The invention relates to a wave generator and a harmonic reducer with the wave generator, belonging to the technical field of harmonic reducer. The wave generator in the present invention includes a wave generator cam, and the shape expression of the elliptical section of the wave generator cam is as follows:
【技术实现步骤摘要】
波发生器及具有该波发生器的谐波减速机
本专利技术涉及一种波发生器以及一种具有该波发生器的谐波减速机，属于谐波减速机
技术介绍
谐波减速机是工业机器人的心脏，谐波减速机的好坏直接决定了整个机器人的好坏。它具有高精度、小体积、大减速比等特点。谐波减速机的核心零部件主要由柔轮、刚轮、波发生器构成。为使谐波传动过程中齿面应力减小,减速机精度、寿命等得到提高，只有增大柔轮与刚轮同时啮合的齿数。目前大多数谐波生产商宣称同时啮合的齿数为20％左右，传动过程中同时啮合的齿数与谐波的齿形及波发生器凸轮的椭圆截面形状结构密切相关。各大生产商都在不断的对波发生器和齿形进行优化改善以寻求谐波减速机的磨损量及长寿命。谐波减速机的波发生器主要由波发生器凸轮及柔性轴承组成，其中波发生器凸轮的形状对减速机的性能会产生直接影响。目前针对谐波减速机波发生器凸轮形状的设计中，大多数采用的是椭圆曲线波发生器凸轮，其优点是设计与制作比较简单，缺点是减速机的柔轮齿底所受应力较大，影响柔轮轮齿的寿命，该种凸轮形状柔轮与钢轮啮合时同时啮合的齿数较少。其他的波发生器凸轮结构还有混合圆弧曲线、双圆弧曲线、...
【技术保护点】
1.波发生器(6)，包括波发生器凸轮(13)，其特征在于：波发生器凸轮(13)的椭圆截面的形状表达式为
【技术特征摘要】
1.波发生器(6)，包括波发生器凸轮(13)，其特征在于：波发生器凸轮(13)的椭圆截面的形状表达式为式中r为波发生器凸轮(13)椭圆截面的向径；r1为波发生器凸轮(13)椭圆截面的基准圆直径；L＝波发生器凸轮(13)椭圆截面的长轴长度-波发生器凸轮(13)椭圆截面的短轴长度；θ为波发生器(6)曲线生成的角度，0°≤θ≤360°。2.谐波减速机，包括柔轮(3)和圆环形的刚轮(5)，刚轮(5)的内表面设置有内齿(17)，柔轮(3)外表面设置有与刚轮(5)的内齿(17)相适配的外齿(16)，柔轮(3)内圈设置有波发生器(6)，波发生器(6)包括波发生器凸轮(13)与柔性轴承(14)，柔性轴承(14)的外圈套装在柔轮(3)内孔上，其特征在于：波发生器凸轮(13)的椭圆截面的形状表达式为式中r为波发生器凸轮(13)椭圆截面的向径；r1为波发生器凸轮(13)椭圆截面的基准圆直径；L＝波发生器凸轮(13)椭圆截面的长轴长度-波发生器凸轮(13)椭圆截面的短轴长度；θ为波发生器(6)曲线生成的角度，0°≤θ≤360°。3.如权利要求2所述的谐波减速机，其特征在于：还包括套设于波发生器(6)一端的大端盖(1)、套设于波发生器(6)另一端的小端盖(10)，柔轮(3)外侧套设有十字交叉轴承(4)，柔轮(3)和十字交叉轴承(4)通过设置在大端盖(1)上的止口安装于大端盖(1)中，大端盖(1)上的止口与柔轮(3)之间的配合面、柔轮(3)与十字交叉轴承(4)之间的配合面均设置有O形密封圈(2)，大端盖(1)、O形密封圈(2)、柔轮(3)、十字交叉轴承(4)通过第二螺钉(12)...
【专利技术属性】
技术研发人员：肖云强，肖平，钱万勇，黄廷亮，
申请(专利权)人：成都瑞迪机械科技有限公司，
类型：发明
国别省市：四川,51
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