一种机器人运动朝向的识别方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机器人运动朝向的识别装置，包括识别主机，所述识别主机的顶端连接有传输线，所述传输线的另一端连接有安装顶板，所述安装顶板的底端通过螺栓连接有移动导轨，所述移动导轨的内壁之间连接有支撑杆，所述移动导轨的底端滑动连接有滑动座，所述滑动座的底端安装有安装座，所述安装座的内壁转动连接有摄像头，本发明专利技术结构科学合理，使用安全方便，通过滑动座与安装顶板底端移动导轨的滑动连接，对摄像头的位置进行调整，增加对机器人运动朝向识别的精确度，拉动拿取把，将摄像头防护罩固定在摄像头下方，结合摄像头防护罩内壁连接的干燥剂板，可在对摄像头防护时，对摄像头进行干燥，增加了对摄像头的防护能力。

A Recognition Method and Device for Robot Motion Orientation

The invention discloses an identification device for robot movement direction, which includes an identification host. The top end of the identification host is connected with a transmission line, the other end of the transmission line is connected with an installation roof, the bottom end of the installation roof is connected with a movable guide through bolts, the inner walls of the movable guide are connected with supporting rods, and the bottom end of the movable guide is sliding connected with sliding. The bottom of the sliding seat is equipped with an installation seat, and the inner wall of the installation seat is rotated and connected with a camera. The structure of the device is scientific and reasonable, and the use of the device is safe and convenient. By sliding connection between the sliding seat and the movable guide rail at the bottom of the installation roof, the position of the camera is adjusted to increase the accuracy of the recognition of the orientation of the robot movement, pull and take the handle, and fix the camera protective cover. Set under the camera, combined with the drying agent board connected with the inner wall of the camera shield, the camera can be dried when protecting the camera, which increases the protection capability of the camera.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人运动朝向的识别方法和装置
本专利技术涉及机器人
，具体为一种机器人运动朝向的识别方法和装置。
技术介绍
机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作，随着科技的发展，机器人已经逐渐出现在各种行业中，辅助人们进行学习或者协助人们完成各种工作，现有的机器人种类繁多，它们可通过抓取物品进行移动，对物品进行搬运，而机器人的运动朝向在机器人控制中起到非要重要的作用，影响着机器人控制的精准度和移动效果；但是目前现有技术中，机器人的运动朝向计算的时间较长，在机器人运动过程中，容易因机器人的变向或是小幅度调整角度，导致机器人运动过程的卡顿。
技术实现思路
本专利技术提供一种技术方案，可以有效解决上述
技术介绍
中提出的机器人的运动朝向计算的时间较长，在机器人运动过程中，容易因机器人的变向或是小幅度调整角度，导致机器人运动过程的卡顿的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种机器人运动朝向的识别装置，包括识别主机，所述识别主机的顶端连接有传输线，所述传输线的另一端连接有安装顶板，所述安装顶板的底端通过螺栓连接有移动导轨，所述移动导轨的内壁之间连接有支撑杆，所述支撑杆的底端均匀连接有照明灯珠，所述移动导轨的底端滑动连接有滑动座，所述滑动座的底端安装有安装座，所述安装座的内壁转动连接有摄像头；所述安装座的一端连接有便捷润滑机构，所述便捷润滑机构包括储油座、连接杆、加油孔、储油腔、限位块、输油棉条和润滑胶垫；所述安装座的一端通过连接杆连接有储油座，所述储油座的一端开设有加油孔，所述储油座的内部开设有储油腔，所述储油座的顶端嵌入安装有限位块，所述限位块的内部均匀嵌入安装有输油棉条，所述限位块的内壁对应移动导轨位置处连接有润滑胶垫。优选的，所述限位块的顶部凹槽形状与移动导轨相同，所述输油棉条的一端穿过润滑胶垫与空气接触。优选的，所述安装顶板的底端连接有摄像头防护机构，所述摄像头防护机构包括放置板、限位放置夹、摄像头防护罩、拿取把、连接板、软夹放置板、防护罩软夹、魔术贴、干燥剂板和干燥通孔；所述安装顶板的底端连接有放置板，所述放置板的底端均匀对称安装有限位放置夹，所述限位放置夹的底端连接有摄像头防护罩，所述摄像头防护罩的底端中心处连接有拿取把，所述滑动座的两端对称连接有连接板，所述连接板的底端安装有软夹放置板，所述软夹放置板的底端连接有防护罩软夹。优选的，所述摄像头防护罩的底端内壁通过魔术贴连接有干燥剂板，所述干燥剂板的外侧均匀开设有干燥通孔。一种机器人运动朝向的识别方法，包括如下步骤：S1、构建坐标系：拍摄机器人的初始位置，选取机器人的初始位置为初始坐标，构建机器人运动平面坐标系；S2、轨迹拍摄：通过摄像头对机器人运动的轨迹进行拍摄，并将拍摄的录像传输至识别主机中；S3、坐标定位：将机器人运动的轨迹录像传输至识别主机内，代入机器人运动平面坐标系内，得出机器人运动后的末态坐标向量；S4、向量计算：代入得出的末态坐标向量，计算末态坐标向量与初始坐标向量的偏移角度和距离，得出机器人运动的朝向和距离结果；S5、结果输出：导出机器人运动的朝向、距离和轨迹结果，并将数据保存在识别主机中的存储单元内。根据上述技术特征，所述步骤S1中，拍摄机器人运动的摄像头数量为5个，并且5个摄像头位置均不同。根据上述技术特征，所述步骤S2中，对机器人运动的轨迹拍摄时，会选择与初始拍摄相同机器人部位作为参考点，并对拍摄得出的录像进行筛选。根据上述技术特征，所述步骤S3中，机器人运动的轨迹录像代入机器人运动平面坐标系内，得出多个运动后的机器人末态坐标向量，选择中间值作为最终值。根据上述技术特征，所述步骤S4中，将得出的最终值末态坐标向量与初始坐标向量进行计算，得出机器人本次运动的偏移角度和距离。根据上述技术特征，所述步骤S5中，计算所得出的机器人本次运动的偏移角度和距离，会输出并通过显示屏幕呈现给使用者，并将机器人本次运动的数据保存在识别主机中的存储单元内。与现有技术相比，本专利技术的有益效果：本专利技术结构科学合理，使用安全方便：1、通过滑动座与安装顶板底端移动导轨的滑动连接，可对摄像头的位置进行移动调整，便于根据机器人使用时的位置不同调整摄像头的位置，从而增加对机器人运动朝向的识别精确度。2、在推动滑动座顺着移动导轨移动时，滑动座移动可带动安装座一端连接的连接杆和储油座移动，储油座移动时，限位块内壁连接的润滑胶垫和输油棉条会与移动导轨接触，输油棉条会将储油腔内储存的润滑油吸收并涂抹在移动导轨上，从而便于滑动座移动时的润滑，也便于对移动导轨的防锈保护。3、通过拉动拿取把，将摄像头防护罩从放置板底端的限位放置夹内拉出，并将摄像头防护罩分别通过防护罩软夹进行固定，对摄像头进行防护，结合摄像头防护罩内壁连接的干燥剂板，可在对摄像头防护时，对摄像头进行干燥，增加了对摄像头的防护能力。4、通过支撑杆底端连接的照明灯珠运行，对摄像头拍摄位置进行照明，从而快速的对拍摄的亮度进行调整。5、机器人运动时，首先通过摄像头拍摄机器人的初始位置，选取机器人的初始位置为初始坐标，构建机器人运动平面坐标系，随后通过摄像头对机器人运动的轨迹进行录像，并会选择与初始拍摄相同机器人部位作为参考点，对拍摄得出的录像进行筛选，将筛选出的录像传输至识别主机内，代入机器人运动平面坐标系内，得出多个运动后的机器人末态坐标向量，选择中间值作为最终值，将得出的最终值末态坐标向量与初始坐标向量进行计算，得出机器人本次运动的偏移角度和距离，在显示屏幕上输出机器人本次运动的偏移角度和距离，并对机器人本次运动的数据保存在识别主机中。附图说明附图用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术的实施例一起用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。在附图中：图1是本专利技术的结构示意图；图2是本专利技术安装顶板与移动导轨的安装结构示意图；图3是本专利技术滑动座和安装座的安装结构示意图；图4是本专利技术便捷润滑机构的结构示意图；图5是本专利技术输油棉条和限位块的连接结构示意图；图6是本专利技术摄像头防护机构的结构示意图；图7是本专利技术软夹放置板和防护罩软夹的安装结构示意图；图8是本专利技术魔术贴和干燥剂板的安装结构示意图；图9是本专利技术的流程结构示意图；图中标号：1、识别主机；2、传输线；3、安装顶板；4、移动导轨；5、支撑杆；6、照明灯珠；7、滑动座；8、安装座；9、摄像头；10、便捷润滑机构；1001、储油座；1002、连接杆；1003、加油孔；1004、储油腔；1005、限位块；1006、输油棉条；1007、润滑胶垫；11、摄像头防护机构；1101、放置板；1102、限位放置夹；1103、摄像头防护罩；1104、拿取把；1105、连接板；1106、软夹放置板；1107、防护罩软夹；1108、魔术贴；1109、干燥剂板；1110、干燥通孔。具体实施方式以下结合附图对本专利技术的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。实施例：如图1-9所示，本专利技术提供一种技术方案，一种机器人运动朝向的识别装置，包括识别主机1，识别主机1的顶端本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人运动朝向的识别装置，包括识别主机(1)、传输线(2)、安装顶板(3)、移动导轨(4)、支撑杆(5)、照明灯珠(6)、滑动座(7)、安装座(8)、摄像头(9)，其特征在于：所述识别主机(1)的顶端连接有传输线(2)，所述传输线(2)的另一端连接有安装顶板(3)，所述安装顶板(3)的底端通过螺栓连接有移动导轨(4)，所述移动导轨(4)的内壁之间连接有支撑杆(5)，所述支撑杆(5)的底端均匀连接有照明灯珠(6)，所述移动导轨(4)的底端滑动连接有滑动座(7)，所述滑动座(7)的底端安装有安装座(8)，所述安装座(8)的内壁转动连接有摄像头(9)；所述安装座(8)的一端连接有便捷润滑机构(10)，所述便捷润滑机构(10)包括储油座(1001)、连接杆(1002)、加油孔(1003)、储油腔(1004)、限位块(1005)、输油棉条(1006)和润滑胶垫(1007)；所述安装座(8)的一端通过连接杆(1002)连接有储油座(1001)，所述储油座(1001)的一端开设有加油孔(1003)，所述储油座(1001)的内部开设有储油腔(1004)，所述储油座(1001)的顶端嵌入安装有限位块(1005)，所述限位块(1005)的内部均匀嵌入安装有输油棉条(1006)，所述限位块(1005)的内壁对应移动导轨(4)位置处连接有润滑胶垫(1007)。...

【技术特征摘要】
1.一种机器人运动朝向的识别装置，包括识别主机(1)、传输线(2)、安装顶板(3)、移动导轨(4)、支撑杆(5)、照明灯珠(6)、滑动座(7)、安装座(8)、摄像头(9)，其特征在于：所述识别主机(1)的顶端连接有传输线(2)，所述传输线(2)的另一端连接有安装顶板(3)，所述安装顶板(3)的底端通过螺栓连接有移动导轨(4)，所述移动导轨(4)的内壁之间连接有支撑杆(5)，所述支撑杆(5)的底端均匀连接有照明灯珠(6)，所述移动导轨(4)的底端滑动连接有滑动座(7)，所述滑动座(7)的底端安装有安装座(8)，所述安装座(8)的内壁转动连接有摄像头(9)；所述安装座(8)的一端连接有便捷润滑机构(10)，所述便捷润滑机构(10)包括储油座(1001)、连接杆(1002)、加油孔(1003)、储油腔(1004)、限位块(1005)、输油棉条(1006)和润滑胶垫(1007)；所述安装座(8)的一端通过连接杆(1002)连接有储油座(1001)，所述储油座(1001)的一端开设有加油孔(1003)，所述储油座(1001)的内部开设有储油腔(1004)，所述储油座(1001)的顶端嵌入安装有限位块(1005)，所述限位块(1005)的内部均匀嵌入安装有输油棉条(1006)，所述限位块(1005)的内壁对应移动导轨(4)位置处连接有润滑胶垫(1007)。2.根据权利要求1所述的一种机器人运动朝向的识别装置，其特征在于，所述限位块(1005)的顶部凹槽形状与移动导轨(4)相同，所述输油棉条(1006)的一端穿过润滑胶垫(1007)与空气接触。3.根据权利要求1所述的一种机器人运动朝向的识别装置，其特征在于，所述安装顶板(3)的底端连接有摄像头防护机构(11)，所述摄像头防护机构(11)包括放置板(1101)、限位放置夹(1102)、摄像头防护罩(1103)、拿取把(1104)、连接板(1105)、软夹放置板(1106)、防护罩软夹(1107)、魔术贴(1108)、干燥剂板(1109)和干燥通孔(1110)；所述安装顶板(3)的底端连接有放置板(1101)，所述放置板(1101)的底端均匀对称安装有限位放置夹(1102)，所述限位放置夹(1102)的底端连接有摄像头防护罩(1103)，所述摄像头防护罩(11...

【专利技术属性】
技术研发人员：王晓光，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：发明
国别省市：吉林,22