一种具有攀爬楼梯功能的履带式机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种具有攀爬楼梯功能的履带式机器人，其包括前端行走机构、底盘、后端行走机构、前端伺服电机和后端伺服电机；前端行走机构和后端行走机构分别与底盘通过轴承相连接，前端伺服电机和后端伺服电机固定连接在底盘上，用以分别控制前端行走机构和后端行走机构相对于底盘进行定轴转动，前端行走机构和后端行走机构均设置有驱动电机以控制具有攀爬楼梯功能的履带式机器人的运动。本发明专利技术提供的履带式机器人具有快速平稳攀爬楼梯功能，且体积较小、结构简单，除能在平地上平稳运行外还能适应不同的楼梯形状，具有极强的越障能力。除此之外，该机器人设置有机械臂，以实现物品抓取，放置的功能。

A Tracked Robot with the Function of Climbing Stairs

The invention provides a crawler-type robot with the function of climbing stairs, which comprises a front-end walking mechanism, a chassis, a back-end walking mechanism, a front-end servo motor and a back-end servo motor; the front-end walking mechanism and a back-end walking mechanism are respectively connected with the chassis through bearings, and the front-end servo motor and the back-end servo motor are fixed on the chassis to control the front-end walking separately. The front-end walking mechanism and the back-end walking mechanism rotate in a fixed axis relative to the chassis. Both the front-end walking mechanism and the back-end walking mechanism are equipped with driving motors to control the motion of the tracked robot with the function of climbing stairs. The crawler-type robot provided by the invention has the functions of fast and smooth climbing stairs, small volume and simple structure, and can adapt to different stair shapes besides running smoothly on the flat ground, and has strong obstacle-surmounting ability. In addition, the robot is equipped with a mechanical arm to realize the function of grasping and placing objects.

【技术实现步骤摘要】
一种具有攀爬楼梯功能的履带式机器人
本专利技术涉及机器人
，具体涉及一种具有攀爬楼梯功能的履带式机器人。
技术介绍
楼梯以及阶梯形建筑在生活中随处可见，一些轮式、履带式机器人虽然具有一定的越障能力，但是难以应对坡度较大的楼梯。目前出现的一些具有爬楼功能的机器人，如行星轮式机器人，其行星轮为了适应楼梯形状而使得机器人体积较大、结构复杂，不适宜狭窄的环境的工作，并且其平地行走性能较差。而一些传统的履带式机器人同样存在着体积较大，转向不灵活，行走速度慢等弊端。基于以上，提出了一种具有攀爬楼梯功能的履带式机器人。上述对
技术介绍
的陈述仅是为了方便对本专利技术技术方案(使用的技术手段、解决的技术问题以及产生的技术效果等方面)的深入理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。
技术实现思路
本专利技术的目是提供一种能够具有快速平稳攀爬楼梯功能且体积较小的履带式机器人。本专利技术的技术方案：一种具有攀爬楼梯功能的履带式机器人，包括前端行走机构、底盘、后端行走机构、前端伺服电机和后端伺服电机；所述前端行走机构和所述后端行走机构分别与所述底盘通过轴承相连接，所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有攀爬楼梯功能的履带式机器人，其特征在于，所述的具有攀爬楼梯功能的履带式机器人包括前端行走机构、底盘、后端行走机构、前端伺服电机和后端伺服电机；所述前端行走机构和所述后端行走机构分别与所述底盘通过轴承相连接，所述前端伺服电机和所述后端伺服电机固定连接在所述底盘上，用以分别控制所述前端行走机构和所述后端行走机构相对于所述底盘进行定轴转动，所述前端行走机构和所述后端行走机构均设置有驱动电机以控制所述具有攀爬楼梯功能的履带式机器人的运动；所述前端行走机构和所述后端行走机构结构相同，均分别包括第一履带机构、第二履带机构、回转轴和回转轴渐开线直齿轮，其中，所述回转轴的两端分别与所述第一履带机构...

【技术特征摘要】
1.一种具有攀爬楼梯功能的履带式机器人，其特征在于，所述的具有攀爬楼梯功能的履带式机器人包括前端行走机构、底盘、后端行走机构、前端伺服电机和后端伺服电机；所述前端行走机构和所述后端行走机构分别与所述底盘通过轴承相连接，所述前端伺服电机和所述后端伺服电机固定连接在所述底盘上，用以分别控制所述前端行走机构和所述后端行走机构相对于所述底盘进行定轴转动，所述前端行走机构和所述后端行走机构均设置有驱动电机以控制所述具有攀爬楼梯功能的履带式机器人的运动；所述前端行走机构和所述后端行走机构结构相同，均分别包括第一履带机构、第二履带机构、回转轴和回转轴渐开线直齿轮，其中，所述回转轴的两端分别与所述第一履带机构和所述第二履带机构固定连接，所述回转轴与所述底盘通过轴承相连接，进而使所述前端行走机构和所述后端行走机构与所述底盘相连接，所述回转轴渐开线直齿轮固定连接在所述回转轴上；所述第一履带机构和所述第二履带机构分别包括轮架板、直流驱动电机、主动轮、一个或多个从动轮、履带，其中，所述直流驱动电机连接于所述轮架板的一侧面，所述直流驱动电机的输出转子通过所述轮架板上的开孔伸出；所述主动轮位于所述轮架板另一侧面，所述主动轮通过联轴器与所述驱动电机的输出转子连接；所述从动轮连接于所述轮架板上，其通过所述主动轮带动旋转；所述履带围绕在所述主动轮和所述从动轮上，所述回转轴的两端分别与所述第一履带机构和所述第二履带...

【专利技术属性】
技术研发人员：李胜铭，秦铭，周汉文，毛佳斌，徐文强，王超，王贤昊，胡方圆，吴振宇，卢湖川，
申请(专利权)人：大连理工大学，
类型：发明
国别省市：辽宁,21