与机器人配合的全自动轮胎钢丝圈抓取装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种与机器人配合的全自动轮胎钢丝圈抓取装置，包括钢丝圈夹取机构，所述钢丝圈夹取机构包括基板和夹板，所述夹板于基板前方下部平行设置并通过左、右对称的平行四连杆组件安装于基板上，所述基板上设有带动夹板以平动方式靠拢基板抓取钢丝圈和以平动方式离开基板卸钢丝圈的驱动组件；所述基板的顶部设有连接法兰，基板通过连接法兰安装于六轴机器人的机械手臂上。本实用新型专利技术的钢丝圈夹取机构与六轴机器人装配在一起，可以稳定地抓取钢丝圈缠绕机制作出来的钢丝圈，并且可以实现钢丝圈从钢丝圈缠绕机到下一道工序的自动传输。

Automatic Tire Ring Grabbing Device Cooperated with Robot

The utility model discloses a fully automatic tire traveller grabbing device matched with a robot, including a traveller grabbing mechanism, which comprises a base plate and a splint. The splint is arranged parallel to the lower part of the front of the base plate and is mounted on the base plate through a symmetrical left and right parallel four-bar assembly. The base plate is provided with a driving splint to grab the base plate in a translational manner. The travelling ring is taken and the driving component of the travelling ring is removed from the base plate in a translational manner; the top of the base plate is provided with a connecting flange, and the base plate is installed on the manipulator arm of the six-axis robot through the connecting flange. The travelling ring clamping mechanism of the utility model is assembled with a six-axis robot, which can grasp the travelling ring made by the travelling ring winding mechanism stably, and realize the automatic transmission of the travelling ring from the travelling ring winding machine to the next working procedure.

【技术实现步骤摘要】
与机器人配合的全自动轮胎钢丝圈抓取装置
本技术涉及轮胎生产线配套设施，具体为一种与机器人配合的全自动轮胎钢丝圈抓取装置。
技术介绍
钢丝圈是由包胶钢丝按一定断面形状排列制成的刚性环，其作用是赋予胎圈以必要的强度和刚性，使轮胎牢牢固着于钢圈轮辋上。钢丝圈的传统制作工艺是在钢丝圈缠绕机上进行的，之后需要人工将钢丝圈从缠绕机上取圈并放置到下道工序使用，需要人工的不断重复劳动，生产效率低，特别是对于全钢载重胎最大规格钢丝圈，人力负荷大，劳动强度高。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本技术所要解决的技术问题是提出了一种替代人工的与机器人配合的全自动轮胎钢丝圈抓取装置。能够解决上述技术问题的与机器人配合的全自动轮胎钢丝圈抓取装置，其技术方案包括钢丝圈夹取机构，所述钢丝圈夹取机构包括基板和夹板，所述夹板于基板前方下部平行设置并通过左、右对称的平行四连杆组件安装于基板上，所述基板上设有带动夹板以平动方式靠拢基板抓取钢丝圈和以平动方式离开基板卸钢丝圈的驱动组件。所述驱动组件优选气缸，所述气缸的缸体铰装于基板上部，气缸向下伸出的缸杆铰连夹板。进一步，所述基板上设有卸钢丝圈时作用在夹板上的缓冲器。进一步，所述基板上设有用于检测基板与夹板之间是否有钢丝圈的光电检测头。进一步，所述基板的顶部设有连接法兰，基板通过连接法兰安装于六轴机器人的机械手臂上。本技术的有益效果：本技术的钢丝圈夹取机构与六轴机器人装配在一起，可以稳定地抓取钢丝圈缠绕机制作出来的钢丝圈，并且可以实现钢丝圈从钢丝圈缠绕机到下一道工序的自动传输。附图说明图1为本技术一种实施方式的立体结构图。图2为图1实施方式中钢丝圈夹取机构与六轴机器人的机械手臂的安装结构图。图3为图1实施方式中钢丝圈夹取机构的立体结构图。图号标识：1、基板；2、夹板；3、气缸；4、缓冲器；5、平行四连杆组件；6、钢丝圈；7、连接法兰；8、六轴机器人；8-1、机械手臂；9、钢丝圈夹取机构；10、光电检测头。具体实施方式下面结合附图所示实施方式对本技术的技术方案作进一步说明。本技术与机器人配合的全自动轮胎钢丝圈抓取装置，其结构包括安装于六轴机器人8的机械手臂8-1上的钢丝圈夹取机构9，如图1、图2所示。所述钢丝圈夹取机构9包括竖直的基板1，所述基板1包括下部的长方形部位(左、右向为长度方向)和上部的等腰三角形部位，基板1等腰三角形部位的顶部设有水平的连接法兰7，基板1通过连接法兰7安装于机械手臂8-1上；对应于基板1正(前)面的长方形部位设有大小一致的夹板2，所述夹板2通过左、右对称设置的平行四连杆组件5安装于基板1上；基板1的等腰三角形部位正中设有驱动组件(采用竖直的气缸3)，所述气缸3的缸体上端通过铰装机构安装于基板1上，气缸3向下伸出的缸杆端部通过铰装机构安装于夹板2上，气缸3一侧的基板1上设有缓冲器4，气缸3另一侧的基板1上设有光电检测头10，如图1、图2、图3所示。本技术的工作步骤过程为：1、六轴机器人8的机械手臂8-1带动钢丝圈夹取机构9移动到钢丝圈缠绕机卸圈工位的钢丝圈6(竖直放置)上方。2、气缸3的缸杆缩回，带动夹板2以平动的方式远离基板1运动，即钢丝圈夹取机构9处于张开状态，此过程中夹板2顶部向上作用在缓冲器4上。3、钢丝圈夹取机构9下探，将钢丝圈6的顶部圆环置于基板1与夹板2之间。4、气缸3的缸杆伸出，带动夹板2以平动的方式向基板1做靠拢运动而夹住钢丝圈6的顶部圆环(至少可以夹住三个点形成一个稳定的平面接触)。5、钢丝圈夹取机构9向上运动拿起钢丝圈6，完成取圈动作。6、六轴机器人8驱动机械手臂8-1，将钢丝圈夹取机构9运行至下一道工序的指定位置。7、气缸3的缸杆缩回，夹板2离开基板1而松开钢丝圈6，完成卸圈动作。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.与机器人配合的全自动轮胎钢丝圈抓取装置，其特征在于：包括钢丝圈夹取机构(9)，所述钢丝圈夹取机构(9)包括基板(1)和夹板(2)，所述夹板(2)于基板(1)前方下部平行设置并通过左、右对称的平行四连杆组件(5)安装于基板(1)上，所述基板(1)上设有带动夹板(2)以平动方式靠拢基板(1)抓取钢丝圈和以平动方式离开基板(1)卸钢丝圈的驱动组件。

【技术特征摘要】
1.与机器人配合的全自动轮胎钢丝圈抓取装置，其特征在于：包括钢丝圈夹取机构(9)，所述钢丝圈夹取机构(9)包括基板(1)和夹板(2)，所述夹板(2)于基板(1)前方下部平行设置并通过左、右对称的平行四连杆组件(5)安装于基板(1)上，所述基板(1)上设有带动夹板(2)以平动方式靠拢基板(1)抓取钢丝圈和以平动方式离开基板(1)卸钢丝圈的驱动组件。2.根据权利要求1所述的与机器人配合的全自动轮胎钢丝圈抓取装置，其特征在于：所述驱动组件包括气缸(3)，所述气缸(3)的缸体铰装于基板(1)上部，气缸(3)向下伸出的缸杆铰连夹...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢雷，杨锋，龚小兵，
申请(专利权)人：桂林梵玛科机械有限公司，
类型：新型
国别省市：广西,45