一种新式的基于手动微调的轻工业用机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种工业机器人，更具体的说是一种新式的基于手动微调的轻工业用机器人，包括取物爪机构、平衡调节机构、中间调节机构、旋转机构、底座机构、移动机构，本装置具有可调整的抓取机构，具有多角度调整功能，具有增高、增长、减震及移动机构，装置结构合理，便于人工操作。取物爪机构与平衡调节机构相连接，中间调节机构与平衡调节机构相连接，中间调节机构与旋转机构相连接，旋转机构与底座机构相连接，移动机构与底座机构相连接。

A New Type of Light Industry Robot Based on Manual Fine Tuning

The invention relates to an industrial robot, in particular to a new type of light industrial robot based on manual fine-tuning, which comprises a claw-taking mechanism, a balancing adjustment mechanism, an intermediate adjustment mechanism, a rotating mechanism, a base mechanism and a mobile mechanism. The device has an adjustable grasping mechanism, a multi-angle adjustment function, and an increase, increase, shock absorption and moving mechanism. The device has reasonable structure and is convenient for manual operation. The takeoff claw mechanism is connected with the balance regulating mechanism, the intermediate regulating mechanism is connected with the balance regulating mechanism, the intermediate regulating mechanism is connected with the rotary mechanism, the rotary mechanism is connected with the base mechanism, and the mobile mechanism is connected with the base mechanism.

【技术实现步骤摘要】
一种新式的基于手动微调的轻工业用机器人
本专利技术涉及一种工业机器人，更具体的说是一种新式的基于手动微调的轻工业用机器人。
技术介绍
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动，工业机器人在使用的过程中往往需要微调，但大多数的工业机器人为数控，并不能进行更好的调整，所以设计一种新式的基于手动微调的轻工业用机器人来解决这一问题。
技术实现思路
本专利技术主要解决的技术问题是提供一种新式的基于手动微调的轻工业用机器人，本装置具有可调整的抓取机构，具有多角度调整功能，具有增高、增长、减震及移动机构，装置结构合理，便于人工操作。为解决上述技术问题，本专利技术涉及一种工业机器人，更具体的说是一种新式的基于手动微调的轻工业用机器人，包括取物爪机构、平衡调节机构、中间调节机构、旋转机构、底座机构、移动机构，本装置具有可调整的抓取机构，具有多角度调整功能，具有增高、增长、减震及移动机构，装置结构合理，便于人工操作。所述的取物爪机构包括爪结构一、爪结构二，爪结构一与爪结构二相连接；爪结构一包括T形爪体、电动气撑、螺纹杆一、限位环一、联动杆、连接销，T形爪体与电动气撑通过气撑凹槽相连接，T形爪体与限位环一通过轨道凹槽相连接，螺纹杆一与限位环一通过通孔固定连接，电动气撑与联动杆通过销相连接，联动杆与连接销相连接；T形爪体上设置有定位凹槽、气撑凹槽、轨道凹槽；爪结构二包括连接块一、连接轴、连接块二、螺纹杆二、限位环二、稳定柱、爪体、阻尼垫，螺纹杆一与连接块一通过螺纹孔一相啮合，连接块一与连接块二通过连接轴相连接，连接销与连接块二通过通孔一相连接，连接块二与稳定柱通过凹槽一相连接，稳定柱与爪体固定连接，连接块二与螺纹杆二通过螺纹孔二相啮合，螺纹杆二与限位环二通过通孔固定连接，限位环二与爪体通过阶梯孔一相连接，爪体与阻尼垫固定连接；连接块一上设置有螺纹孔一；连接块二上设置有通孔一、凹槽一、螺纹孔二；爪体上设置有阶梯孔一；平衡调节机构包括固定盘、配重块、固定杆、平衡杆、环齿轮、中心轴、方头固定杆、螺纹管、加长臂、缓冲弹簧、定位件，固定杆与平衡杆固定连接，配重块与固定杆通过通孔相适应，固定盘与固定杆通过螺纹相啮合，平衡杆与环齿轮固定连接，中心轴与平衡杆通过通孔固定连接，平衡杆与方头固定杆通过限位固定槽相连接，螺纹管与平衡杆通过环形凹槽相连接，螺纹管与加长臂通过螺纹阶梯槽相啮合，加长臂与缓冲弹簧通过异形槽相连接，缓冲弹簧与定位件固定连接，方头固定杆与加长臂通过阶梯槽相连接，定位件与T形爪体通过定位凹槽相连接，T形爪体与加长臂通过小连接轴相连接；平衡杆上设置有环形凹槽、限位固定槽；螺纹管上设置有螺纹阶梯槽、环形凸起，环形凸起与环形凹槽相适应；加长臂上设置有阶梯槽、异形槽、小连接轴、螺纹，螺纹与螺纹阶梯槽相啮合；中间调节机构包括主体柱、弧形件、T形支撑件、把手、弹簧，主体柱与中心轴通过通孔二相连接，环齿轮与主体柱通过活动通孔相适应，主体柱与弧形件相连接，弧形件与T形支撑件接触连接，T形支撑件与把手固定连接，T形支撑件与弹簧固定连接，弹簧与主体柱通过异形通孔相连接；主体柱上设置有活动通孔、异形通孔、柱形凹槽、螺纹孔三、通孔二；旋转机构包括连接结构、控制面板、斜齿轮一、齿轮轴、斜齿轮二、电机、底部固定壳，电机与底部固定壳通过电机槽相连接，斜齿轮二与电机固定连接，斜齿轮一与斜齿轮二相咬合，斜齿轮一与齿轮轴相连接，齿轮轴与底部固定壳通过轴槽相连接，连接结构与底部固定壳通过主凹槽相连接，控制面板与底部固定壳相连接；连接结构包括平衡柱、螺纹杆三、限位环三、异形底座，平衡柱与异形底座固定连接，异形底座与限位环三通过三级阶梯凹槽相连接，螺纹杆三与限位环三通过通孔固定连接，平衡柱与主体柱通过柱形凹槽相连接，螺纹杆三与主体柱通过螺纹孔三相啮合；异形底座上设置有三级阶梯凹槽、凸起环、斜齿轮纹，凸起环与底部固定壳通过环形槽相连接，斜齿轮纹与斜齿轮一相咬合；底部固定壳上设置有球形槽一、球形槽二、电机槽、轴槽、环形槽、主凹槽；底座机构包括中心底座、球形件一、球形件二、连接柱、调节螺纹杆、限位旋转盘、底部定位件、辅助弹簧、底部拉手，底部固定壳与球形件二通过球形槽二相连接，球形件二与连接柱固定连接，连接柱与限位旋转盘固定连接，底部固定壳与球形件一通过球形槽一相连接，球形件一与调节螺纹杆固定连接，调节螺纹杆与限位旋转盘通过螺纹孔四相啮合，限位旋转盘与底部定位件通过圆形凹槽相连接，底部定位件与中心底座通过调整通孔相连接，底部定位件与辅助弹簧固定连接，底部定位件与底部拉手固定连接，限位旋转盘与中心底座通过环形轨道槽相连接；中心底座上设置有半球形凹槽、调整通孔、环形轨道槽，底部固定壳与半球形凹槽相适应；限位旋转盘上设置有螺纹孔四、圆形凹槽；移动机构包括挤压螺纹杆、缓冲壳、限位块、挤压板、支撑弹簧、缓冲腿、螺纹杆四、限位环四、滚轮固定件、球形壳、球形轮，缓冲壳与中心底座固定连接，挤压螺纹杆与缓冲壳通过螺纹通孔一相啮合，挤压螺纹杆与限位块固定连接，限位块与挤压板通过T形凹槽相连接，挤压板与缓冲壳通过缓冲用凹槽相连接，挤压板与支撑弹簧固定连接，支撑弹簧与缓冲腿固定连接，缓冲腿与限位环四通过限位槽相连接，限位环四与螺纹杆四通过通孔固定连接，螺纹杆四与滚轮固定件通过螺纹通孔二相啮合，滚轮固定件与球形壳固定连接，球形壳与球形轮通过弧形凹槽相连接；缓冲壳上设置有螺纹通孔一、缓冲用凹槽；挤压板上设置有T形凹槽；缓冲腿上设置有限位槽；滚轮固定件上设置有螺纹通孔二；球形壳上设置有弧形凹槽；取物爪机构与平衡调节机构相连接，中间调节机构与平衡调节机构相连接，中间调节机构与旋转机构相连接，旋转机构与底座机构相连接，移动机构与底座机构相连接。作为本技术方案的进一步优化，本专利技术一种新式的基于手动微调的轻工业用机器人所述的阻尼垫的材料为橡胶。作为本技术方案的进一步优化，本专利技术一种新式的基于手动微调的轻工业用机器人所述的斜齿轮一的个数有两个。作为本技术方案的进一步优化，本专利技术一种新式的基于手动微调的轻工业用机器人所述的缓冲弹簧、弹簧、辅助弹簧和支撑弹簧的材料均为碳素钢。本专利技术一种新式的基于手动微调的轻工业用机器人的有益效果为：本专利技术一种新式的基于手动微调的轻工业用机器人，本装置具有可调整的抓取机构，具有多角度调整功能，具有增高、增长、减震及移动机构，装置结构合理，便于人工操作。附图说明下面结合附图和具体实施方法对本专利技术做进一步详细的说明。图1为本专利技术一种新式的基于手动微调的轻工业用机器人的结构示意图。图2为本专利技术一种新式的基于手动微调的轻工业用机器人的取物爪机构1的结构示意图。图3为本专利技术一种新式的基于手动微调的轻工业用机器人的爪结构一1-1的结构示意图。图4为本专利技术一种新式的基于手动微调的轻工业用机器人的爪结构二1-2的结构示意图。图5为本专利技术一种新式的基于手动微调的轻工业用机器人的平衡调节机构2的结构示意图。图6为本专利技术一种新式的基于手动微调的轻工业用机器人的加长臂2-9的结构示意图。图7为本专利技术一种新式的基于手动微调的轻本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种新式的基于手动微调的轻工业用机器人，包括取物爪机构(1)、平衡调节机构(2)、中间调节机构(3)、旋转机构(4)、底座机构(5)、移动机构(6)，其特征在于：所述的取物爪机构(1)包括爪结构一(1‑1)、爪结构二(1‑2)，爪结构一(1‑1)与爪结构二(1‑2)相连接；爪结构一(1‑1)包括T形爪体(1‑1‑1)、电动气撑(1‑1‑2)、螺纹杆一(1‑1‑3)、限位环一(1‑1‑4)、联动杆(1‑1‑5)、连接销(1‑1‑6)，T形爪体(1‑1‑1)与电动气撑(1‑1‑2)通过气撑凹槽(1‑1‑1‑2)相连接，T形爪体(1‑1‑1)与限位环一(1‑1‑4)通过轨道凹槽(1‑1‑1‑3)相连接，螺纹杆一(1‑1‑3)与限位环一(1‑1‑4)通过通孔固定连接，电动气撑(1‑1‑2)与联动杆(1‑1‑5)通过销相连接，联动杆(1‑1‑5)与连接销(1‑1‑6)相连接；T形爪体(1‑1‑1)上设置有定位凹槽(1‑1‑1‑1)、气撑凹槽(1‑1‑1‑2)、轨道凹槽(1‑1‑1‑3)；爪结构二(1‑2)包括连接块一(1‑2‑1)、连接轴(1‑2‑2)、连接块二(1‑2‑3)、螺纹杆二(1‑2‑4)、限位环二(1‑2‑5)、稳定柱(1‑2‑6)、爪体(1‑2‑7)、阻尼垫(1‑2‑8)，螺纹杆一(1‑1‑3)与连接块一(1‑2‑1)通过螺纹孔一(1‑2‑1‑1)相啮合，连接块一(1‑2‑1)与连接块二(1‑2‑3)通过连接轴(1‑2‑2)相连接，连接销(1‑1‑6)与连接块二(1‑2‑3)通过通孔一(1‑2‑3‑1)相连接，连接块二(1‑2‑3)与稳定柱(1‑2‑6)通过凹槽一(1‑2‑3‑2)相连接，稳定柱(1‑2‑6)与爪体(1‑2‑7)固定连接，连接块二(1‑2‑3)与螺纹杆二(1‑2‑4)通过螺纹孔二(1‑2‑3‑3)相啮合，螺纹杆二(1‑2‑4)与限位环二(1‑2‑5)通过通孔固定连接，限位环二(1‑2‑5)与爪体(1‑2‑7)通过阶梯孔一(1‑2‑7‑1)相连接，爪体(1‑2‑7)与阻尼垫(1‑2‑8)固定连接；连接块一(1‑2‑1)上设置有螺纹孔一(1‑2‑1‑1)；连接块二(1‑2‑3)上设置有通孔一(1‑2‑3‑1)、凹槽一(1‑2‑3‑2)、螺纹孔二(1‑2‑3‑3)；爪体(1‑2‑7)上设置有阶梯孔一(1‑2‑7‑1)；平衡调节机构(2)包括固定盘(2‑1)、配重块(2‑2)、固定杆(2‑3)、平衡杆(2‑4)、环齿轮(2‑5)、中心轴(2‑6)、方头固定杆(2‑7)、螺纹管(2‑8)、加长臂(2‑9)、缓冲弹簧(2‑10)、定位件(2‑11)，固定杆(2‑3)与平衡杆(2‑4)固定连接，配重块(2‑2)与固定杆(2‑3)通过通孔相适应，固定盘(2‑1)与固定杆(2‑3)通过螺纹相啮合，平衡杆(2‑4)与环齿轮(2‑5)固定连接，中心轴(2‑6)与平衡杆(2‑4)通过通孔固定连接，平衡杆(2‑4)与方头固定杆(2‑7)通过限位固定槽(2‑4‑2)相连接，螺纹管(2‑8)与平衡杆(2‑4)通过环形凹槽(2‑4‑1)相连接，螺纹管(2‑8)与加长臂(2‑9)通过螺纹阶梯槽(2‑8‑1)相啮合，加长臂(2‑9)与缓冲弹簧(2‑10)通过异形槽(2‑9‑2)相连接，缓冲弹簧(2‑10)与定位件(2‑11)固定连接，方头固定杆(2‑7)与加长臂(2‑9)通过阶梯槽(2‑9‑1)相连接，定位件(2‑11)与T形爪体(1‑1‑1)通过定位凹槽(1‑1‑1‑1)相连接，T形爪体(1‑1‑1)与加长臂(2‑9)通过小连接轴(2‑9‑3)相连接；平衡杆(2‑4)上设置有环形凹槽(2‑4‑1)、限位固定槽(2‑4‑2)；螺纹管(2‑8)上设置有螺纹阶梯槽(2‑8‑1)、环形凸起(2‑8‑2)，环形凸起(2‑8‑2)与环形凹槽(2‑4‑1)相适应；加长臂(2‑9)上设置有阶梯槽(2‑9‑1)、异形槽(2‑9‑2)、小连接轴(2‑9‑3)、螺纹(2‑9‑4)，螺纹(2‑9‑4)与螺纹阶梯槽(2‑8‑1)相啮合；中间调节机构(3)包括主体柱(3‑1)、弧形件(3‑2)、T形支撑件(3‑3)、把手(3‑4)、弹簧(3‑5)，主体柱(3‑1)与中心轴(2‑6)通过通孔二(3‑1‑5)相连接，环齿轮(2‑5)与主体柱(3‑1)通过活动通孔(3‑1‑1)相适应，主体柱(3‑1)与弧形件(3‑2)相连接，弧形件(3‑2)与T形支撑件(3‑3)接触连接，T形支撑件(3‑3)与把手(3‑4)固定连接，T形支撑件(3‑3)与弹簧(3‑5)固定连接，弹簧(3‑5)与主体柱(3‑1)通过异形通孔(3‑1‑2)相连接，；主体柱(3‑1)上设置有活动通孔(3‑1‑1)、异形通孔(3‑1‑2)、柱形凹槽(3‑1‑3)、螺纹孔三(3‑1‑4)、通孔二(3‑1‑5)；...

【技术特征摘要】
1.一种新式的基于手动微调的轻工业用机器人，包括取物爪机构(1)、平衡调节机构(2)、中间调节机构(3)、旋转机构(4)、底座机构(5)、移动机构(6)，其特征在于：所述的取物爪机构(1)包括爪结构一(1-1)、爪结构二(1-2)，爪结构一(1-1)与爪结构二(1-2)相连接；爪结构一(1-1)包括T形爪体(1-1-1)、电动气撑(1-1-2)、螺纹杆一(1-1-3)、限位环一(1-1-4)、联动杆(1-1-5)、连接销(1-1-6)，T形爪体(1-1-1)与电动气撑(1-1-2)通过气撑凹槽(1-1-1-2)相连接，T形爪体(1-1-1)与限位环一(1-1-4)通过轨道凹槽(1-1-1-3)相连接，螺纹杆一(1-1-3)与限位环一(1-1-4)通过通孔固定连接，电动气撑(1-1-2)与联动杆(1-1-5)通过销相连接，联动杆(1-1-5)与连接销(1-1-6)相连接；T形爪体(1-1-1)上设置有定位凹槽(1-1-1-1)、气撑凹槽(1-1-1-2)、轨道凹槽(1-1-1-3)；爪结构二(1-2)包括连接块一(1-2-1)、连接轴(1-2-2)、连接块二(1-2-3)、螺纹杆二(1-2-4)、限位环二(1-2-5)、稳定柱(1-2-6)、爪体(1-2-7)、阻尼垫(1-2-8)，螺纹杆一(1-1-3)与连接块一(1-2-1)通过螺纹孔一(1-2-1-1)相啮合，连接块一(1-2-1)与连接块二(1-2-3)通过连接轴(1-2-2)相连接，连接销(1-1-6)与连接块二(1-2-3)通过通孔一(1-2-3-1)相连接，连接块二(1-2-3)与稳定柱(1-2-6)通过凹槽一(1-2-3-2)相连接，稳定柱(1-2-6)与爪体(1-2-7)固定连接，连接块二(1-2-3)与螺纹杆二(1-2-4)通过螺纹孔二(1-2-3-3)相啮合，螺纹杆二(1-2-4)与限位环二(1-2-5)通过通孔固定连接，限位环二(1-2-5)与爪体(1-2-7)通过阶梯孔一(1-2-7-1)相连接，爪体(1-2-7)与阻尼垫(1-2-8)固定连接；连接块一(1-2-1)上设置有螺纹孔一(1-2-1-1)；连接块二(1-2-3)上设置有通孔一(1-2-3-1)、凹槽一(1-2-3-2)、螺纹孔二(1-2-3-3)；爪体(1-2-7)上设置有阶梯孔一(1-2-7-1)；平衡调节机构(2)包括固定盘(2-1)、配重块(2-2)、固定杆(2-3)、平衡杆(2-4)、环齿轮(2-5)、中心轴(2-6)、方头固定杆(2-7)、螺纹管(2-8)、加长臂(2-9)、缓冲弹簧(2-10)、定位件(2-11)，固定杆(2-3)与平衡杆(2-4)固定连接，配重块(2-2)与固定杆(2-3)通过通孔相适应，固定盘(2-1)与固定杆(2-3)通过螺纹相啮合，平衡杆(2-4)与环齿轮(2-5)固定连接，中心轴(2-6)与平衡杆(2-4)通过通孔固定连接，平衡杆(2-4)与方头固定杆(2-7)通过限位固定槽(2-4-2)相连接，螺纹管(2-8)与平衡杆(2-4)通过环形凹槽(2-4-1)相连接，螺纹管(2-8)与加长臂(2-9)通过螺纹阶梯槽(2-8-1)相啮合，加长臂(2-9)与缓冲弹簧(2-10)通过异形槽(2-9-2)相连接，缓冲弹簧(2-10)与定位件(2-11)固定连接，方头固定杆(2-7)与加长臂(2-9)通过阶梯槽(2-9-1)相连接，定位件(2-11)与T形爪体(1-1-1)通过定位凹槽(1-1-1-1)相连接，T形爪体(1-1-1)与加长臂(2-9)通过小连接轴(2-9-3)相连接；平衡杆(2-4)上设置有环形凹槽(2-4-1)、限位固定槽(2-4-2)；螺纹管(2-8)上设置有螺纹阶梯槽(2-8-1)、环形凸起(2-8-2)，环形凸起(2-8-2)与环形凹槽(2-4-1)相适应；加长臂(2-9)上设置有阶梯槽(2-9-1)、异形槽(2-9-2)、小连接轴(2-9-3)、螺纹(2-9-4)，螺纹(2-9-4)与螺纹阶梯槽(2-8-1)相啮合；中间调节机构(3)包括主体柱(3-1)、弧形件(3-2)、T形支撑件(3-3)、把手(3-4)、弹簧(3-5)，主体柱(3-1)与中心轴(2-6)通过通孔二(3-1-5)相连接，环齿轮(2-5)与主体柱(3-1)通过活动通孔(3-1-1)相适应，主体柱(3-1)与弧形件(3-2)相连接，弧形件(3-2)与T形支撑件(3-3)接触连接，T形支撑件(3-3)与把手(3-4)固定连接，T形支撑件(3-3)与弹簧(3-5)固定连接，弹簧(3-5)与主体柱(3-1)通过异形通孔(3-1-2)相连接，；主体柱(3-1)上设置有活动通孔(3-1-1)、异形通孔(3-1-2)、柱形凹槽(3-1-3)、螺纹孔三(3-1-4)、通孔二(3-1-5)；旋转机构(4)包括连接结构(4-1)、控制面板(4-2)、斜齿轮一(4-3)、齿轮轴(4-4)、斜齿轮二(4-5)、电机(4-6)、底部固定壳(4-7)，电机(4-6)与底部固定壳(4-7)通过电机...

【专利技术属性】
技术研发人员：洪冬冬，
申请(专利权)人：洪冬冬，
类型：发明
国别省市：福建,35