The invention discloses a gear train underactuated bionic prosthetic finger. The finger body part of the invention includes finger base frame, first finger joint frame, first finger joint shell, second finger joint frame, second finger joint shell and third finger joint; finger mechanical transmission chain includes micro motor reducer assembly, bevel gear pair and spur gear pair; after transmission chain to fourth straight gear, motion is decomposed into two branches, one of which realizes the second joint. The motion of the first joint is realized by another branch chain. The motion of the two joints is coupled to form an underactuated motion mode. The finger of the invention is modular structure design, which is convenient for assembly and removal of the whole finger. The finger has simple structure and light weight, and the design of the finger results in the reduction of palm thickness and size.
【技术实现步骤摘要】
轮系式欠驱动仿生假肢手指
本专利技术属于医疗康复器械领域，特别涉及一种轮系式欠驱动仿生假肢手指。
技术介绍
假肢手安装于残疾人残肢端部，用于实现人手的某些功能。德国OttoBock公司的Suva单自由度假肢手用一台微型电机驱动，该种假肢手只具简单的开合功能，不能实现复杂的动作模式。现代假肢手则具多个自由度，一般具有五个手指，其中食指、中指、无名指和小指机械结构相同，统称为手指，每个手指有两个关节，第一关节为主动关节，第二关节为从动关节，两个关节的运动是耦合的，每个手指由一台微型电机驱动，业内称这种驱动方式为欠驱动。比较有代表性的多自由度假肢手为英国的Blatchford&son公司生产的ilimb假肢手和冰岛Steeper公司生产的Bebionic假肢手。ilimb假肢手的手指第一关节由蜗杆蜗轮驱动，微型电机微型减速器组件置于手指第一指节的空腔内，微型减速器输出轴通过锥齿轮副驱动蜗杆回转，蜗轮连接于手掌部，相对于手掌固定不动，当电机回转时，蜗杆连同微型电机微型减速器及第一指节绕蜗轮回转，实现第一关节的运动，第二关节由连接于蜗轮的绳索驱动。该型假肢手手指的主...
【技术保护点】
1.一种轮系式欠驱动仿生假肢手指，手指由手指本体及手指机械传动链构成，其特征在于：手指本体由近及远包括手指基架、第一指节机架、第一指节外壳、第二指节机架、第二指节外壳，第三指节；第一指节机架通过第二轴连接于手指基架远端；第一指节外壳通过第二轴及第三轴连接于第一指节机架；第二指节机架通过第四轴连接于第一指节机架远端，第二指节外壳通过第四轴及第五轴连接于第二指节机架；第三指节通过第一销钉及第二销钉连接于第二指节机架；手指运动传动链包括微型电机、微型减速器、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第一直齿轮、第二直齿轮、第三直齿轮、第四直齿轮、第五直齿轮、第六直齿轮、第七直齿轮、第八直齿轮及第九...
【技术特征摘要】
1.一种轮系式欠驱动仿生假肢手指，手指由手指本体及手指机械传动链构成，其特征在于：手指本体由近及远包括手指基架、第一指节机架、第一指节外壳、第二指节机架、第二指节外壳，第三指节；第一指节机架通过第二轴连接于手指基架远端；第一指节外壳通过第二轴及第三轴连接于第一指节机架；第二指节机架通过第四轴连接于第一指节机架远端，第二指节外壳通过第四轴及第五轴连接于第二指节机架；第三指节通过第一销钉及第二销钉连接于第二指节机架；手指运动传动链包括微型电机、微型减速器、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第一直齿轮、第二直齿轮、第三直齿轮、第四直齿轮、第五直齿轮、第六直齿轮、第七直齿轮、第八直齿轮及第九直齿轮；微型电机和微型减速器通过过盈连接方式连接于手指基架，并位于手掌掌心位置；第一锥齿轮固定连接于微型减速器的输出轴颈上，微型减速器输出轴颈的回转运动带动第一锥齿轮随其同步转动；第二锥齿轮固定连接于第一轴的一端轴颈上，而第一轴安装于手指基架的一个孔中，并可在孔中回转，第一轴垂直于微型减速器的输出轴，第二锥齿轮与第一锥齿轮相啮合，第一直齿轮固定连接于第一轴另一端轴颈上，第一轴安装第一直齿轮的一端安装有弹性卡圈以实现直齿轮的轴向定位；第二轴自左至右依次穿过第一指节外壳的左侧板近端孔、第二直齿轮中心孔、手指基架内孔、第一指节机架近端孔、第九直齿轮中心孔及第一指节外壳的右侧板近端孔，第二轴与手指基架内孔为过盈配合，与其它穿过的零件均为动配合，而第二直齿轮与第一直齿轮相啮合；第九直齿轮轮毂与手指基架的一个内孔固定连接；第三轴自左至右依次穿过第一指节外壳的左侧板远端孔、第三直齿轮中心孔、第一指节机架中间孔、第八直齿轮中心孔及第一指节外壳的右侧板远端孔，第三轴与第一指节机架中间孔为过盈配合，与其它其穿过的零件为动配合，第三直齿轮与第二直齿轮相啮合，第八直齿轮与第九直齿轮相啮合；第四轴自左至...
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