汽车电子控制制动增益调节方法、系统、设备及存储介质技术方案

本发明专利技术提供了一种汽车电子控制制动增益调节方法、系统、设备及存储介质，该方法包括：监测驾驶员的疲劳状态，在每个测量周期中根据驾驶员的疲劳测量指数和预设疲劳阈值的关系，判定驾驶员是否处于疲劳状态；如果判定驾驶员处于疲劳状态，则向驾驶员发送驾驶确认指令；如果未接收到驾驶员的驾驶确认信息，则确认驾驶员为疲劳状态，根据当前疲劳判断的准确率值确定驾驶员当前的疲劳程度等级，并根据制动增益、疲劳程度等级和车速的预设关联关系，确定当前的电子控制制动增益。通过采用本发明专利技术的方案，根据驾驶员状态确定电子制动增益，解决驾驶员状态不好的情况使用电子控制制动辅助功能可能增加碰撞风险的问题。

Gain Adjustment Method, System, Equipment and Storage Medium for Automotive Electronic Control Braking

The invention provides a method, system, equipment and storage medium for adjusting the gain of automobile electronic control braking. The method includes: monitoring the driver's fatigue state, judging whether the driver is in fatigue state according to the relationship between the driver's fatigue measurement index and the preset fatigue threshold in each measurement cycle; if the driver is in fatigue state, sending it to the driver. If the driver's driving confirmation information is not received, the driver is confirmed to be fatigue state. The current fatigue level of the driver is determined according to the accuracy value of the current fatigue judgment, and the current electronic control braking gain is determined according to the preset correlation between the braking gain, the fatigue level and the vehicle speed. By adopting the scheme of the present invention, the electronic braking gain is determined according to the driver's state, and the problem that the use of electronic control braking auxiliary function may increase the collision risk in the case of poor driver's state is solved.

【技术实现步骤摘要】
汽车电子控制制动增益调节方法、系统、设备及存储介质
本专利技术涉及汽车控制
，尤其涉及一种汽车电子控制制动增益调节方法、系统、设备及存储介质。
技术介绍
随着汽车智能化的发展，驾驶辅助系统(AEB)越来越多地应用到汽车中。在配备有驾驶辅助系统的汽车中，如果即将发生危险工况，驾驶员踩下制动踏板，驾驶辅助系统会触发电子控制制动辅助(EmergencyBrakeAssist)功能，但是现在的电子控制制动辅助功能只是在驾驶员踏板力矩输入下叠加了一个固定百分比的值，即制动增益(BrakeGain)，如果驾驶员状态不好，驾驶员对紧急情况的应急能力要比正常情况差很多，将导致电子控制制动辅助功能的衰减，增加了碰撞的风险。
技术实现思路
针对现有技术中的问题，本专利技术的目的在于提供一种汽车电子控制制动增益调节方法、系统、设备及存储介质，根据驾驶员状态确定电子制动增益，解决驾驶员状态不好的情况使用电子控制制动辅助功能可能增加碰撞风险的问题。本专利技术实施例提供一种汽车电子控制制动增益调节方法，所述方法包括如下步骤：监测驾驶员的疲劳状态，在每个测量周期中根据驾驶员的疲劳测量指数和预设疲劳阈值的关系，判定驾驶员是否处于疲劳状态；如果判定驾驶员处于疲劳状态，则向驾驶员发送驾驶确认指令；如果接收到驾驶员的驾驶确认信息，则更改驾驶员为非疲劳状态；如果未接收到驾驶员的驾驶确认信息，则确认驾驶员为疲劳状态，根据当前疲劳判断的准确率值确定驾驶员当前的疲劳程度等级，并根据制动增益、疲劳程度等级和车速的预设关联关系，确定当前的电子控制制动增益。可选地，所述方法还包括如下步骤：采集n个测量周期中驾驶员的疲劳状态数据，如果一个测量周期中判定驾驶员处于疲劳状态，且向驾驶员发送驾驶确认指令后未收到驾驶员的驾驶确认信息，则将该测量周期中疲劳判断的准确率值设置为1，如果一个测量周期中判定驾驶员处于疲劳状态，且向驾驶员发送驾驶确认指令后接收到驾驶员的驾驶确认信息，则将该测量周期中疲劳判断的准确率值设置为0；根据如下公式计算驾驶员当前疲劳判断的准确率值P：其中，Pi为第i个测量周期中疲劳判断的的准确率值。可选地，在当前测量周期中，所述向驾驶员发送驾驶确认指令之后，还包括如下步骤：如果未接收到驾驶员发送的驾驶确认信息，则将当前测量周期中准确率修正值Pn+1设置为1，如果接收到驾驶员发送的驾驶确认信息，则将当前测量周期中准确率修正值Pn+1设置为0；根据如下公式计算修正准确率值P’：将修正后的准确率值P’作为驾驶员当前疲劳判断的准确率值。可选地，所述驾驶员的疲劳测量指数包括驾驶员的眼睛高宽比或驾驶员的头部姿态下降值；所述驾驶员的疲劳测量指数包括驾驶员的眼睛高宽比时，如果所述驾驶员的眼睛高宽比小于预设高宽比阈值，判定驾驶员处于疲劳状态；所述驾驶员的疲劳测量指数包括驾驶员的头部姿态下降值时，如果所述驾驶员的头部姿态下降值大于预设下降值阈值，判定驾驶员处于疲劳状态。可选地，所述驾驶员的疲劳测量指数包括驾驶员的眼睛高宽比和驾驶员的头部姿态下降值，所述预设疲劳阈值包括高宽比阈值和下降值阈值，所述当前疲劳判断的准确率值包括当前高宽比判定的准确率值和下降值判定的准确率值；所述驾驶员的眼睛高宽比小于所述高宽比阈值或所述驾驶员的头部姿态下降值大于所述下降值阈值时，判定驾驶员处于疲劳状态。可选地，所述方法还包括如下步骤：采集n个测量周期中驾驶员的疲劳状态数据，如果一个测量周期中驾驶员的眼睛高宽比小于所述高宽比阈值，且向驾驶员发送驾驶确认指令后未收到驾驶员的驾驶确认信息，则将该测量周期中高宽比判定的准确率值设置为1，如果一个测量周期中驾驶员的眼睛高宽比小于所述高宽比阈值，且向驾驶员发送驾驶确认指令后接收到驾驶员的驾驶确认信息，该测量周期中高宽比判定的准确率值设置为0；根据如下公式计算驾驶员当前高宽比判定的准确率值P(A)：其中，P(A)i为第i个测量周期中高宽比判定的准确率值；如果一个测量周期中驾驶员的头部姿态下降值大于所述下降值阈值，且向驾驶员发送驾驶确认指令后未收到驾驶员的驾驶确认信息，则将该测量周期中下降值判定的准确率值设置为1，如果一个测量周期中驾驶员的头部姿态下降值大于所述下降值阈值，且向驾驶员发送驾驶确认指令后接收到驾驶员的驾驶确认信息，该测量周期中下降值判定的准确率值设置为0；根据如下公式计算驾驶员当前高宽比判定的准确率值P(B)：其中，P(B)i为第i个测量周期中下降值判定的准确率值。可选地，所述向驾驶员发送驾驶确认指令之后，还包括如下步骤：判定驾驶员疲劳的判断依据，如果驾驶员疲劳的判断依据包括所述驾驶员的眼睛高宽比小于所述高宽比阈值，且未接收到驾驶员发送的驾驶确认信息，则将当前测量周期中准确率修正值P(A)n+1设置为1，如果接收到驾驶员发送的驾驶确认信息，则将当前测量周期中准确率修正值P(A)n+1设置为0；根据如下公式计算修正高宽比判定准确率值P(A)’：将修正后的准确率值P(A)’作为驾驶员当前高宽比判定的准确率值；如果驾驶员疲劳的判断依据包括所述驾驶员的头部姿态下降值大于所述下降值阈值，且未接收到驾驶员发送的驾驶确认信息，则将当前测量周期中准确率修正值P(B)n+1设置为1，如果未接收驾驶员发送的驾驶确认信息，则将当前测量周期中准确率修正值P(B)n+1设置为0；根据如下公式计算修正下降值判定准确率值P(B)’：将修正后的准确率值P(B)’作为驾驶员当前下降值判定的准确率值。可选地，所述根据所述当前疲劳判断的准确率值确定驾驶员当前的疲劳程度等级，包括如下步骤：计算概率值P(AUB)＝P(A)+P(B)-P(A)*P(B)；计算概率值P(AB)＝P(A)*P(B)；如果概率值P(AUB)大于第一阈值，且P(AB)小于第二阈值，则驾驶员当前的疲劳程度等级为1；如果概率值P(AB)大于第二阈值且概率值P(AB)小于等于第三阈值，则驾驶员当前的疲劳程度等级为2，第二阈值小于第三阈值；如果概率值P(AB)大于第三阈值，则驾驶员当前的疲劳程度等级为3。可选地，所述根据制动增益、疲劳程度等级和车速的预设关联关系，确定当前的电子控制制动增益，包括如下步骤：根据如下公式计算当前的电子控制制动增益Gain：Gain＝Max(k1*a*v2-k2*v+k3,k4)其中，a为驾驶员当前的疲劳程度等级，a的值越大，驾驶员当前的疲劳程度越高，v为当前车速，k1、k2和k3均为预设的小于1的调节系数，k4为预设的最小增益值。本专利技术实施例还提供一种汽车电子控制制动增益调节系统，应用于所述的汽车电子控制制动增益调节方法，所述系统包括：疲劳状态判定模块，用于监测驾驶员的疲劳状态，在每个测量周期中根据驾驶员的疲劳测量指数和预设疲劳阈值的关系，判定驾驶员是否处于疲劳状态，并计算驾驶员当前疲劳判断的准确率值；疲劳状态确认模块，用于如果所述疲劳状态判定模块判定驾驶员处于疲劳状态，则向驾驶员发送驾驶确认指令，如果接收到驾驶员的驾驶确认信息，则更改驾驶员为非疲劳状态，如果未接收到驾驶员的驾驶确认信息，则确认驾驶员为疲劳状态；疲劳等级确定模块，用于用于在所述疲劳状态确认模块确认驾驶员为疲劳状态时，根据所述当前疲劳判断的准确率值确定驾驶员当前的疲劳程度等级；制动增益计算模块，用于根据预设的制动增益、疲本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种汽车电子控制制动增益调节方法，其特征在于，包括如下步骤：监测驾驶员的疲劳状态，在每个测量周期中根据驾驶员的疲劳测量指数和预设疲劳阈值的关系，判定驾驶员是否处于疲劳状态；如果判定驾驶员处于疲劳状态，则向驾驶员发送驾驶确认指令；如果接收到驾驶员的驾驶确认信息，则更改驾驶员为非疲劳状态；如果未接收到驾驶员的驾驶确认信息，则确认驾驶员为疲劳状态，根据当前疲劳判断的准确率值确定驾驶员当前的疲劳程度等级，并根据制动增益、疲劳程度等级和车速的预设关联关系，确定当前的电子控制制动增益。

【技术特征摘要】
1.一种汽车电子控制制动增益调节方法，其特征在于，包括如下步骤：监测驾驶员的疲劳状态，在每个测量周期中根据驾驶员的疲劳测量指数和预设疲劳阈值的关系，判定驾驶员是否处于疲劳状态；如果判定驾驶员处于疲劳状态，则向驾驶员发送驾驶确认指令；如果接收到驾驶员的驾驶确认信息，则更改驾驶员为非疲劳状态；如果未接收到驾驶员的驾驶确认信息，则确认驾驶员为疲劳状态，根据当前疲劳判断的准确率值确定驾驶员当前的疲劳程度等级，并根据制动增益、疲劳程度等级和车速的预设关联关系，确定当前的电子控制制动增益。2.根据权利要求1所述的汽车电子控制制动增益调节方法，其特征在于，所述方法还包括如下步骤：采集n个测量周期中驾驶员的疲劳状态数据，如果一个测量周期中判定驾驶员处于疲劳状态，且向驾驶员发送驾驶确认指令后未收到驾驶员的驾驶确认信息，则将该测量周期中疲劳判断的准确率值设置为1，如果一个测量周期中判定驾驶员处于疲劳状态，且向驾驶员发送驾驶确认指令后接收到驾驶员的驾驶确认信息，则将该测量周期中疲劳判断的准确率值设置为0；根据如下公式计算驾驶员当前疲劳判断的准确率值P：其中，Pi为第i个测量周期中疲劳判断的的准确率值。3.根据权利要求2所述的汽车电子控制制动增益调节方法，其特征在于，在当前测量周期中，所述向驾驶员发送驾驶确认指令之后，还包括如下步骤：如果未接收到驾驶员发送的驾驶确认信息，则将当前测量周期中准确率修正值Pn+1设置为1，如果接收到驾驶员发送的驾驶确认信息，则将当前测量周期中准确率修正值Pn+1设置为0；根据如下公式计算修正准确率值P’：将修正后的准确率值P’作为驾驶员当前疲劳判断的准确率值。4.根据权利要求1所述的汽车电子控制制动增益调节方法，其特征在于，所述驾驶员的疲劳测量指数包括驾驶员的眼睛高宽比或驾驶员的头部姿态下降值；所述驾驶员的疲劳测量指数包括驾驶员的眼睛高宽比时，如果所述驾驶员的眼睛高宽比小于预设高宽比阈值，判定驾驶员处于疲劳状态；所述驾驶员的疲劳测量指数包括驾驶员的头部姿态下降值时，如果所述驾驶员的头部姿态下降值大于预设下降值阈值，判定驾驶员处于疲劳状态。5.根据权利要求1所述的汽车电子控制制动增益调节方法，其特征在于，所述驾驶员的疲劳测量指数包括驾驶员的眼睛高宽比和驾驶员的头部姿态下降值，所述预设疲劳阈值包括高宽比阈值和下降值阈值，所述当前疲劳判断的准确率值包括当前高宽比判定的准确率值和下降值判定的准确率值；所述驾驶员的眼睛高宽比小于所述高宽比阈值或所述驾驶员的头部姿态下降值大于所述下降值阈值时，判定驾驶员处于疲劳状态。6.根据权利要求5所述的汽车电子控制制动增益调节方法，其特征在于，所述方法还包括如下步骤：采集n个测量周期中驾驶员的疲劳状态数据，如果一个测量周期中驾驶员的眼睛高宽比小于所述高宽比阈值，且向驾驶员发送驾驶确认指令后未收到驾驶员的驾驶确认信息，则将该测量周期中高宽比判定的准确率值设置为1，如果一个测量周期中驾驶员的眼睛高宽比小于所述高宽比阈值，且向驾驶员发送驾驶确认指令后接收到驾驶员的驾驶确认信息，该测量周期中高宽比判定的准确率值设置为0；根据如下公式计算驾驶员当前高宽比判定的准确率值P(A)：其中，P(A)i为第i个测量周期中高宽比判定的准确率值；如果一个测量周期中驾驶员的头部姿态下降值大于所述下降值阈值，且向驾驶员发送驾驶确认指令后未收到驾驶员的驾驶确认信息，则将该测量周期中下降值判定的准确率值设置为1，如果一个测量周期中驾驶员的头部姿态下降值大于所述下降值阈值，且向驾驶员发送驾驶确认指令后接收到驾驶员的驾驶确认信息，该测量周期中下降值判定的准确率值设置为0；根据如下公式计...

【专利技术属性】
技术研发人员：李史欢，
申请(专利权)人：爱驰汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：江西,36