一种西瓜采摘机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种西瓜采摘机器人，包括拾取部分、车身部分、摄像部分、运输部分、收集部分、行走部分。将四个第二支撑挡板分别安装在车身部分底板上凸起的四个定位块上，将第一支撑挡板固定安装在四个第二支撑板上，将四个第一齿条分别安装在四个第二支撑挡板的第一长方形凹槽中，将四个第一步进电机安装在第一滑块的凹槽内，将四个第一支撑杆的一端安装在第一滑块上的第一铰支座中，另一端安装在第一旋转装置的第二铰支座中。将四个定位挡板固定安装在第一旋转装置上，将吸盘安装在第二支撑的中间位置第一支撑挡板上安装摄像装置可以更有效频率识别土豆的位置，捡拾部分进行抓取西瓜，实现自动识别，提高了收集西瓜的效率。

A Watermelon Picking Robot

The invention discloses a watermelon picking robot, which comprises a picking part, a body part, a camera part, a transportation part, a collection part and a walking part. Four second supporting baffles are installed on the four positioning blocks raised on the bottom plate of the body, the first supporting baffle is fixed on the four second supporting plates, the four first racks are installed in the first rectangular groove of the four second supporting baffles, the four first step motors are installed in the groove of the first slider, and the one end of the four first supporting rods is installed. In the first hinge support on the first slide block, the other end is installed in the second hinge support of the first rotating device. Fixed the four locating baffles on the first rotating device, installed the suction cup on the middle position of the second support and installed the camera device on the first support baffle can more effectively identify the position of potatoes, pick up the part for grabbing watermelon, realize automatic identification, improve the efficiency of collecting watermelon.

【技术实现步骤摘要】
一种西瓜采摘机器人
本专利技术涉及农业自动化设备
，特别涉及一种西瓜采摘机器人。
技术介绍
在西瓜成熟的时候，瓜农在采摘的时候通常需要将一个个西瓜采摘下来并将其搬运到车上，由于瓜农种植的多，需要大量的人工来进行采摘，由于雇佣人工采摘，需要花费大量的钱，且在农忙的时候雇佣不到一定数量的人工造成西瓜卖不出去，因此需要一种可以提高采摘和搬运效率的西瓜采摘机器人。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术提供了一种西瓜采摘机器人，通过行走装置运行到达西瓜的位置，进行智能化捡拾西瓜地里西瓜，目的是减少人工不断捡拾西瓜的时间，节省劳动力；该机器人的特点是无需遥控控拾机器人上装有触屏控制装置，使用者只需使用确定开始工作，捡结束后可以通过屏幕得知所捡拾的西瓜的个数，和具体工作时间，该智能西瓜收集机器人的操作简单，容易上手，对操作者要求很低。本专利技术所使用的技术方案是：一种西瓜采摘机器人，包括拾取部分、车身部分、摄像部分运输部分、收集部分和行走部分，所述的拾取部分的第二支撑挡板固定安装在车身部分的车身部分底板的凹槽内；所述的摄像部分安装在拾取部分的第一支撑挡板上；所述的运输部分的第二滑块安装在车身部分的滑杆上；所述的收集部分安装在车身部分的定位块上；所述的行走部分的第七支撑杆安装在车身部分定位块的底端。进一步地，所述的拾取部分包括第一支撑挡板、第一长方形凹槽、第二支撑挡板、第二长方形凹槽、第一齿条、第一滑块、第一步进电机、第一铰支座、第一支撑杆、第二铰支座、第一旋转装置、定位挡板、定位柱、第二支撑杆、第一定位孔、第二旋转装置、第三支撑挡板、第一圆锯片、吸盘、第二定位孔、第三支撑杆、第二圆锯片和第二步进电机，第一支撑挡板上的第一长方形凹槽固定安装在第二支撑板上端；第一齿条安装在第二支撑挡板的第二长方形凹槽中；第一步进电机安装在第一滑块的凹槽内；第一步进电机连接的齿轮与第一齿条啮合；第一支撑杆的一端与第一滑块上的第一铰支座中转轴连接，另一端与第一旋转装置上的第二铰支座中转轴连接；定位挡板固定安装在第一旋转装置上，第二支撑杆的两端固定安装在定位挡板下端的定位柱上；吸盘安装在第二支撑杆下端面中间位置，第二旋转装置安装在第一定位孔中；第三支撑挡板对称安装在第二旋转装置下端面；第一圆锯片安装在第三支撑挡板中；第三支撑杆安装在第二定位孔中；第二圆锯片安装在第三支撑杆下端面；第二步进电机安装在第二圆锯片下端面中央。进一步地，所述的车身部分包括第四支撑挡板、车身部分底板、第二齿条、第五支撑挡板、燕尾槽、滑杆和定位块，车身部分底板的两侧安装有第四支撑挡板；第四支撑板两端固定安装有定位块；定位块的燕尾槽中安装有第五支撑挡板；第五支撑挡板的上下两端安装有滑杆；第五支撑挡板上端的滑杆上安装有第二齿条。进一步地，所述的摄像部分包括摄像头、摄像部分底座和第四支撑杆，摄像部分底座固定安装在拾取部分的第一支撑挡板上端面；第四支撑杆安装在摄像部分底座上，摄像头安装在第四支撑杆上。进一步地，所述的运输部分包括第三步进电机、齿轮、运输轮、第一液压缸、运输部分挡板、第二滑块、方箱和第五支撑杆，方箱的两侧固定安装第五支撑杆；第五支撑杆的上下两端安装有第二滑块；第二滑块套设在滑杆上；第三步进电机与方箱固定连接；齿轮与第三步进电机电机轴固定连接；齿轮与第二齿条相互啮合；运输轮安装在方箱的底端；方箱后端安装有第一液压缸；第一液压缸的伸缩杆与运输部分挡板相连。进一步地，所述的收集部分包括第二长方形凹槽、第六支撑杆和收集槽，第六支撑杆的一端安装在车身部分定位块上的第二长方形凹槽中；收集槽安装在第六支撑杆的另一端。进一步地，所述的行走部分包括第七支撑杆、轮子座、第四步进电机和轮子，第七支撑杆上端安装在定位块的底端的舵机的电机轴上，其下端与轮子座固定连接；轮子固定安装在轮子座上的转轴上；第四步进电机侧面固定安装在轮子座上，其电机轴与轮子座的转轴通过联轴器固定连接。本专利技术的有益效果：通过行走装置运行到达西瓜的位置，进行智能化捡拾西瓜地里西瓜，目的是减少人工不断捡拾西瓜的时间，节省劳动力；该机器人的特点是无需遥控控拾机器人上装有触屏控制装置，使用者只需使用确定开始工作，捡结束后可以通过屏幕得知所捡拾的西瓜的个数，和具体工作时间，该智能西瓜收集机器人的操作简单，容易上手，对操作者要求很低。附图说明图1为专利技术的整体结构示意图。图2、图3为本专利技术的拾取部分结构示意图。图4为本专利技术的车身部分的结构示意图。图5为本专利技术的摄像部分的结构示意图。图6为本专利技术的运输部分的结构示意图。图7为本专利技术的收集部分的结构示意图。图8位本专利技术的行走部分的结构示意图。附图标号：1-拾取部分、2-车身部分、3-摄像部分、4-运输部分、5-收集部分、6-行走部分、101-第一支撑挡板、102-第一长方形凹槽、103-第二支撑挡板、104-第二长方形凹槽、105-第一齿条、106-第一滑块、107-第一步进电机、108-第一铰支座、109-第一支撑杆、110-第二铰支座、111-第一旋转装置、112-定位挡板、113-定位柱、114-第二支撑杆、115-第一定位孔、116-第二旋转装置、117-第三支撑挡板、118-第一圆锯片、119-吸盘、120-第二定位孔、121-第三支撑杆、122-第二圆锯片、123-第二步进电机、201-第四支撑挡板、202-车身部分底板、203-第二齿条、204-第五支撑挡板、205-燕尾槽、206-滑杆、207-定位块、301-摄像头、302-摄像部分底座、303-第四支撑杆、401-第三步进电机、402-齿轮、403-运输轮、404-第一液压缸、405-运输部分挡板、406-第二滑块、407-方箱、408-第五支撑杆、501-第二长方形凹槽、502-第六支撑杆、503-收集槽、601-第七支撑杆、602-轮子座、603-第四步进电机、604-轮子。具体实施方式下面通过实施例，并结合附图，对本专利技术的技术方案作进一步具体说明。实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8所示的一种西瓜采摘机器人，包括拾取部分1、车身部分2、摄像部分3运输部分4、收集部分5和行走部分6，所述的拾取部分1的第二支撑挡板103固定安装在车身部分2的车身部分底板202的凹槽内；所述的摄像部分3安装在拾取部分1的第一支撑挡板101上；所述的运输部分4的第二滑块407安装在车身部分2的滑杆206上；所述的收集部分5安装在车身部分2的定位块207上；所述的行走部分6的第七支撑杆601安装在车身部分2定位块207的底端。进一步地，所述的拾取部分1包括第一支撑挡板101、第一长方形凹槽102、第二支撑挡板103、第二长方形凹槽104、第一齿条105、第一滑块106、第一步进电机107、第一铰支座108、第一支撑杆109、第二铰支座110、第一旋转装置111、定位挡板112、定位柱113、第二支撑杆114、第一定位孔115、第二旋转装置116、第三支撑挡板117、第一圆锯片118、吸盘119、第二定位孔120、第三支撑杆121、第二圆锯片122和第二步进电机123，第一支撑挡板101上的第一长方形凹槽102固定安装在第二支撑板103上端；第一齿条105安装在第二支撑挡板103的第二长方形凹槽104中；第一步进电本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种西瓜采摘机器人，包括拾取部分（1）、车身部分（2）、摄像部分（3）运输部分（4）、收集部分（5）和行走部分（6），其特征在于：所述的拾取部分（1）的第二支撑挡板（103）固定安装在车身部分（2）的车身部分底板（202）的凹槽内；所述的摄像部分（3）安装在拾取部分（1）的第一支撑挡板（101）上；所述的运输部分（4）的第二滑块（407）安装在车身部分（2）的滑杆（206）上；所述的收集部分（5）安装在车身部分（2）的定位块（20）上；所述的行走部分（6）的第七支撑杆（601）安装在车身部分（2）定位块（207）的底端。

【技术特征摘要】
1.一种西瓜采摘机器人，包括拾取部分（1）、车身部分（2）、摄像部分（3）运输部分（4）、收集部分（5）和行走部分（6），其特征在于：所述的拾取部分（1）的第二支撑挡板（103）固定安装在车身部分（2）的车身部分底板（202）的凹槽内；所述的摄像部分（3）安装在拾取部分（1）的第一支撑挡板（101）上；所述的运输部分（4）的第二滑块（407）安装在车身部分（2）的滑杆（206）上；所述的收集部分（5）安装在车身部分（2）的定位块（20）上；所述的行走部分（6）的第七支撑杆（601）安装在车身部分（2）定位块（207）的底端。2.根据权利要求1所述的西瓜采摘机器人，其特征在于：所述的拾取部分（1）包括第一支撑挡板（101）、第一长方形凹槽（102）、第二支撑挡板（103）、第二长方形凹槽（104）、第一齿条（105）、第一滑块（106）、第一步进电机（107）、第一铰支座（108）、第一支撑杆（109）、第二铰支座（110）、第一旋转装置（111）、定位挡板（112）、定位柱（113）、第二支撑杆（114）、第一定位孔（115）、第二旋转装置（116）、第三支撑挡板（117）、第一圆锯片（118）、吸盘（119）、第二定位孔（120）、第三支撑杆（121）、第二圆锯片（122）和第二步进电机（123），第一支撑挡板（101）上的第一长方形凹槽（102）固定安装在第二支撑板（103）上端；第一齿条（105）安装在第二支撑挡板（103）的第二长方形凹槽（104）中；第一步进电机（107）安装在第一滑块（106）的凹槽内；第一步进电机（107）连接的齿轮与第一齿条（105）啮合；第一支撑杆（109）的一端与第一滑块（106）上的第一铰支座（108）中转轴连接，另一端与第一旋转装置（1111）上的第二铰支座（110）中转轴连接；定位挡板（112）固定安装在第一旋转装置（111）上，第二支撑杆（114）的两端固定安装在定位挡板（112）下端的定位柱（113）上；吸盘（119）安装在第二支撑杆（114）下端面中间位置，第二旋转装置（116）安装在第一定位孔（115）中；第三支撑挡板（117）对称安装在第二旋转装置（116）下端面；第一圆锯片（118）安装在第三支撑挡板（117）中；第三支撑杆（121）安装在第二定位孔（120）中；第二圆锯片（122）安装在第三支撑杆（121）下端面；第二步进电机（123）安装在第二圆锯片（122）下端面中央。3.根据权利要求1所述的西瓜采摘机器人，其特征在于：所述的车身部分（2）包括第四...

【专利技术属性】
技术研发人员：尹斐，
申请(专利权)人：尹斐，
类型：发明
国别省市：河北,13