移动机器人及其控制方法技术

本发明专利技术涉及移动机器人及其控制方法，并且如果由于电池完全放电而需要充电时，基于预先存储的地图选择区域并且行进以搜索充电座，并且被配置为使得即便移动机器人的位置随机地改变，移动机器人也能够重新识别其位置，从而容易在区域之间行进，受障碍物复杂度的影响极小，并且通过将特定点设置为区域内的搜索位置来搜索充电座，从而能够以少量移动在区域内找到充电座，由此具有解决在搜索充电座时操作停止的问题的效果，并且在短时间内精确地找到充电座。

Mobile Robot and Its Control Method

The present invention relates to a mobile robot and its control method, and if the battery needs to be charged due to full discharge, a region is selected based on a pre-stored map and traveled to search for a charging seat, and is configured to enable the mobile robot to re-identify its position even if the position of the mobile robot is randomly changed, thus making it easy for the mobile robot to move between regions and be subject to obstacles. The influence of complexity is minimal, and the charging seat can be searched by setting a specific point as the search position in the area, so that the charging seat can be found in the area with a small amount of movement, thus solving the problem of stopping operation when searching the charging seat, and accurately finding the charging seat in a short time.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】移动机器人及其控制方法
本专利技术涉及移动机器人及其控制方法，并且更具体地，涉及一种移动、搜索并返回充电站的移动机器人及其控制方法。
技术介绍
移动机器人在待清洁区域中行进，以从地板吸收诸如灰尘之类的异物并清洁地板。移动机器人包括可充电电池，自由移动以利用可充电电池的操作电力自行移动，并且在移动期间吸收地板的异物以清洁地板。移动机器人检测与诸如家具、办公用品和墙壁之类的障碍物的距离，并控制左轮和右轮的驱动，以执行障碍物避开操作。移动机器人根据需要返回充电站，以对电池进行充电。根据相关技术的移动机器人通过在不分割区域的情况下沿着墙壁的沿墙(wallfollowing)移动来搜索充电站。然而，当通过沿墙搜索充电站时，由于移动机器人在整个空间中移动，因此花费的时间长。由于在区域中设置有家具，从而存在多个障碍物并且能够搜索信号的范围受限制，因此搜索充电站花费的时间较长。具体地，当内部空间被分割成多个区域时，由于移动机器人应当在每个区域中移动以搜索充电站，因此由于搜索时间增加，电池在找到充电站之前放电，使得移动机器人停在对应点。因此，需要一种在区域中快速移动的同时在短时间内搜索充电站的方法。专本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动机器人，该移动机器人包括：可移动主体；行进单元，所述行进单元被配置为使所述主体移动；储存单元，所述储存单元被配置为存储针对行进区域的地图MAP；以及控制单元，所述控制单元被配置为识别当前位置并且控制所述主体在所述行进区域中行进，以进行清洁，其中，所述控制单元针对所述行进区域中所包括的多个区域，根据区域的形式在区域中设置至少一个搜索位置，控制所述行进单元使得所述主体沿着连接所述搜索位置的移动路径移动，并且在移动期间检测充电站的返回信号，以搜索所述充电站。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.08.22 KR 10-2016-01063661.一种移动机器人，该移动机器人包括：可移动主体；行进单元，所述行进单元被配置为使所述主体移动；储存单元，所述储存单元被配置为存储针对行进区域的地图MAP；以及控制单元，所述控制单元被配置为识别当前位置并且控制所述主体在所述行进区域中行进，以进行清洁，其中，所述控制单元针对所述行进区域中所包括的多个区域，根据区域的形式在区域中设置至少一个搜索位置，控制所述行进单元使得所述主体沿着连接所述搜索位置的移动路径移动，并且在移动期间检测充电站的返回信号，以搜索所述充电站。2.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，所述控制单元将所述区域的中心点、与从遥控器或终端接收的数据对应的指定点以及根据区域的形式的点中的至少一个设置为所述搜索位置。3.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，所述控制单元分析所述区域的形式，以通过会话操作提取与所述区域的形式对应的线，并且从所述线中提取多个节点，以将所述多个节点中的至少一个节点设置为所述搜索位置。4.根据权利要求3所述的移动机器人，其中，所述控制单元将所述多个节点中的至少一个节点设置为所述搜索位置，以搜索与所述区域的形式、所述区域的大小、所述主体的检测范围的大小对应的所有区域。5.根据权利要求3所述的移动机器人，其中，所述控制单元将所述线的角部或分支点的节点设置为所述搜索位置。6.根据权利要求3所述的移动机器人，其中，当所述线上的节点与节点之间的距离比所述主体的检测范围远时，所述控制单元将中心点的节点设置为所述搜索位置。7.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，所述控制单元沿着所述移动路径行进，在一个搜索位置处旋转，并且在搜索所述充电站之后移动至下一个搜索位置，以搜索所述充电站。8.根据权利要求3所述的移动机器人，其中，所述控制单元将所述线设置为所述搜索位置，并且沿着所述线设置所述移动路径，以在移动期间检测所述充电站的所述返回信号。9.根据权利要求3所述的移动机器人，其中，所述控制单元设置所述移动路径，以将所述搜索位置彼此连接。10.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，所述控制单元通过连接所述搜索位置之间的最短路径来设置所述移动路径。11.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，所述控制单元从...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔秀旭，金珉旭，
申请(专利权)人：LG电子株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国,KR