一种标定靶的位置校验方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种标定靶的位置校验方法及装置，本发明专利技术实施例中，确定实际标定靶上的特征点在预设摄像头的成像平面的位置，根据所述特征点在所述成像平面的位置，生成标定靶基准模型，依据所述标定靶基准模型，对所述实际标定靶对应的目标虚拟标定靶的位置进行准确性校验。即通过本发明专利技术实施例，能够实现对目标虚拟标定靶的位置是否准确的校验。

A Method and Device for Calibrating Target Position

The embodiment of the present invention provides a method and device for calibrating the position of the target. In the embodiment of the present invention, the position of the feature points on the actual calibrated target on the imaging plane of the preset camera is determined. According to the position of the feature points on the imaging plane, the calibrated target reference model is generated. According to the calibrated target reference model, the virtual target corresponding to the actual calibrated target is calibrated. The location of the target is checked accurately. That is to say, according to the embodiment of the present invention, it is possible to verify the position of the virtual calibration target accurately.

【技术实现步骤摘要】
一种标定靶的位置校验方法及装置
本专利技术实施例涉及图像处理领域，更具体的说，涉及一种标定靶的位置校验方法及装置。
技术介绍
车辆的周围一般设置有摄像头，在车辆出厂时需要对车辆周围的摄像头进行图像标定。在进行图像标定时，需要使用与实际标定靶等效的虚拟标定靶作为标定基准设备，实际标定靶为实际测试环境中使用的标定靶，虚拟标定靶为仿真测试环境中使用的标定靶。现有技术中，在标定图像中确定了虚拟标定靶的位置后，没有虚拟标定靶的位置的校验机制，进而就不知道设置的虚拟标定靶的位置是否准确。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供一种标定靶的位置校验方法及装置，以解决不清楚设定的虚拟标定靶的位置是否准确的问题。为解决上述技术问题，本专利技术实施例采用了如下技术方案：一种标定靶的位置校验方法，包括：确定实际标定靶上的特征点在预设摄像头的成像平面的位置；根据所述特征点在所述成像平面的位置，生成标定靶基准模型；依据所述标定靶基准模型，对所述实际标定靶对应的目标虚拟标定靶的位置进行准确性校验。可选地，确定实际标定靶上的特征点在预设摄像头的成像平面的位置，包括：获取实际标定靶上选取的特征点、所述实际标定靶与所述预设摄像头的相对位置以及所述预设摄像头的成像参数；依据所述相对位置以及所述预设摄像头的成像参数，依据相机成像原理，确定所述特征点在所述成像平面的位置。可选地，根据所述特征点在所述成像平面的位置，生成标定靶基准模型，包括：获取基准图像模型；所述基准图像模型与所述成像平面等分辨率和等纵横比；将所述特征点在所述成像平面的位置标注在所述基准图像模型中，得到所述标定靶基准模型。可选地，依据所述标定靶基准模型，对所述实际标定靶对应的目标虚拟标定靶的位置进行准确性校验，包括：将所述标定靶基准模型的位置与所述目标虚拟标定靶的位置进行比对；若一致，则所述目标虚拟标定靶的位置准确；若不一致，则所述目标虚拟标定靶的位置不准确。可选地，依据所述标定靶基准模型，对所述实际标定靶对应的目标虚拟标定靶的位置进行准确性校验，包括：将所述目标虚拟标定靶设置为所述标定靶基准模型的背景；若所述标定靶基准模型与所述目标虚拟标定靶重合，则所述目标虚拟标定靶的位置准确；若所述标定靶基准模型与所述目标虚拟标定靶不重合，则所述目标虚拟标定靶的位置不准确。可选地，依据所述标定靶基准模型，对所述实际标定靶对应的目标虚拟标定靶的位置进行准确性校验之后，还包括：若所述目标虚拟标定靶的位置不准确，依据所述标定靶基准模型与所述目标虚拟标定靶的位置差，修正所述目标虚拟标定靶的位置。一种标定靶的位置校验装置，包括：位置确定模块，用于确定实际标定靶上的特征点在预设摄像头的成像平面的位置；模型生成模块，用于根据所述特征点在所述成像平面的位置，生成标定靶基准模型；校验模块，用于依据所述标定靶基准模型，对所述实际标定靶对应的目标虚拟标定靶的位置进行准确性校验。可选地，所述位置确定模块包括：数据获取子模块，用于获取实际标定靶上选取的特征点、所述实际标定靶与所述预设摄像头的相对位置以及所述预设摄像头的成像参数；位置确定子模块，用于依据所述相对位置以及所述预设摄像头的成像参数，依据相机成像原理，确定所述特征点在所述成像平面的位置。可选地，所述模型生成模块包括：模型获取子模块，用于获取基准图像模型；所述基准图像模型与所述成像平面等分辨率和等纵横比；模型生成子模块，用于将所述特征点在所述成像平面的位置标注在所述基准图像模型中，得到所述标定靶基准模型。可选地，所述校验模块包括：比对子模块，用于将所述标定靶基准模型的位置与所述目标虚拟标定靶的位置进行比对；准确性确定子模块，用于若一致，则所述目标虚拟标定靶的位置准确；若不一致，则所述目标虚拟标定靶的位置不准确。可选地，所述校验模块包括：设置子模块，用于将所述目标虚拟标定靶设置为所述标定靶基准模型的背景；判断子模块，用于若所述标定靶基准模型与所述目标虚拟标定靶重合，则所述目标虚拟标定靶的位置准确；若所述标定靶基准模型与所述目标虚拟标定靶不重合，则所述目标虚拟标定靶的位置不准确。可选地，还包括：修正模块，用于若所述目标虚拟标定靶的位置不准确，依据所述标定靶基准模型与所述目标虚拟标定靶的位置差，修正所述目标虚拟标定靶的位置。相较于现有技术，本专利技术实施例具有以下有益效果：本专利技术实施例提供了一种标定靶的位置校验方法及装置，本专利技术实施例中，确定实际标定靶上的特征点在预设摄像头的成像平面的位置，根据所述特征点在所述成像平面的位置，生成标定靶基准模型，依据所述标定靶基准模型，对所述实际标定靶对应的目标虚拟标定靶的位置进行准确性校验。即通过本专利技术实施例，能够实现对目标虚拟标定靶的位置是否准确的校验。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的一种标定靶的位置校验方法的方法流程图；图2为本专利技术实施例提供的一种实际标定靶的结构示意图；图3为本专利技术实施例提供的另一种标定靶的位置校验方法的方法流程图；图4为本专利技术实施例提供的再一种标定靶的位置校验方法的方法流程图；图5为本专利技术实施例提供的一种标定靶基准模型的结构示意图；图6为本专利技术实施例提供的一种标定靶基准模型和目标虚拟标定靶的偏差比较图；图7为本专利技术实施例提供的一种标定靶的位置校验装置的结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术实施例保护的范围。本专利技术实施例提供了一种标定靶的位置校验方法，参照图1，可以包括：S11、确定实际标定靶上的特征点在预设摄像头的成像平面的位置。具体的，实际标定靶与目标虚拟标定靶是相对应的，尺寸相同，区别在于实际标定靶为一个实体的标定靶，目标虚拟标定靶为一图像。若，实际标定靶为长方形，如图2所示，则实际标定靶上的特征点可以是四角、边框、图中黑白色框的交界点等。实际标定靶与预设摄像头的成像平面平行。可选的，在本实施例具体实施过程中，参照图3，步骤S11可以包括：S21、获取实际标定靶上选取的特征点、所述实际标定靶与所述预设摄像头的相对位置以及所述预设摄像头的成像参数。具体的，特征点可以是人工选取，如选取实际标定靶的边框。所述实际标定靶与所述预设摄像头的相对位置包括：实际标定靶上的特征点Ppixel和预设摄像头的镜头小孔的相对位置；所述实际标定靶与所述预设摄像头的竖向相对距离HPreal，横向相对距离YPreal，垂直相对距离Dtarget。所述预设摄像头的成像参数包括：预设摄像头的有效焦距EFL，像素点直径Lpixel。S22、依据所述相对位置以及所述预设摄像头的成像参数，依据相机成像原理，确定所述特征点在所述成像平面的位置。具体的，以镜头轴心为原点[0,0]，特征点Ppixel在成像平面(成像平面即预设摄像头中的传感器的平面)上的投影位置为本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种标定靶的位置校验方法，其特征在于，包括：确定实际标定靶上的特征点在预设摄像头的成像平面的位置；根据所述特征点在所述成像平面的位置，生成标定靶基准模型；依据所述标定靶基准模型，对所述实际标定靶对应的目标虚拟标定靶的位置进行准确性校验。

【技术特征摘要】
1.一种标定靶的位置校验方法，其特征在于，包括：确定实际标定靶上的特征点在预设摄像头的成像平面的位置；根据所述特征点在所述成像平面的位置，生成标定靶基准模型；依据所述标定靶基准模型，对所述实际标定靶对应的目标虚拟标定靶的位置进行准确性校验。2.根据权利要求1所述的位置校验方法，其特征在于，确定实际标定靶上的特征点在预设摄像头的成像平面的位置，包括：获取实际标定靶上选取的特征点、所述实际标定靶与所述预设摄像头的相对位置以及所述预设摄像头的成像参数；依据所述相对位置以及所述预设摄像头的成像参数，依据相机成像原理，确定所述特征点在所述成像平面的位置。3.根据权利要求1所述的位置校验方法，其特征在于，根据所述特征点在所述成像平面的位置，生成标定靶基准模型，包括：获取基准图像模型；所述基准图像模型与所述成像平面等分辨率和等纵横比；将所述特征点在所述成像平面的位置标注在所述基准图像模型中，得到所述标定靶基准模型。4.根据权利要求1所述的位置校验方法，其特征在于，依据所述标定靶基准模型，对所述实际标定靶对应的目标虚拟标定靶的位置进行准确性校验，包括：将所述标定靶基准模型的位置与所述目标虚拟标定靶的位置进行比对；若一致，则所述目标虚拟标定靶的位置准确；若不一致，则所述目标虚拟标定靶的位置不准确。5.根据权利要求1所述的位置校验方法，其特征在于，依据所述标定靶基准模型，对所述实际标定靶对应的目标虚拟标定靶的位置进行准确性校验，包括：将所述目标虚拟标定靶设置为所述标定靶基准模型的背景；若所述标定靶基准模型与所述目标虚拟标定靶重合，则所述目标虚拟标定靶的位置准确；若所述标定靶基准模型与所述目标虚拟标定靶不重合，则所...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙绪，
申请(专利权)人：北京经纬恒润科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11