【技术实现步骤摘要】
一种无人驾驶车辆通信系统
本专利技术涉及无人驾驶
，尤其涉及一种无人驾驶车辆通信系统。
技术介绍
随着现代科学技术的飞速发展，各高新技术正快速的运用到人们的生产实践中。其中，在智能化和清洁化的主题号召下，电动汽车和无人车高速发展，同时，基于线控的电传动的车辆平台在智能车的技术实现上具备优势。车辆智能化的需求对车载通信系统在传输大量数据时的准确性和及时性提出较高要求。而目前智能车平台通信系统单一，结构可拓展性不强，无法满足多传感器智能平台各模块间的数据高效传输。
技术实现思路
鉴于上述的分析，本专利技术旨在提供一种无人驾驶车辆通信系统，用以解决现有智能车平台通信系统结构可拓展性不强、各模块间数据传输效率较低的问题。本专利技术的目的主要是通过以下技术方案实现的：一种无人驾驶车辆通信系统，包括上层通信系统和底层通信系统，其中，所述上层通信系统包括数据交换设备、以太网CAN转换模块、CAN1网络；其中，所述数据交换设备用于接收环境及定位信息，并将所述环境及定位信息发送至工控机，工控机处理所述环境及定位信息得到车辆运行控制量，所述车辆运行控制量经由所述以太网CAN转换模块...
【技术保护点】
1.一种无人驾驶车辆通信系统，其特征在于，包括上层通信系统和底层通信系统，其中，所述上层通信系统包括数据交换设备、以太网CAN转换模块、CAN1网络；其中，所述数据交换设备用于接收环境及定位信息，并将所述环境及定位信息发送至工控机，工控机处理所述环境及定位信息得到车辆运行控制量，所述车辆运行控制量经由所述以太网CAN转换模块转换为CAN信号后，通过所述CAN1网络发送至底层通信系统；所述底层通信系统包括CAN2网络、CAN3网络，整车控制器通过所述CAN1网络接收所述车辆运行控制量、与能量控制器进行信息交互；所述整车控制器通过所述CAN2网络与整车控制底层驱动设备进行通信；...
【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶车辆通信系统，其特征在于，包括上层通信系统和底层通信系统，其中，所述上层通信系统包括数据交换设备、以太网CAN转换模块、CAN1网络；其中，所述数据交换设备用于接收环境及定位信息，并将所述环境及定位信息发送至工控机，工控机处理所述环境及定位信息得到车辆运行控制量，所述车辆运行控制量经由所述以太网CAN转换模块转换为CAN信号后，通过所述CAN1网络发送至底层通信系统；所述底层通信系统包括CAN2网络、CAN3网络，整车控制器通过所述CAN1网络接收所述车辆运行控制量、与能量控制器进行信息交互；所述整车控制器通过所述CAN2网络与整车控制底层驱动设备进行通信；所述能量控制器通过所述CAN3网络与能量控制底层驱动设备进行通信。2.根据权利要求1所述的通信系统，其特征在于，所述数据交换设备分别与接收激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、摄像头、GPS接收机相连，接收激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、摄像头采集的环境信息及GPS接收机采集的GPS定位信息；所述数据交换设备通过Nport与惯性导航系统相连；所述惯性导航系统接收GPS接收机发送的GPS定位信息，处理得到车辆姿态信息，通过所述Nport发送至所述数据交换设备。3.根据权利要求2所述的通信系统，其特征在于，所述工控机包括感知工控机，所述感知工控机处理接收到的所述环境信息，得到当前车辆所处的环境信息；所述感知工控机处理接收到的所述定位信息，得到当前车辆自身的位置信息。4.根据权利要求3所述的通信系统，其特征在于，所述工控机还包括规划控制工控机，所述规划控制工控机接收并处理所述感知工控机发送的车辆所处的环境信息、车辆自身的位置信息以及所述数据交换设备发送的车辆姿态信息，规划出当前车辆的行驶路径、行驶速度、转向程度。5.根据权利要求4所述的通信系统，其特征在于，所述规划控制工控机输出的当前车辆的行驶速度规划结果、转向程度规划结果，经由所述以太网CAN转换模块转换为CAN信号后，经由所述以太网CAN转换模块转换为CA...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡宇辉，胡家铭，陈慧岩，
申请(专利权)人：北京理工大学，北理慧动常熟车辆科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11
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