一种抓取机构及上料装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术属于铸造技术领域，具体公开了一种抓取机构及上料装置。其中，抓取机构包括固定座；夹爪组件，夹爪组件包括夹爪驱动件和一对夹爪，夹爪驱动件与夹爪连接，且夹爪驱动件能带动一对夹爪在水平面上相对张开或合拢；调节组件，夹爪驱动件通过调节组件与固定座连接，调节组件能调节夹爪组件相对固定座在水平面上的位置；导向件，与夹爪对应设置，导向件包括导向部和与导向部的上端连接的连接部，连接部与对应的夹爪连接，导向部为圆弧形；推料组件，包括推料驱动件和推料件，推料驱动件与推料件连接并能驱动推料件垂向运动以推动抓取件放入放置口中。本实用新型专利技术公开的抓取机构和上料装置，提高了抓取放置的精度和自动化。

A Grabbing Mechanism and Feeding Device

The utility model belongs to the field of casting technology, and specifically discloses a grabbing mechanism and a feeding device. Among them, the grasping mechanism includes a fixing seat; the clamping assembly includes a clamping driver and a pair of clamps; the clamping driver is connected with the clamp, and the clamping driver can drive a pair of clamps to open or close relatively on the horizontal plane; the adjusting component can adjust the relative fixing seat of the clamping assembly on the horizontal plane by adjusting the connection between the clamping driver and the fixing seat. Position; guide piece, corresponding to clamp, guide part includes guide part and connection part with upper end of guide part, connection part is connected with corresponding clamp, guide part is circular arc; push material component, including push material drive part and push material part, push material drive part is connected with push material part and can drive push push push material part vertically to put grab part into place port. The grabbing mechanism and feeding device disclosed by the utility model improve the accuracy and automation of grabbing and placing.

【技术实现步骤摘要】
一种抓取机构及上料装置
本技术涉及铸造
，尤其涉及一种抓取机构及上料装置。
技术介绍
在铸造
，通常会在铸造砂型模浇口中放置滤网，用于对各类金属熔体进行过滤净化处理，达到去除金属熔体中气泡、夹灰氧化物以及各种夹杂物等有害杂质，从根本上消除铸件气眼、渣眼和沙眼等，提高铸件的成品率、内在质量和外在质量。滤网在放入砂型模浇口里的过程中，需要滤网准确无误地放入砂型模浇口中，且不能与砂型模出现磕碰，以免造成砂型模损坏，影响铸件质量。现有技术公开的滤网抓取机构，通常采用气动抓手对滤网进行抓取并配合气缸移位和视觉辅助定位等使放入砂型模浇口中。现有技术公开的抓取机构由于以下原因，导致滤网放置在砂型模浇口中的精度较低：每一个砂型模均是在线实时成型，因此个别砂型模的尺寸、颜色以及浇口成型的尺寸与完整度等均存在些微差异，因此视觉识别浇口特征作浇口位置定位时将受到以上因素影响，不能完全保证定位准确，且个别砂型模尺寸不一，使得个别砂型模在停下等待放滤网时，位置不能固定，增加定位难度；砂型模在停下等待放滤网时并不一定会处于完全静止状况，有一定概率出现微量移动，即在视觉已定位好浇口位置后浇口位置仍可能会有变化，造成放滤网时浇口位置已经偏移；滤网尺寸与浇口尺寸相差较小，因此放料不准的容错空间较小，因此滤网放置位置一旦出现偏差，容易造成滤网难以放置至砂型模浇口中，或会对砂型模浇口造成磕碰损坏。
技术实现思路
本技术的目的之一在于提供一种抓取机构，用于提高滤网与砂型模的组装精度，提高滤网自动取放料的自动化，提升生产效率。本技术的另一目的在于提供一种上料装置，用于提高上料装置的上料精度和上料效率。为实现上述目的，本技术采用下述技术方案：一种抓取机构，包括：固定座；夹爪组件，所述夹爪组件包括夹爪驱动件和一对夹爪，所述夹爪驱动件与所述夹爪连接，且所述夹爪驱动件能带动一对所述夹爪在水平面上相对张开或合拢以抓取或放置抓取件；调节组件，所述夹爪驱动件通过所述调节组件与所述固定座连接，所述调节组件能调节所述夹爪组件相对所述固定座在水平面上的位置；导向件，与所述夹爪对应设置，所述导向件包括导向部和与所述导向部的上端连接的连接部，所述连接部与对应的所述夹爪连接，所述导向部为开口朝内的圆弧形；推料组件，包括推料驱动件和推料件，所述推料驱动件与所述推料件连接并能驱动所述推料件垂向运动以推动所述抓取件放入所述放置口中。进一步地，所述抓取机构还包括：调节控制组件，与所述固定座连接，所述调节控制组件能使所述调节组件在锁定状态和调节状态之间切换，所述锁定状态为所述夹爪驱动件与所述固定座固定，所述调节状态为所述调节组件能调节所述夹爪驱动件相对所述固定座的位置。进一步地，所述调节组件包括：第一调节件，其与所述固定座连接，所述第一调节件具有第一水平部；第二调节件，所述第二调节件具有第二水平部，所述第二水平部位于所述第一水平部的上方，且所述第一水平部与所述第二水平部之间设置有第一滚动件，所述滚动件分别与所述第一水平部和所述第二水平部抵接；连接件，其位于所述第一水平部的下方，且所述连接件的上端与所述第二水平部连接，所述连接件的下端与所述夹爪驱动件连接。进一步地，所述调节组件还包括：第一调节板，设置在所述第一水平部和所述第二水平部之间，所述第一调节板内设置有多个所述第一滚动件。进一步地，所述第一调节件包括第一限位部和第二限位部，所述第一限位部的一侧与所述固定座连接，所述第一限位部的另一侧与所述第一水平部的一端垂直连接，所述第一水平部的另一端与所述第二限位部垂直连接，所述第二水平部设置在所述第一限位部和所述第二限位部之间。进一步地，所述第一水平部的上方设置有限位压板，所述限位压板的两端分别与所述第一限位部及所述第二限位部连接，所述第二水平部与所述限位压板之间设置有多个第二滚动件进一步地，所述调节控制组件有两组，每组所述调节控制组件分别设置在对应的所述夹爪的外侧，每组所述控制组件均包括：控制件，所述控制件的中部与对应的所述夹爪转动连接，所述控制件的下端与所述导向件的上端转动连接；限位杆，其与所述控制件的上端连接；限位座，其与所述固定座连接，所述限位座上开设有限位孔，所述限位杆的上端穿过所述限位孔，所述限位孔的尺寸大于所述限位杆的外径，当所述调节组件处于所述锁定状态时，所述限位杆与所述限位孔朝向所述夹爪的侧壁抵接，当所述调节组件处于所述调节状态时，所述限位杆与所述限位孔的侧壁不抵接。进一步地，所述连接部沿其上端至下端向两个所述导向片的中心倾斜设置，且所述连接部朝向所述中心的侧面与所述连接部远离所述中心的侧面之间的夹角小于45°。进一步地，所述推料组件还包括：第一滑板，与所述推料驱动件连接；第二滑板，所述第二滑板的上端与所述第一滑动滑动连接，所述第二滑板的下端与所述推料件固定连接。一种上料装置，包含如上所述的抓取机构。本技术的有益效果在于：本技术提供的抓取机构，通过设置夹爪组件、调节组件、导向件以及推料组件，有利于抓取机构对抓取件的自动化抓取和放置，提高了抓取件抓取和放置的自动化；通过设置调节组件调节件夹爪组件相对固定座的水平位置，有利于抓取件与放置口的对位及调节，有利于使抓取件顺利地进行到放置口中，提高了抓取件相对放置口地放置准确性，且不会对放置口造成损害；通过设置导向件，有利于抓取件顺利放置至放置口中。本技术提供地上料装置，通过设置上述地抓取机构，有利于提高上料的精度和上料的自动化进行。附图说明图1是本技术实施例提供的抓取机构的结构示意图；图2是本技术实施例提供的抓取机构的拆分结构示意图。图中标记如下：10-抓取机构；20-抓取件；1-固定座；2-夹爪组件；3-调节组件；4-调节控制组件；5-推料组件；6-导向件；21-夹爪驱动件；22-夹爪；31-第一调节件；32-第二调节件；33-连接件；34-限位压板；35-第一调节板；36-第二调节板；41-控制件；42-限位杆；43-限位座；51-推料驱动件；52-推料件；53-第一滑板；54-第二滑板；55-安装板；56-连接柱；61-连接部；62-导向部；311-第一水平部；312-第一限位部；313-第二限位部；321-第二水平部；431-限位孔。具体实施方式下面结合附图和实施例对本技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本技术，而非对本技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本技术相关的部分而非全部结构。图1为本技术实施例提供的抓取机构10在的结构示意图，图2为本技术实施例提供的抓取机构10的拆分结构示意图，如图1和2所示，本实施例提供了一种抓取机构10，用于对抓取件20进行抓取并将抓取件20准确地放置在预设的放置口内。抓取机构10主要包括：固定座1，用于将抓取机构10固定在上料装置的其他连接件33上，如机械手上等；夹爪组件2，与固定座1连接，用于对抓取件20进行抓取；调节组件3，与夹爪组件2连接，且用于调节夹爪组件2在水平面上相对固定座1的位置，以使抓取件20能够顺利、准确地放置至放置口内；导向件6，用于对抓取件20放置至放置口进行导向，提高抓取件20放置的平稳性；推料组件5，用于垂直推动抓本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种抓取机构(10)，其特征在于，包括：固定座(1)；夹爪组件(2)，所述夹爪组件(2)包括夹爪驱动件(21)和一对夹爪(22)，所述夹爪驱动件(21)与所述夹爪(22)连接，且所述夹爪驱动件(21)能带动一对所述夹爪(22)在水平面上相对张开或合拢以抓取或放置抓取件(20)；调节组件(3)，所述夹爪驱动件(21)通过所述调节组件(3)与所述固定座(1)连接，所述调节组件(3)能调节所述夹爪组件(2)相对所述固定座(1)在水平面上的位置；导向件(6)，与所述夹爪(22)对应设置，所述导向件(6)包括导向部(62)和与所述导向部(62)的上端连接的连接部(61)，所述连接部(61)与对应的所述夹爪(22)连接，所述导向部(62)为开口朝内的圆弧形；推料组件(5)，包括推料驱动件(51)和推料件(52)，所述推料驱动件(51)与所述推料件(52)连接并能驱动所述推料件(52)垂向运动以推动所述抓取件(20)放入放置口中。

【技术特征摘要】
1.一种抓取机构(10)，其特征在于，包括：固定座(1)；夹爪组件(2)，所述夹爪组件(2)包括夹爪驱动件(21)和一对夹爪(22)，所述夹爪驱动件(21)与所述夹爪(22)连接，且所述夹爪驱动件(21)能带动一对所述夹爪(22)在水平面上相对张开或合拢以抓取或放置抓取件(20)；调节组件(3)，所述夹爪驱动件(21)通过所述调节组件(3)与所述固定座(1)连接，所述调节组件(3)能调节所述夹爪组件(2)相对所述固定座(1)在水平面上的位置；导向件(6)，与所述夹爪(22)对应设置，所述导向件(6)包括导向部(62)和与所述导向部(62)的上端连接的连接部(61)，所述连接部(61)与对应的所述夹爪(22)连接，所述导向部(62)为开口朝内的圆弧形；推料组件(5)，包括推料驱动件(51)和推料件(52)，所述推料驱动件(51)与所述推料件(52)连接并能驱动所述推料件(52)垂向运动以推动所述抓取件(20)放入放置口中。2.根据权利要求1所述的抓取机构(10)，其特征在于，所述抓取机构(10)还包括：调节控制组件(4)，与所述固定座(1)连接，所述调节控制组件(4)能使所述调节组件(3)在锁定状态和调节状态之间切换，所述锁定状态为所述夹爪驱动件(21)与所述固定座(1)固定，所述调节状态为所述调节组件(3)能调节所述夹爪驱动件(21)相对所述固定座(1)的位置。3.根据权利要求1所述的抓取机构(10)，其特征在于，所述调节组件(3)包括：第一调节件(31)，其与所述固定座(1)连接，所述第一调节件(31)具有第一水平部(311)；第二调节件(32)，所述第二调节件(32)具有第二水平部(321)，所述第二水平部(321)位于所述第一水平部(311)的上方，且所述第一水平部(311)与所述第二水平部(321)之间设置有第一滚动件，所述滚动件分别与所述第一水平部(311)和所述第二水平部(321)抵接；连接件(33)，其位于所述第一水平部(311)的下方，且所述连接件(33)的上端与所述第二水平部(321)连接，所述连接件(33)的下端与所述夹爪驱动件(21)连接。4.根据权利要求3所述的抓取机构(10)，其特征在于，所述调节组件(3)还包括：第一调节板(35)，设置在所述第一水平部(311)和所述第二水平部(321)之间，所述第一调节板(35)内设置有多个所述第一滚动件。...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑建生，郑峥，
申请(专利权)人：昆山威典电子有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32