一种具有模内移载机械手冲压设备制造技术

本发明专利技术公开了一种具有模内移载机械手冲压设备，冲压机床工作台上设有多工位连续模，多工位连续模的相对两侧分别设有上料流水线和码座，其另一侧设有模内移载机械手，模内移载机械手包括机架、X轴移动机构、Z轴移动机构和机械手，X轴移动机构包括第一旋转电机、第一丝杠、滑块和竖直导杆，Z轴移动机构位于机架上第一丝杠轴向一侧，该Z轴移动机构包括第二旋转电机、第二丝杠、框型滑座和水平导轨，机械手包括安装杆、吸杆、轴套和水平滑轨，轴套套设于竖直导杆上，水平滑轨可滑移的安装在水平导轨上，本发明专利技术自动化程度高，加工精度高，机械手可在X轴移动机构和Z轴移动机构同时动作，大大提高了工作效率。

A Stamping Equipment with in-die Loading Manipulator

The present invention discloses a stamping equipment with an in-die load-shifting manipulator. A multi-station continuous die is arranged on the working table of a stamping machine. The relative sides of the multi-station continuous die are respectively provided with a feeding pipeline and a base, and the other side is provided with an in-die load-shifting manipulator. The in-die load-shifting manipulator includes a frame, an X-axis moving mechanism and a manipulator. The X-axis moving mechanism includes a first rotation. The Z-axis moving mechanism includes the second rotating motor, the second screw, the frame slide seat and the horizontal guide rail. The manipulator includes the installation rod, the suction rod, the sleeve and the horizontal slide rail. The sleeve is arranged on the vertical guide rod. The horizontal slide rail can be slidedly installed on the horizontal guide rail. The invention has the advantages of high automation and high processing precision, and the manipulator can move both the X-axis moving mechanism and the Z-axis moving mechanism simultaneously, thus greatly improving the working efficiency.

【技术实现步骤摘要】
一种具有模内移载机械手冲压设备
本专利技术涉及冲压机床设备
，尤其涉及一种具有模内移载机械手冲压设备。
技术介绍
精密机车生产原材一般为进口钢材，原材料比较昂贵，连续模冲压将会产生废料，而单模单冲则会大大降低生产效率，为了降低耗材，提高生产效率，设计了模内移载机械手，先将钢材按产品规格裁切完成，尽量不产生浪费，使用机械手在模具内将钢材从前一工位移动到下一工位，从而大大提高生产效率。常规的模内机械手具有X轴和Y轴两个移动方向，但是机械手在两个方向轴上顺序移动，导致机械手移动效率低，同时吸料后在移动过程中由于移动不稳会导致吸料掉落，影响加工效率；而且冲压设备经常需要人工介入进行上料摆正和下料码料，自动化程度不高。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种具有模内移载机械手冲压设备，自动化程度高，加工精度高，机械手可在X轴移动机构和Z轴移动机构同时动作，大大提高了工作效率。为达到上述目的，本专利技术采用的技术方案是：一种具有模内移载机械手冲压设备，包括冲压机床，所述冲压机床的工作台上设有多工位连续模，所述多工位连续模的相对两侧分别设有上料流水线和码座，其另一侧设有模内移载机械手，所述模内移载机械手包括机架、X轴移动机构、Z轴移动机构和机械手，所述X轴移动机构包括第一旋转电机、第一丝杠、滑块和竖直导杆，第一丝杠可转动的设置于机架上，并与第一旋转电机相连，所述滑块套设于第一丝杠上，该滑块上端固定有竖直导杆，所述Z轴移动机构位于机架上第一丝杠轴向一侧，该Z轴移动机构包括第二旋转电机、第二丝杠、框型滑座和水平导轨，一对所述第二丝杠竖直可转动的设置于机架上，并与第二旋转电机相连，所述框型滑座套设于一对第二丝杠上，该框型滑座顶端设有水平导轨，所述机械手包括安装杆、以及设置于安装杆顶端的吸杆，所述安装杆上设有竖直贯穿其本体的轴套、以及设置于其底端的水平滑轨，所述轴套套设于竖直导杆上，所述水平滑轨可滑移的安装在水平导轨上。作为进一步的优化，一对所述第二丝杠的顶端设置在与机架固定的安装板下端，所述安装板的上端与框型滑座之间设有缓冲气缸。作为进一步的优化，所述机架上设有一对可调间距的张紧轮。作为进一步的优化，所述机架上位于滑块的下方设有一对水平导向滑轨，所述滑块可滑移的设置于水平导向滑轨上。作为进一步的优化，所述机架上位于框型滑座的两侧设有一对竖直导向滑轨，所述框型滑座可滑移的设置于竖直导向滑轨上。作为进一步的优化，所述上料流水线的前端设有导料槽，其后端靠近多工位连续模处设有规整机构。作为进一步的优化，所述规整机构包括连接架、以及设置于连接架两侧的一对规整器，一对所述规整器上靠近上料流水线的一侧均设有导向片。作为进一步的优化，所述规整器包括滑片、滑杆、底座和气缸，所述滑杆固定于连接架上，所述滑片可滑移的设置于滑杆上，其上端设置有底座，所述气缸设置在底座上端，所述导向片固定在气缸的伸缩端。作为进一步的优化，还包括码座平台，所述码座平台包括支架、驱动电机、平台滑轨和滑板，所述驱动电机设置在支架上，所述滑板可滑移的设置于平台滑轨上，且与驱动电机相连，其上端设置有码座。与现有技术相比，本专利技术具有以下的有益效果：1.上料流水线可实现自动上料，模内移载机械手可使钢片在同一个冲压机床进行多工位冲压，并垒放于码座内，自动化程度高，加工精度高，加工效率高；2.机械手与X轴移动机构连接使用直线轴承，与Z轴移动机构连接使用导轨滑块，该连接方式能够使机械手在X轴移动机构和Z轴移动机构同时动作，大大提高了工作效率。附图说明图1为本专利技术的结构图。图2为本专利技术模内移载机械手的结构图。图3为本专利技术机械手的底部视角结构图。图4为本专利技术规整机构的结构图。图5为本专利技术码座安装于码座平台上的结构图。图中，1.上料流水线；11.导料槽；12.规整机构；121.连接架；122.规整器；123.导向片；1221.滑片；1222.滑杆；1223.底座；1224.气缸；2.冲压机床；20.多工位连续模；3.模内移载机械手；30.移动轨道；31.机架；32.X轴移动机构；321.第一旋转电机；322.第一丝杠；323.第一传动皮带；324.滑块；325.竖直导杆；326.水平导向滑轨；33.Z轴移动机构；331.第二旋转电机；332.第二丝杠；333.第二传动皮带；334.框型滑座；335.水平导轨；336.张紧轮；337.缓冲气缸；338.竖直导向滑轨；34.机械手；341.安装杆；342.吸杆；343.轴套；344.水平滑轨；4.码座；41.码座平台；411.支架；412.驱动电机；413.平台滑轨；414.滑板；5.操作台；6.电控柜。具体实施方式以下是本专利技术的具体实施例并结合附图，对本专利技术的技术方案作进一步的描述，但本专利技术并不限于这些实施例。如图1至图5所示，一种具有模内移载机械手冲压设备，包括冲压机床2，冲压机床2的工作台上设有多工位连续模20，多工位连续模20的相对两侧分别设有上料流水线1和码座4，其另一侧设有模内移载机械手3，模内移载机械手3包括机架31、X轴移动机构32、Z轴移动机构33和机械手34，X轴移动机构31包括第一旋转电机321、第一丝杠322、滑块324和竖直导杆325，第一丝杠322可转动的设置于机架31上，并与第一旋转电机321通过第一传动皮带323相连，滑块324套设于第一丝杠322上，该滑块324上端固定有竖直导杆325，Z轴移动机构33位于机架31上第一丝杠322轴向一侧，该Z轴移动机构33包括第二旋转电机331、第二丝杠332、框型滑座334和水平导轨335，一对第二丝杠332竖直可转动的设置于机架31上，并与第二旋转电机331通过第二传动皮带333相连，框型滑座334套设于一对第二丝杠332上，该框型滑座334顶端设有水平导轨335，机械手34包括安装杆341、以及设置于安装杆341顶端的多个吸杆342，安装杆341上设有竖直贯穿其本体的轴套343、以及设置于其底端的水平滑轨344，轴套343套设于竖直导杆325上，水平滑轨344可滑移的安装在水平导轨335上。一对第二丝杠332的顶端设置在与机架31固定的安装板311下端，安装板311的上端与框型滑座334之间设有缓冲气缸337。机架31上设有一对可调间距的张紧轮336，第二旋转电机、一对张紧轮和一对第二丝杠通过第二传动皮带相连。机架31上位于滑块324下方设有一对水平导向滑轨326，滑块324可滑移的设置于水平导向滑轨326上。机架31上位于框型滑座334两侧设有一对竖直导向滑轨338，框型滑座334可滑移的设置于竖直导向滑轨338上。模内移栽机械手吸取钢材移入多工位连续模模具的第一工位，同时将当前工位处理完成的钢材依次移入下一工位，模内移载机械手采用模块化结构单元，方便组装维护，整个模内移载机械手能够在移动轨道30上移动调整以适应模具位置；模内移载机械手Z轴和X轴运动使用伺服提供动力，伺服能够保证机械手动作的稳定精确，防止机械手在模内撞击模具，Z轴使用伺服电机通过第二传动皮带带动两个第二丝杠转动，能够保证升降同步精准，为了使升降平稳，在机架两侧加装竖直导向滑轨，同时在中间加装缓冲气缸，避免速度过快导致的剧烈晃动，该方式相较于普通直接升降更加平稳，能够保证在吸取过程中避免掉落而本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有模内移载机械手冲压设备，包括冲压机床(2)，其特征在于，所述冲压机床(2)的工作台上设有多工位连续模(20)，所述多工位连续模(20)的相对两侧分别设有上料流水线(1)和码座(4)，其另一侧设有模内移载机械手(3)，所述模内移载机械手(3)包括机架(31)、X轴移动机构(32)、Z轴移动机构(33)和机械手(34)，所述X轴移动机构(31)包括第一旋转电机(321)、第一丝杠(322)、滑块(324)和竖直导杆(325)，第一丝杠(322)可转动的设置于机架(31)上，并与第一旋转电机(321)相连，所述滑块(324)套设于第一丝杠(322)上，该滑块(324)上端固定有竖直导杆(325)，所述Z轴移动机构(33)位于机架(31)上第一丝杠(322)轴向一侧，该Z轴移动机构(33)包括第二旋转电机(331)、第二丝杠(332)、框型滑座(334)和水平导轨(335)，一对所述第二丝杠(332)竖直可转动的设置于机架(31)上，并与第二旋转电机(331)相连，所述框型滑座(334)套设于一对第二丝杠(332)上，该框型滑座(334)顶端设有水平导轨(335)，所述机械手(34)包括安装杆(341)、以及设置于安装杆(341)顶端的多个吸杆(342)，所述安装杆(341)上设有竖直贯穿其本体的轴套(343)、以及设置于其底端的水平滑轨(344)，所述轴套(343)套设于竖直导杆(325)上，所述水平滑轨(344)可滑移的安装在水平导轨(335)上。...

【技术特征摘要】
1.一种具有模内移载机械手冲压设备，包括冲压机床(2)，其特征在于，所述冲压机床(2)的工作台上设有多工位连续模(20)，所述多工位连续模(20)的相对两侧分别设有上料流水线(1)和码座(4)，其另一侧设有模内移载机械手(3)，所述模内移载机械手(3)包括机架(31)、X轴移动机构(32)、Z轴移动机构(33)和机械手(34)，所述X轴移动机构(31)包括第一旋转电机(321)、第一丝杠(322)、滑块(324)和竖直导杆(325)，第一丝杠(322)可转动的设置于机架(31)上，并与第一旋转电机(321)相连，所述滑块(324)套设于第一丝杠(322)上，该滑块(324)上端固定有竖直导杆(325)，所述Z轴移动机构(33)位于机架(31)上第一丝杠(322)轴向一侧，该Z轴移动机构(33)包括第二旋转电机(331)、第二丝杠(332)、框型滑座(334)和水平导轨(335)，一对所述第二丝杠(332)竖直可转动的设置于机架(31)上，并与第二旋转电机(331)相连，所述框型滑座(334)套设于一对第二丝杠(332)上，该框型滑座(334)顶端设有水平导轨(335)，所述机械手(34)包括安装杆(341)、以及设置于安装杆(341)顶端的多个吸杆(342)，所述安装杆(341)上设有竖直贯穿其本体的轴套(343)、以及设置于其底端的水平滑轨(344)，所述轴套(343)套设于竖直导杆(325)上，所述水平滑轨(344)可滑移的安装在水平导轨(335)上。2.根据权利要求1所述的具有模内移载机械手冲压设备，其特征在于，一对所述第二丝杠(332)的顶端设置在与机架(31)固定的安装板(311)下端，所述安装板(311)的上端与框型滑座(334)之间设有缓冲气缸(337)。3.根据权利要求1所述的具有模内移载机械手冲压设备，其特征在于，所述机架...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭春海，范红胜，蒋太杭，
申请(专利权)人：苏州卯是卯自动化设备有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32