跟随路径的确定方法技术

本发明专利技术提供了一种跟随路径的确定方法，包括：获取车辆的位置信息；根据车辆的位置信息，获取地图数据；在预设时长内，获取车辆所跟随的跟随目标的多帧图像信息；每帧图像信息包括获取图像信息的时间信息；根据时间信息，对多帧图像信息和地图数据进行拟合处理，得到和每个时间信息对应的跟随目标的位置信息；当第一角度信息与第二角度信息的差值大于车辆的云台的偏转范围时，根据第一角度信息对应的第一图像信息和第二角度信息对应的第二图像信息，预测第一图像信息和第二图像信息间的第一预测轨迹，进行拼接，得到跟随目标的原始轨迹；平滑处理后生成跟随路径。由此，实现了当跟随目标处于云台转动范围外时，也可以预测跟随目标的轨迹。

The Method of Determining Following Path

The invention provides a method for determining the following path, which includes: acquiring the position information of the vehicle; acquiring the map data according to the position information of the vehicle; acquiring the multi-frame image information of the following target of the vehicle within a predetermined time; each frame image information includes the time information of acquiring the image information; and processing the multi-frame image information and the map data according to the time information. When the difference between the first angle information and the second angle information is larger than the deflection range of the vehicle platform, the first prediction trajectory between the first image information and the second image information is predicted according to the first image information corresponding to the first angle information and the second image information corresponding to the second angle information. The original trajectory of the target is obtained by splicing, and the tracking path is generated after smoothing. Thus, the trajectory of the following target can also be predicted when the tracking target is outside the rotational range of the platform.

【技术实现步骤摘要】
跟随路径的确定方法
本专利技术涉及图像及数据处理领域，尤其涉及一种跟随路径的确定方法。
技术介绍
随着经济的发展以及人工智能技术的崛起，自动驾驶汽车也越来越受市场的关注。自动驾驶汽车指的是依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。市场预测自动驾驶汽车的普及可以实现降低交通事故发生率、降低交通拥堵程度、降低投入交通基础设施的成本、以及减少对环境的污染等效果。现有技术中，自动驾驶领域的相关技术还并不成熟。尤其是如何在确定跟踪目标之后，通过自动驾驶车辆进行跟随，并对跟随目标的轨迹进行预测，并保证跟随目标离开图像捕获范围不能超过一定时间，现有技术并没有相应的解决方法。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的是提供一种跟随路径的确定方法，以解决现有技术中存在的问题。为解决上述问题，本专利技术提供了一种跟随路径的确定方法，所述方法包括：获取车辆的位置信息；根据所述车辆的位置信息，获取地图数据；在预设时长内，获取车辆所跟随的跟随目标的多帧图像信息；每帧所述图像信息包括获取所述图像信息的时间信息；根据所述时间信息，对所述多帧本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种跟随路径的确定方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆的位置信息；根据所述车辆的位置信息，获取地图数据；在预设时长内，获取车辆所跟随的跟随目标的多帧图像信息；每帧所述图像信息包括获取所述图像信息的时间信息；根据所述时间信息，对所述多帧图像信息和所述地图数据进行拟合处理，得到和每个所述时间信息对应的所述跟随目标的位置信息；当第一角度信息与第二角度信息的差值大于车辆的云台的偏转范围时，根据所述第一角度信息对应的第一图像信息和所述第二角度信息对应的第二图像信息，预测所述第一图像信息和所述第二图像信息间的第一预测轨迹；所述第一角度信息为所述车辆与所述跟随目标的多个位置信息中的第一位置信息的夹角...

【技术特征摘要】
1.一种跟随路径的确定方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆的位置信息；根据所述车辆的位置信息，获取地图数据；在预设时长内，获取车辆所跟随的跟随目标的多帧图像信息；每帧所述图像信息包括获取所述图像信息的时间信息；根据所述时间信息，对所述多帧图像信息和所述地图数据进行拟合处理，得到和每个所述时间信息对应的所述跟随目标的位置信息；当第一角度信息与第二角度信息的差值大于车辆的云台的偏转范围时，根据所述第一角度信息对应的第一图像信息和所述第二角度信息对应的第二图像信息，预测所述第一图像信息和所述第二图像信息间的第一预测轨迹；所述第一角度信息为所述车辆与所述跟随目标的多个位置信息中的第一位置信息的夹角，所述第二角度信息为所述车辆与所述第一位置信息的相邻位置信息的夹角，所述第一图像信息和所述第一位置信息对应，所述第二图像信息与所述第一位置信息的相邻位置信息对应；将除所述第一位置信息和所述第一位置信息的相邻位置信息外的其它位置信息与所述第一预测轨迹进行拼接，得到跟随目标的原始轨迹；对所述原始轨迹进行平滑处理，生成跟随路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法之后还包括：当所述车辆根据所述跟随路径行驶时，根据所述车辆的当前位置信息、当前速度和获取的所述跟随目标的实时图像信息，计算所述车辆与所述跟随目标的相距时间；当所述相距时间不大于预设的时间阈值时，根据所述车辆的实时环境感知数据，确定所述跟随路径中的障碍物信息；所述障碍物信息包括所述障碍物的类型和尺寸；根据所述类型和尺寸，更新所述跟随路径。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法之前还包括：获取车辆周围的第一图像信息；对所述第一图像信息进行处理，提取人脸特征；将所述人脸特征和预存的图像库进行匹配；当匹配成功时，确定所述人脸特征对应的人脸为跟随目标。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法之前还包括：获取车辆周围的第二图像信息；对所述第二图像信息进行处理，提取车牌信息；将所述车牌信息和预设的车牌信息库进行匹配；当匹配成功时，确定匹配成功的车牌对应的车辆为跟随目标。5.根据权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：张德兆，王肖，张放，李晓飞，霍舒豪，
申请(专利权)人：北京智行者科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11