车辆驾驶辅助系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种车辆驾驶辅助系统及方法，该系统包括信息获取单元，其被配置成检测本车辆周围区域的同向行驶车道上的其他交通参与者，并且获取被检测到的一个或多个其他交通参与者的位置数据、运动数据和预定导航路线，所述信息获取单元还被配置成获取本车辆的位置数据、运动数据和预定导航路线；判断单元，其被配置成基于一个或多个其他交通参与者和本车辆的各自的当前位置和预定导航路线，判断一个或多个其他交通参与者和本车辆是否即将在前方交叉口处或附近转弯；以及预测单元，其被配置成在一个或多个其他交通参与者和本车辆中的任一者即将在前方交叉口处或附近转弯的情况下，预测本车辆是否会与一个或多个其他交通参与者发生碰撞。

【技术实现步骤摘要】
车辆驾驶辅助系统及方法
本专利技术涉及一种车辆驾驶辅助系统及方法。具体地，本专利技术涉及基于车辆的预定导航路线来预测和避免车辆的碰撞的驾驶辅助系统及方法。
技术介绍
碰撞预测及避免系统在现代车辆中的应用越来越普遍。车辆通常安装有各种传感器，以识别周围的车辆、行人和其他物体等，并能够检测周围车辆、行人和其他物体的形状、位置和运动数据等。特别地，车辆的碰撞预测及避免系统能够根据传感器检测到的车辆、行人和其他物体的相关数据，特别是那些试图进入本车辆的移动路径上的车辆、行人等的位置和运动数据等，判断它们与本车辆发生碰撞的潜在风险。在存在潜在碰撞风险的情况下，通过可视指示和/或音频提醒等方式向车辆驾驶员发出警告，或者对本车辆进行主动制动或转向等来避免碰撞的发生。上述碰撞预测及避免系统是利用传感器来检测试图进入本车辆的移动路径上的车辆、行人及其他物体等，并且根据本车辆以及检测到的车辆、行人及其他物体的位置数据和运动数据等来预测碰撞风险。由于不同的车辆、行人和其他物体以不同的速度和积极性在运动，特别是对于一些速度较快、距离本车辆较近的车辆、行人等，上述系统不能总是在碰撞发生前足够长的时间内提前警告车辆的驾驶员。因此，有可能没有足够的时间来进行操作以避免碰撞。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种与现有技术相比能够尽可能早地向驾驶员提供碰撞预警的车辆驾驶辅助系统和方法。根据本专利技术的一个方面，提供了一种车辆驾驶辅助系统，其应用于或安装到本车辆以进行碰撞预警和避免，其包括：信息获取单元，其被配置成检测本车辆周围区域的同向行驶车道上的其他交通参与者，并且获取被检测到的一个或多个其他交通参与者的位置数据、运动数据和预定导航路线，所述信息获取单元还被配置成获取本车辆的位置数据、运动数据和预定导航路线；判断单元，其被配置成基于所述一个或多个其他交通参与者和本车辆的各自的当前位置和预定导航路线，判断所述一个或多个其他交通参与者和本车辆是否即将在前方交叉口处或附近转弯；以及预测单元，其被配置成在所述一个或多个其他交通参与者和本车辆中的任一者即将在前方交叉口处或附近转弯的情况下，预测本车辆是否会与所述一个或多个其他交通参与者发生碰撞。根据本专利技术的一个实施例，其中，所述判断单元在所述一个或多个其他交通参与者和本车辆中的任一者即将在预定距离处或预定时间段内到达前方交叉口时，判断所述一个或多个其他交通参与者和本车辆是否即将在前方交叉口处或附近转弯。根据本专利技术的一个实施例，其中，所述判断单元被配置成在所述一个或多个其他交通参与者和本车辆中的任一者即将在前方交叉口处或附近转弯的情况下，根据所述一个或多个其他交通参与者和本车辆各自的预定导航路线和相对位置，判断本车辆的行驶路线是否与所述一个或多个其他交通参与者的行驶路线相交，其中，所述行驶路线是所述本车辆或所述一个或多个其他交通参与者的各个从各自的当前位置移动通过所述前方交叉口的路线。根据本专利技术的一个实施例，其中，所述预测单元被配置成在所述一个或多个其他交通参与者中的任意一者的行驶路线和本车辆的行驶路线相交的情况下，预测本车辆是否会与相应其他交通参与者发生碰撞。根据本专利技术的一个实施例，其中，所述预测单元被配置成基于所述相应其他交通参与者和本车辆各自的位置、速度和加速度预测其从各自当前位置移动通过所述前方交叉口的行驶轨迹，并且根据预测行驶轨迹预测本车辆是否会与所述相应其他交通参与者发生碰撞。根据本专利技术的一个实施例，其中，所述预测单元配置成假设本车辆和所述相应其他交通参与者中即将在前方交叉口转弯的一者在所述预定时间段内的多个时刻处开始转弯操作以移动通过所述交叉口，以预测其多个行驶轨迹。根据本专利技术的一个实施例，其中，所述预测单元被配置成根据本车辆和所述相应其他交通参与者的各自的实时位置、速度和加速度变化修正对应的预测行驶轨迹。根据本专利技术的一个实施例，其中，所述预测单元被配置成基于利用本车辆和所述相应其他交通参与者中即将在前方交叉口转弯的一者的多个预测行驶轨迹来计算碰撞置信水平，在所述碰撞置信水平大于预定阈值的情况下，预测为本车辆会与所述其他交通参与者发生碰撞。根据本专利技术的一个实施例，其中，车辆驾驶辅助系统还包括警告单元，所述警告单元在预测为本车辆和所述相应其他交通参与者会发生碰撞的情况下，向本车辆和/或所述相应其他交通参与者发出警告；和/或自动控制单元，其在预测为本车辆和所述相应其他交通参与者会发生碰撞的情况下，自动控制本车辆的制动和/转向。根据本专利技术的一个实施例，其中，所述信息获取单元包括通信装置，所述通信装置通过与所述一个或多个其他交通参与者通信或与交通基础设施通信的方式来获取所述一个或多个其他交通参与者的位置数据、运动数据和预定导航路线。根据本专利技术的一个方面，还提供了一种车辆驾驶辅助方法，其应用于本车辆以进行碰撞预警和避免，其包括以下步骤：检测本车辆周围区域的同向行驶道路上的其他交通参与者，并且获取检测到的一个或多个其他交通参与者的位置数据、运动数据和预定导航路线；获取本车辆的位置数据、运动数据和预定导航路线；基于所述一个或多个其他交通参与者和本车辆的各自的当前位置和预定导航路线，判断所述一个或多个其他交通参与者和本车辆是否即将在前方交叉口处或附近转弯；以及在所述一个或多个其他交通参与者和本车辆中的任一者即将在前方交叉口处或附近转弯的情况下，预测本车辆是否会与所述一个或多个其他交通参与者发生碰撞。根据本专利技术的一个实施例，在所述一个或多个其他交通参与者和本车辆中的任一者即将在预定距离处或预定时间段内到达前方交叉口的情况下，判断所述一个或多个其他交通参与者和本车辆是否即将在前方交叉口处或附近转弯。根据本专利技术的一个实施例，在所述一个或多个其他交通参与者和本车辆中的任一者即将在前方交叉口处或附近转弯的情况下，根据所述一个或多个其他交通参与者和本车辆各自的预定导航路线和相对位置，判断本车辆的行驶路线是否与所述一个或多个其他交通参与者的行驶路线相交，其中行驶路线是本车辆或所述一个或多个其他交通参与者中的各个从各自的当前位置移动通过所述前方交叉口的路线。根据本专利技术的一个实施例，在所述一个或多个其他交通参与者中的任意一者的行驶路线和本车辆的行驶路线相交的情况下，预测本车辆是否会与该相应其他交通参与者发生碰撞。根据本专利技术的一个实施例，基于本车辆和所述相应其他交通参与者各自的位置、速度和加速度预测其从当前位置移动通过所述前方交叉口的行驶轨迹，并且根据预测行驶轨迹预测本车辆是否会与所述相应其他交通参与者发生碰撞。根据本专利技术的一个实施例，假设本车辆和所述相应其他交通参与者中即将在前方交叉口转弯的一者在所述预定时间段内的多个时刻处开始转弯操作以移动通过所述交叉口，预测其多个行驶轨迹。根据本专利技术的一个实施例，根据本车辆和所述相应其他交通参与者的各自的实时位置、速度和加速度变化修正对应的预测行驶轨迹。根据本专利技术的一个实施例，利用本车辆和所述相应其他交通参与者中即将在前方交叉口转弯的一者的多个预测行驶轨迹来计算碰撞置信水平，在所述碰撞置信水平大于预定阈值的情况下，预测为本车辆会与所述相应其他交通参与者发生碰撞。根据本专利技术的一个实施例，在预测为本车辆和所述相应其他交通参与者会发生碰撞的情况下，向本车辆和/或所述相应其他交通参与者本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆驾驶辅助系统，其应用于或安装到本车辆以进行碰撞预警和避免，其包括：信息获取单元，其被配置成检测本车辆周围区域的同向行驶车道上的其他交通参与者，并且获取被检测到的一个或多个其他交通参与者的位置数据、运动数据和预定导航路线，所述信息获取单元还被配置成获取本车辆的位置数据、运动数据和预定导航路线；判断单元，其被配置成基于所述一个或多个其他交通参与者和本车辆的各自的当前位置和预定导航路线，判断所述一个或多个其他交通参与者和本车辆是否即将在前方交叉口处或附近转弯；以及预测单元，其被配置成在所述一个或多个其他交通参与者和本车辆中的任一者即将在前方交叉口处或附近转弯的情况下，预测本车辆是否会与所述一个或多个其他交通参与者发生碰撞。

【技术特征摘要】
1.一种车辆驾驶辅助系统，其应用于或安装到本车辆以进行碰撞预警和避免，其包括：信息获取单元，其被配置成检测本车辆周围区域的同向行驶车道上的其他交通参与者，并且获取被检测到的一个或多个其他交通参与者的位置数据、运动数据和预定导航路线，所述信息获取单元还被配置成获取本车辆的位置数据、运动数据和预定导航路线；判断单元，其被配置成基于所述一个或多个其他交通参与者和本车辆的各自的当前位置和预定导航路线，判断所述一个或多个其他交通参与者和本车辆是否即将在前方交叉口处或附近转弯；以及预测单元，其被配置成在所述一个或多个其他交通参与者和本车辆中的任一者即将在前方交叉口处或附近转弯的情况下，预测本车辆是否会与所述一个或多个其他交通参与者发生碰撞。2.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助系统，其中，所述判断单元在所述一个或多个其他交通参与者和本车辆中的任一者即将在预定距离处或预定时间段内到达前方交叉口时，判断所述一个或多个其他交通参与者和本车辆是否即将在前方交叉口处或附近转弯。3.根据权利要求1或2所述的车辆驾驶辅助系统，其中所述判断单元被配置成在所述一个或多个其他交通参与者和本车辆中的任一者即将在前方交叉口处或附近转弯的情况下，根据所述一个或多个其他交通参与者和本车辆各自的预定导航路线和相对位置，判断本车辆的行驶路线是否与所述一个或多个其他交通参与者的行驶路线相交，其中，所述行驶路线是所述本车辆或所述一个或多个其他交通参与者的各个从各自的当前位置移动通过所述前方交叉口的路线。4.根据权利要求3所述的车辆驾驶辅助系统，其中所述预测单元被配置成在所述一个或多个其他交通参与者中的任意一者的行驶路线和本车辆的行驶路线相交的情况下，预测本车辆是否会与相应其他交通参与者发生碰撞。5.根据权利要求4所述的车辆驾驶辅助系统，其中所述预测单元被配置成基于所述相应其他交通参与者和本车辆各自的位置、速度和加速度预测其从各自当前位置移动通过所述前方交叉口的行驶轨迹，并且根据预测行驶轨迹预测本车辆是否会与所述相应其他交通参与者发生碰撞。6.根据权利要求5所述的车辆驾驶辅助系统...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐帅，孙铎，
申请(专利权)人：奥迪股份公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE