The invention discloses a high-precision four-axis robot, which comprises a first axis linear motion pair, a second axis rotary pair, a third axis lifting linear motion pair and a fourth axis rotary pair. The first axis linear motion pair is combined with the second axis rotary pair through a connecting plate, the third axis lifting linear motion pair and the fourth axis rotary pair are combined through a nut guide block, and the second axis is rotated. The revolving pair, the third axis lifting linear motion pair and the fourth axis revolving pair are all connected by the manipulator arm. The first axis linear motion pair of the invention adopts linear motor of absolute encoder, the second axis rotary pair adopts rotary direct drive motor of absolute encoder, the third axis adopts servo motor of absolute encoder and drive way of lead screw, the fourth axis rotary pair adopts rotary direct drive motor of absolute encoder, and all axles have no reducer because of the fact that the fourth axis rotary pair adopts rotary direct drive motor of absolute encoder. Therefore, it has the characteristics of high precision, fast speed, low noise, long service life and less maintenance.
【技术实现步骤摘要】
一种高精度四轴机器人
本专利技术涉及一种四轴机器人,特别涉及一种高精度四轴机器人。
技术介绍
常用的工业用平面四轴机器人主要代表是Scara机器人或者多滑台组合结构机器人等,其中Scara机器人第一轴和第二轴通常都采用伺服马达与谐波减速机的组合,其精度与寿命完全取决于谐波减速机,第四轴采用同步带传动的方式,所以在高精度的应用场所是行不通的。而多滑台组合结构机器人由于第一轴、第二轴、第三轴都采用的是滑台,一方面空间结构不理想,显得非常笨重,由于整体惯量非常大,速度也快不起来,另一方面此类机器人通常采用的是增量型编码器,掉电时无法记录位置,需要重新归零,在使用时非常不方便。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种高精度四轴机器人,第一轴直线运动副采用的是绝对值型编码器的直线电机,第二轴旋转副采用的是绝对值型编码器的旋转直驱马达,第三轴采用的是绝对值型编码器的伺服马达与丝杠传动的方式,第四轴旋转副采用的是绝对值型编码器的旋转直驱马达,因此,具有精度高、速度快、噪音低、寿命长、维护少的特点。本专利技术是通过以下技术方案来实现的:一种高精度四轴机器人,包含第一轴直线运动副、第二轴旋转副、第三轴升降直线运动副以及第四轴旋转副,所述第一轴直线运动副与第二轴旋转副通过连接板组合在一起,第三轴升降直线运动副与第四轴旋转副通过螺母导轨块组合在一起,第二轴旋转副、第三轴升降直线运动副与第四轴旋转副之间均通过机械臂连接。作为优选的技术方案,所述第一轴直线运动副直接由直线马达构成;所述第二轴旋转副由旋转直驱马达和安装座组成,所述第三轴升降直线运动副由直线导轨副、压板、第二 ...
【技术保护点】
1.一种高精度四轴机器人,其特征在于:包含第一轴直线运动副、第二轴旋转副、第三轴升降直线运动副以及第四轴旋转副,所述第一轴直线运动副与第二轴旋转副通过连接板组合在一起,第三轴升降直线运动副与第四轴旋转副通过螺母导轨块组合在一起,第二轴旋转副、第三轴升降直线运动副与第四轴旋转副之间均通过机械臂连接。
【技术特征摘要】
1.一种高精度四轴机器人,其特征在于:包含第一轴直线运动副、第二轴旋转副、第三轴升降直线运动副以及第四轴旋转副,所述第一轴直线运动副与第二轴旋转副通过连接板组合在一起,第三轴升降直线运动副与第四轴旋转副通过螺母导轨块组合在一起,第二轴旋转副、第三轴升降直线运动副与第四轴旋转副之间均通过机械臂连接。2.如权利要求1所述的高精度四轴机器人,其特征在于:所述第一轴直线运动副直接由直线马达构成;所述第二轴旋转副由旋转直驱马达和安装座组成,所述第三轴升降直线运动副由直线导轨副、压板、第二角接触轴承、丝杠螺母、丝杠、伺服马达、带轮、同步带、丝杠座、电机座组成;第四轴旋转副由旋转编码器、螺母、轴承压板、第一角接触轴承、轴承座、旋转马达、花键螺母、花键轴组成;直线马达的动子与连接板相连,连接板与旋转直驱马达的转子相连,旋转马达的外壳与安装座相连,安装座与机械臂相连,机械臂分别与丝杠座、电机座以及旋转马达的外壳相连,丝杠通过角接触轴承二作为支撑安装在丝杠座上,并由压板压紧,丝杠的末端安装有带轮,伺服马达的轴上也安装有带轮,两者之间采用同步带啮合在一起,伺服马达安装在电机座上。3.如权利要求2所述的高精度四轴机器人,其特征在于:花键轴与花键螺母构成直线运动...
【专利技术属性】
技术研发人员:曹鲜红,谭军,
申请(专利权)人:深圳市领略数控设备有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
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