一种复式多级谐波减速器制造技术

本发明专利技术公开了一种复式多级谐波减速器，包括Ⅰ号柔性轴承，所述Ⅰ号柔性轴承装入到Ⅰ号柔轮中，所述Ⅰ号柔轮装入到Ⅰ号钢轮中，所述Ⅰ号柔轮与下一级的Ⅱ号波发生器相连。本发明专利技术中Ⅰ号钢轮、Ⅱ号钢轮保持固定，Ⅰ号柔轮将转速输出给Ⅱ号波发生器，Ⅱ号波发生器将转速输出给Ⅱ号柔轮、回转轴承内圈，达到减速的目的。本发明专利技术加工二级至多级波发生器时增加定位轴肩，使之与前一级柔轮配合且固定，在减速比方面较传统齿轮减速机范围增大，很大程度的缩小了体积，刚轮和联接法兰端面均采用止口定位，既提高了装配精度，有缩短了调试时间。本发明专利技术极大的缩小了在径向的占用空间。同时降低了成本。

A Complex Multi-stage Harmonic Reducer

The invention discloses a complex multi-stage harmonic reducer, which comprises a No. I flexible bearing, which is loaded into a No. I flexible wheel, which is loaded into a No. I steel wheel, and connected with a No. II wave generator of the next stage. In the invention, the No. 1 and No. 2 steel wheels are kept fixed, the No. 1 flexspline outputs the speed to the No. 2 wave generator, and the No. 2 wave generator outputs the speed to the No. 2 flexspline and the inner ring of the rotary bearing to achieve the purpose of deceleration. When processing two-stage to multi-stage wave generator, the positioning axle shoulder is added to match and fix the former flexible wheel, and the reduction ratio is wider than that of the traditional gear reducer, and the volume is reduced to a great extent. The end faces of the rigid wheel and the connecting flange are positioned by the stop, which not only improves the assembly accuracy, but also shortens the debugging time. The invention greatly reduces the occupied space in the radial direction. At the same time, the cost is reduced.

【技术实现步骤摘要】
一种复式多级谐波减速器
本专利技术涉及机器人用谐波减速器行业，具体涉及一种复式多级谐波减速器。
技术介绍
谐波减速器是一种利用行星齿轮传动原理发展起来的一种新型减速机，谐波减速器主要依靠柔性零件产生弹性机械波来传递动力和运动的一种行星齿轮传动。谐波减速器与普通齿轮传动相对比，具有体积小、重量轻、结构简单、传动比范围大等诸多优势，谐波减速器单级传动比为40~350，由于其传动效率高，传动精度高承载能力强等特点，谐波减速器广泛用于用于航空、航天、能源、航海、造船、仿生机械、常用军械、机床、仪表、电子设备、矿山冶金、交通运输、起重机械、石油化工机械、纺织机械、农业机械以及医疗器械等方面，特别是在高动态性能的伺服系统中，采用谐波齿轮传动更显示出其优越性。它传递的功率从几十瓦到几十千瓦，但大功率的谐波齿轮传动多用于短期工作场。但是，目前谐波减速器在体积以及速比传递上还存在一些不足之处。
技术实现思路
本专利技术为解决现有技术存在的问题而提出，其目的是提供一种复式多级谐波减速器。本专利技术的技术方案是：一种复式多级谐波减速器，包括Ⅰ号柔性轴承，所述Ⅰ号柔性轴承装入到Ⅰ号柔轮中，所述Ⅰ号柔轮装入到Ⅰ号本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种复式多级谐波减速器，包括Ⅰ号柔性轴承（2），其特征在于：所述Ⅰ号柔性轴承（2）装入到Ⅰ号柔轮（3）中，所述Ⅰ号柔轮（3）装入到Ⅰ号钢轮（4）中，所述Ⅰ号柔轮（3）与下一级的Ⅱ号波发生器（6）相连。

【技术特征摘要】
1.一种复式多级谐波减速器，包括Ⅰ号柔性轴承（2），其特征在于：所述Ⅰ号柔性轴承（2）装入到Ⅰ号柔轮（3）中，所述Ⅰ号柔轮（3）装入到Ⅰ号钢轮（4）中，所述Ⅰ号柔轮（3）与下一级的Ⅱ号波发生器（6）相连。2.根据权利要求1所述的一种复式多级谐波减速器，其特征在于：所述Ⅱ号波发生器（6）压入到Ⅱ柔性轴承（7）内圈中，所述Ⅱ柔性轴承（7）装入到Ⅱ号柔轮（8）中，所述Ⅱ号柔轮（8）装入到Ⅱ号钢轮（9）中。3.根据权利要求2所述的一种复式多级谐波减速器，其特征在于：所述Ⅱ号钢轮（9）下端设置有回转轴承（10），所述Ⅱ号柔轮（8）与回转轴承（10）内圈相连。4.根据权利要求3所述的一种复式多级谐波减速器，其特征在于：所述回转轴承（10）、Ⅱ号钢轮（9）之间通过Ⅴ号紧固螺栓（15）固定。5.根据权利要求3所述的一种复式多级...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨振勇，支平顺，
申请(专利权)人：国人机器人天津有限公司，
类型：发明
国别省市：天津,12