架空裸露线缆自动包裹机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种架空裸露线缆自动包裹机器人，其其包括机架，机架在竖直方向至少安装有两层横梁，机架最上端的横梁上固定连接有纵梁，纵梁上设置有送料机构及安装在送料机构同一侧的至少两个用于架空裸露线缆自动包裹机器人在线缆上移动的行走机构；机架最底层的横梁上开设有供线缆进入的入口端；机架最底层的横梁上固定安装有升降机构，升降机构上安装有位于行走机构之间、用于放置线缆及将绝缘皮包裹在线缆上的扣合机构；邻近送料机构的行走机构与扣合机构之间的纵梁上安装有进料支撑机构。

Auto-wrapping Robot for Overhead Bare Cables

【技术实现步骤摘要】
架空裸露线缆自动包裹机器人
本技术涉及一种在线缆外表面包裹上绝缘皮的架空裸露线缆自动包裹机器人。
技术介绍
目前进行电力传输的线缆(10KV线缆)都是采用裸露的方式架设在高空中，由于高压线位于室外在日晒雨露的情况下，裸导的高压线缆存在下雨漏电等安全隐患，为了解决此隐患，当前的主要解决方式是：在停电的情况下，人工悬挂在高压电缆上对线缆进行包线，该方法投入高、效率低，并且在包裹过程中需要进行断电，验证影响电力的正常传输。为了解决以上问题，一种无需在停电情况下就能够对线缆进行包皮的装置亟待被研发。
技术实现思路
针对现有技术中的上述不足，本技术提供的架空裸露线缆自动包裹机器人能够在无需停电的情况下，实现在高压电缆上包裹绝缘皮。为了达到上述专利技术目的，本技术采用的技术方案为：提供一种架空裸露线缆自动包裹机器人，其包括机架，机架在竖直方向至少安装有两层横梁，机架最上端的横梁上固定连接有纵梁，纵梁上设置有送料机构及安装在送料机构同一侧的至少两个用于架空裸露线缆自动包裹机器人在线缆上移动的行走机构；机架最底层的横梁上开设有供线缆进入的入口端；机架最底层的横梁上固定安装有升降机构，升降机构上安装有位于行走机构之间、用于放置线缆及将绝缘皮包裹在线缆上的扣合机构；邻近送料机构的行走机构与扣合机构之间的纵梁上安装有进料支撑机构。本技术的有益效果为：将绝缘皮送入送料机构，绕过邻近送料机构的行走机构安装在进料支撑机构上，之后采用绝缘支撑件将线缆从入口端送入架空裸露线缆自动包裹机器人，使架空裸露线缆自动包裹机器人通过行走机构悬挂在线缆上；之后，采用升降机构将扣合机构升高，直至线缆位于扣合机构内；进料支撑机构动作收紧绝缘皮，并启动送料机构、行走机构和扣合机构，行走机构驱动架空裸露线缆自动包裹机器人向前走，送料机构与行走机构的相互配合将绝缘皮源源不断地送入扣合机构进行绝缘皮扣合，实现包裹电线任务。通过上述方式进行线缆包裹时，不用工人上下线，大大减省了人力成本；采用架空裸露线缆自动包裹机器人包线，相对人工包线而言大幅度提高了包线速度，从而提高了包线效率。附图说明图1为架空裸露线缆自动包裹机器人的立体图。图2为架空裸露线缆自动包裹机器人的主视图。图3为架空裸露线缆自动包裹机器人的后视图。图4为包线前，绝缘皮固定架空裸露线缆自动包裹机器人上后的结构示意图。图5为采用架空裸露线缆自动包裹机器人对线缆进行绝缘皮包裹的结构示意图。图6为精导向机构的立体图。图7为扣合机构的立体图。图8为包线时，扣合机构和进料支撑机构相配合的结构示意图。图9为扣合机构的俯视图。图10为扣合机构远离送料机构的一对压合轮完成线缆包裹的示意图。图11为进料支撑机构的立体图。图12为夹爪的立体图。图13为送料机构的立体图。图14为绝缘皮位于送料机构的第一送料轮和第二送料之间的示意图。图15为绝缘皮展开后的示意图。图16为行走机构的立体图。图17为收纳盒设置在架空裸露线缆自动包裹机器人机架底部后的立体图。其中，1、绝缘皮；11、线缆包裹段；12、延伸段；13、压合部；2、机架；21、横梁；22、纵梁；23、入口端；24、顶板；3、送料机构；31、第二动力部；32、传动轴；33、第一送料轮；34、第二送料轮；341、辊体；342、圆形挡板；35、传动齿轮；4、行走机构；41、第三动力部；42、行走轮；421、渐变槽；5、线缆导向机构；51、弧形块；52、支撑框架；53、弧形架；6、升降机构；7、扣合机构；71、轮体安装架；711、上顶板；7111、凹槽；712、下底板；713、连接柱；72、连接轴；73、电机；74、传输机构；741、皮带轮；742、传输皮带；75、传送机构；76、压合轮；761、轮盘；762、凹辊；77、压合空间；8、绝缘皮导向机构；81、精导向机构；811、第二安装架；812、第二导向辊；8121、盘体；8122、卡槽；813、第三导向辊；814、第三间隙；82、粗导向机构；821、第一安装架；822、第一导向辊；9、进料支撑机构；91、夹爪支撑架；911、连接板；92、第一动力部；93、旋转轴；94、夹爪；941、安装段；942、弧形段；943、承接段；95、啮合齿；96、联轴器。具体实施方式下面对本技术的具体实施方式进行描述，以便于本
的技术人员理解本技术，但应该清楚，本技术不限于具体实施方式的范围，对本
的普通技术人员来讲，只要各种变化在所附的权利要求限定和确定的本技术的精神和范围内，这些变化是显而易见的，一切利用本技术构思的技术创造均在保护之列。采用本方案的架空裸露线缆自动包裹机器人包裹在线缆上的绝缘皮1的具体结构为：如图15所示，绝缘皮1包括与待包裹线缆周长相等的线缆包裹段11，线缆包裹段11两端均设置有与线缆包裹段11连接的延伸段12；两个延伸段12的末端连接有压合部13，两个压合部13相互配合的面为平面；其中一个压合部13的平面侧开设有向着压合部13内延伸的槽体，另一个压合部13的平面侧连接有朝着远离压合部13的方向延伸、并与槽体配合使线缆包裹段11形成封闭腔的延伸部。本方案中提到的各种活动安装的轴、辊等均采用轴承活动安装在相应位置。如图1至图5所示，架空裸露线缆自动包裹机器人包括机架2，机架2包括两个通过四根柱体固定在一起的方形框架，两个方形框架的四个角处通过四根竖向的柱体连接成一个框架结构，在框架结构的顶部固定安装有顶板24，机架2的两侧在竖直方向至少安装有两层横梁21，为方便线缆导线机构的安装，本方案优选在机架2上设置有三层横梁21。机架2最上端的横梁21上固定连接有纵梁22，为了保证安装在其上的各个机构的稳定性，本方案优选机架2最上端的横梁21上并排安装有两根纵梁22，两根纵梁22上设置有送料机构3及安装在送料机构3同一侧的至少两个用于架空裸露线缆自动包裹机器人在线缆上移动的行走机构。当纵梁22为两根时，送料机构3和扣合机构7的两端分别设置在一根纵梁22上，以保证包线过程中的稳定性。如图16所示，实施时，本方案优选行走机构包括安装在一根纵梁22上的第三动力部41和通过一根轴活动固定在两个纵梁22之间的行走轮42，第三动力部41的输出轴与安装行走轮42的轴连接，以实现动力的传递。在行走轮42的中部开设有一条环形的宽度逐渐变小的渐变槽421，渐变槽421的深度远大于线缆的直径，这样设置后，架空裸露线缆自动包裹机器人通过行走轮42悬挂在线缆上后，可以保证架空裸露线缆自动包裹机器人的稳定性；另外渐变槽421的设置，使得行走轮42上形成两个相对的弧形面，形成的弧形面在线缆进入时可以起到导向作用。机架2最底层的横梁21上开设有供线缆进入的入口端23，当机架2上设置有三层横梁21时，最下面两根横梁21截除设置入口端23部分的长度后，二者长度相等，并在入口端23处设置一个竖梁将最下面两根横梁21固定连接。入口端23侧的横梁21上均安装有对进入的线缆进行导向的线缆导向机构5；线缆导向机构5设置后，在将架空裸露线缆自动包裹机器人放置在线缆上时，可以快速引导线缆进入架空裸露线缆自动包裹机器人的相应位置，保证了包线机构快速稳定地悬挂在线缆上。如图1所示，机架2上的线缆导向机构5为两个，分别安装在本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.架空裸露线缆自动包裹机器人，其特征在于，包括机架，所述机架在竖直方向至少安装有两层横梁，所述机架最上端的横梁上固定连接有纵梁，所述纵梁上设置有送料机构及安装在送料机构同一侧的至少两个用于架空裸露线缆自动包裹机器人在线缆上移动的行走机构；所述机架最底层的横梁上开设有供线缆进入的入口端；所述机架最底层的横梁上固定安装有升降机构，所述升降机构上安装有位于行走机构之间、用于放置线缆及将绝缘皮包裹在线缆上的扣合机构；邻近送料机构的行走机构与扣合机构之间的纵梁上安装有进料支撑机构。

【技术特征摘要】
1.架空裸露线缆自动包裹机器人，其特征在于，包括机架，所述机架在竖直方向至少安装有两层横梁，所述机架最上端的横梁上固定连接有纵梁，所述纵梁上设置有送料机构及安装在送料机构同一侧的至少两个用于架空裸露线缆自动包裹机器人在线缆上移动的行走机构；所述机架最底层的横梁上开设有供线缆进入的入口端；所述机架最底层的横梁上固定安装有升降机构，所述升降机构上安装有位于行走机构之间、用于放置线缆及将绝缘皮包裹在线缆上的扣合机构；邻近送料机构的行走机构与扣合机构之间的纵梁上安装有进料支撑机构。2.根据权利要求1所述的架空裸露线缆自动包裹机器人，其特征在于，还包括启动架空裸露线缆自动包裹机器人的遥控器及设置在所述架空裸露线缆自动包裹机器人上、并与所述遥控器进行无线通信的单片机，所述送料机构、行走机构、升降机构和扣合机构均与所述单片机连接。3.根据权利要求1所述的架空裸露线缆自动包裹机器人，其特征在于，所述扣合机构包括轮体安装架，所述轮体安装架的上顶板和下底板之间活动地安装有两排连接轴，所述上顶板上的连接轴上固定安装有压合轮，同一列的两个压合轮相互配对，并在两者之间形成用于压合绝缘皮的压合部的压合空间。4.根据权利要求3所述的架空裸露线缆自动包裹机器人，其特征在于，所述轮体安装架一端最边缘的一根连接轴上安装有电机，与电机位于一排的相邻两个连接轴之间通过传输机构连接；轮体安装架上远离电机的端部的两根连接轴通过传送机构连接，电机对侧一排的相邻两个连接轴之间通过传输机构连接。5.根据权利要求3所述的架空裸露线缆自动包裹机器人，其特征在于，所述压合空间由一侧至另一侧逐渐减小，最后一对压合轮之间的压合空间等于两个配对的压合部扣合在一起的尺寸。6.根据权利要求3所述的架空裸露线缆自动包裹机器人，其特征在于，所述压合轮包括轮盘和与所述轮盘连接为一体、并向中间内凹的凹辊；所述凹辊向内凹陷的弧面与压合部的弧面尺寸相同。7.根据权利要求1所述的架空裸露线缆自动包裹机器人，其特征在于，所述进料支撑机构包括固定安装在纵梁上的夹爪支撑架和第一动力部，所述夹爪支撑架的两块连接板上活动安装有两根旋转轴；每根所述旋转轴上固定安装有相互配对用于对绝缘皮进行支撑的夹爪，两根所述旋转轴邻近第一动力部侧设置有相互啮合的啮合齿；所述第一动力部的动力输...

【专利技术属性】
技术研发人员：王雨，鲁彩江，夏文超，欧正宇，高宏力，付国强，谷腾达，余飞虎，贡宏伟，董凡，郑凯元，
申请(专利权)人：西南交通大学，
类型：新型
国别省市：四川,51