从车辆控制系统向用于所述自主车辆的转向系统的转向控制系统提供初始转向指令，所述初始转向指令包括当前时间的当前转向命令和用于所述自主车辆的在所述当前时间之后的一个或多个未来时间的可能实施方案的一个或多个未来预计转向命令；经由所述自主车辆的所述转向系统实施所述当前转向命令；在所述初始转向指令之后确定关于从所述车辆控制系统提供转向指令已经发生错误；以及当确定关于从所述车辆控制系统提供转向指令已经发生错误时经由所述转向系统实施所述一个或多个未来时间的所述一个或多个未来预计转向命令。2.根据权利要求1所述的方法，其中实施所述一个或多个未来预计转向命令的步骤包括当确定关于从所述车辆控制系统提供转向指令已经发生错误时实施所述一个或多个未来预计转向命令直到所述自主车辆进入稳定状态为止。3.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：经由所述通信系统从所述车辆控制系统提供所述一个或多个未来时间的一个或多个更新的转向指令；以及当没有确定关于从所述车辆控制系统提供转向指令发生错误时，经由所述转向系统实施所述一个或多个未来时间的所述一个或多个更新的转向指令而不是所述一个或多个未来预计转向命令。4.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：在从所述车辆控制系统提供之前将所述一个或多个未来预计转向命令格式化压缩格式。5.根据权利要求4所述的方法，进一步包括：在确定关于从所述车辆控制系统提供转向指令已经发生错误时的实施方案之前，从所述压缩格式内插所述一个或多个未来预计转向命令。6.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：当确定关于从所述车辆控制系统提供转向指令已经发生错误时接收关于所述自主车辆的自动制动的信息；以及当确定关于从所述车辆控制系统提供转向指令已经发生错误时，基于关于所述自动制动的信息调整所述一个或...

【专利技术属性】
技术研发人员：B·N·西斯卡耶，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国,US