一种三轴桁架机械手用夹持装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种三轴桁架机械手用夹持装置，包括上臂下臂和夹手，上臂两个外侧壁均固定连接有上滑块，上臂内部设有小型电机，小型电机表面与上臂内壁通过固定套固定连接，小型电机输出端固定连接有转轴，本实用新型专利技术所达到的有益效果是：通过上下壁分开安装可实现下臂旋转，进而可以保证其他方位的加工件同样可利用该夹手来实现夹持工作，而夹持端可利用滚轮与电动伸缩器的配合来调节两个夹手之间的间距大小，进而保证夹手更好的夹持加工件，上下臂均有同样形状的滑块，可以保证整体在Y轴滑轨里上下滑动，实现Y轴方向的运动，整个加持装置结构更加简单，同样也容易实现夹持工作，而且还具备旋转功能，实现多方位夹持。

A clamping device for three-axis truss manipulator

The utility model discloses a clamping device for a three-axis truss manipulator, which comprises an upper arm, a lower arm and a clamping hand. Both outer walls of the upper arm are fixed with an upper slide block, and a small motor is arranged inside the upper arm. The surface of the small motor is fixed with the inner wall of the upper arm through a fixed sleeve, and the output end of the small motor is fixed with a rotating shaft. The beneficial effect of the utility model is as follows: Separate installation of the wall can realize lower arm rotation, which can ensure that the workpiece in other directions can also use the gripper to achieve clamping work. The gripper can adjust the distance between the two grippers by using the cooperation of the roller and the electric telescoping device, thus ensuring that the gripper can better clamp the workpiece. Both upper and lower arms have the same shape of sliders, which can ensure that the whole body is in the Y-axis sliding track. Sliding down to realize the movement of Y axis, the structure of the whole holding device is simpler, it is also easy to achieve the clamping work, but also has the function of rotation, to achieve multi-direction clamping.

【技术实现步骤摘要】
一种三轴桁架机械手用夹持装置
本技术涉及一种夹持装置，特别涉及一种三轴桁架机械手用夹持装置，属于机械加工设备

技术介绍
桁架机械手是一种建立在直角X，Y，Z三坐标系统基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备，而机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，现有的桁架机械手夹持装置结构较为复杂，而且没有很好的伸缩功能，因为一般的机械手都是双爪结构，所述夹持方向就是单一的一条直线，传统的桁架机械手没有很好的旋转功能，不能保证其他方向的加工件都可以使用该夹持装置。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种三轴桁架机械手用夹持装置。为了解决上述技术问题，本技术提供了如下的技术方案：本技术一种三轴桁架机械手用夹持装置，包括上臂下臂和夹手，所述上臂两个外侧壁均固定连接有上滑块，所述上臂内部设有小型电机，所述小型电机表面与上臂内壁通过固定套固定连接，所述小型电机输出端固定连接有转轴，所述转轴穿过上臂的一端固定连接有下臂，所述下臂位于两个上滑块正下方的两个外侧壁上均固定连接有下滑块，所述下臂内部水平固定连接有支撑板，所述支撑板上表面固定连接有电动伸缩器，所述电动伸缩器输出端固定连接有伸缩杆，所述伸缩杆穿过支撑板一端的端面固定连接T型连接块，所述T型连接块两端均通过第一连接销活动连接有夹手，两个所述夹手两端位于下臂内壁上均固定连接有凸台，两个所述凸台内部均通过第二第二连接销活动连接有滚轮。优选的，所述转轴位于下臂内部一端固定连接有限位套。优选的，所述电动伸缩器为HTA1500型电动伸缩器。优选的，所述下臂与夹手接触端设有出口槽。优选的，两个所述夹手底端相对面上均固定连接有防滑块。本技术所达到的有益效果是：本技术一种三轴桁架机械手夹持装置，其内部结构设计合理，通过上下壁分开安装可实现下臂旋转，进而可以保证其他方位的加工件同样可利用该夹手来实现夹持工作，而夹持端可利用滚轮与电动伸缩器的配合来调节两个夹手之间的间距大小，进而保证夹手更好的夹持加工件，上下臂均有同样形状的滑块，可以保证整体在Y轴滑轨里上下滑动，实现Y轴方向的运动，整个加持装置结构更加简单，同样也容易实现夹持工作，而且还具备旋转功能，实现多方位夹持。附图说明附图用来提供对本技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本技术的实施例一起用于解释本技术，并不构成对本技术的限制。在附图中：图1是本技术的正面剖视结构示意图；图2是本技术的A的结构示意图；图3是本技术的整体俯视结构示意图。图中：1、上臂；2、上滑块；3、小型电机；4、固定套；5、转轴；6、下臂；7、限位套；8、下滑块；9、电动伸缩器；10、支撑板；11、伸缩杆；12、T型连接块；13、夹手；14、第一连接销；15、凸台；16、滚轮；17、第二连接销；18、出口槽；19、防滑块。具体实施方式以下结合附图对本技术的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本技术，并不用于限定本技术。实施例如图1-3所示，一种三轴桁架机械手用夹持装置，包括上臂1下臂6和夹手13，上臂1两个外侧壁均固定连接有上滑块2，上臂1内部设有小型电机3，小型电机3表面与上臂1内壁通过固定套4固定连接，小型电机3输出端固定连接有转轴5，转轴5穿过上臂1的一端固定连接有下臂6，下臂6位于两个上滑块2正下方的两个外侧壁上均固定连接有下滑块8，下臂6内部水平固定连接有支撑板10，支撑板10上表面固定连接有电动伸缩器9，电动伸缩器9输出端固定连接有伸缩杆11，伸缩杆11穿过支撑板10一端的端面固定连接T型连接块12，T型连接块12两端均通过第一连接销14活动连接有夹手13，两个夹手13两端位于下臂6内壁上均固定连接有凸台15，两个凸台15内部均通过第二第二连接销17活动连接有滚轮16。转轴5位于下臂6内部一端固定连接有限位套7，避免转轴5旋转时间久了造成与下臂6发生脱落，起到一定的限位作用，电动伸缩器9为HTA1500型电动伸缩器9，下臂6与夹手13接触端设有出口槽18，便于两个夹手13进行工作，两个夹手13底端相对面上均固定连接有防滑块19，避免夹持过程中夹手13与加工件发生打滑，增加阻力。具体的，本技术使用时，通过上滑块2和下滑块8与夹具之间的连接关系，来实现上臂1与下臂6上下移动，再利用小型电机3来实现下臂6旋转，进而保证两个夹手13可以夹持其他方位的加工件，通过电动伸缩器9来使夹手13上下移动，当夹手13接触滚轮16后会向内靠拢，实现两个夹手13夹持加工件。最后应说明的是：以上所述仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种三轴桁架机械手用夹持装置，包括上臂(1)下臂(6)和夹手(13)，其特征在于，所述上臂(1)两个外侧壁均固定连接有上滑块(2)，所述上臂(1)内部设有小型电机(3)，所述小型电机(3)表面与上臂(1)内壁通过固定套(4)固定连接，所述小型电机(3)输出端固定连接有转轴(5)，所述转轴(5)穿过上臂(1)的一端固定连接有下臂(6)，所述下臂(6)位于两个上滑块(2)正下方的两个外侧壁上均固定连接有下滑块(8)，所述下臂(6)内部水平固定连接有支撑板(10)，所述支撑板(10)上表面固定连接有电动伸缩器(9)，所述电动伸缩器(9)输出端固定连接有伸缩杆(11)，所述伸缩杆(11)穿过支撑板(10)一端的端面固定连接T型连接块(12)，所述T型连接块(12)两端均通过第一连接销(14)活动连接有夹手(13)，两个所述夹手(13)两端位于下臂(6)内壁上均固定连接有凸台(15)，两个所述凸台(15)内部均通过第二第二连接销(17)活动连接有滚轮(16)。

【技术特征摘要】
1.一种三轴桁架机械手用夹持装置，包括上臂(1)下臂(6)和夹手(13)，其特征在于，所述上臂(1)两个外侧壁均固定连接有上滑块(2)，所述上臂(1)内部设有小型电机(3)，所述小型电机(3)表面与上臂(1)内壁通过固定套(4)固定连接，所述小型电机(3)输出端固定连接有转轴(5)，所述转轴(5)穿过上臂(1)的一端固定连接有下臂(6)，所述下臂(6)位于两个上滑块(2)正下方的两个外侧壁上均固定连接有下滑块(8)，所述下臂(6)内部水平固定连接有支撑板(10)，所述支撑板(10)上表面固定连接有电动伸缩器(9)，所述电动伸缩器(9)输出端固定连接有伸缩杆(11)，所述伸缩杆(11)穿过支撑板(10)一端的端面固定连接T型连接块(12)，所述T型连接块(12)两端均通过第...

【专利技术属性】
技术研发人员：李堡垒，
申请(专利权)人：江苏盛国宏贝智能自动化工程有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32