【技术实现步骤摘要】
一种无人驾驶汽车自动安全停车方法
本专利技术涉及无人驾驶汽车
，尤其是一种根据行驶环境调整无人驾驶汽车制动初速度的自动安全停车方法。
技术介绍
随着时代的发展，汽车已走进千家万户，在方便人们出行的同时，也导致了愈加突出的交通安全问题。据不完全统计，由车辆导致的道路交通事故中，有一半以上是由汽车制动性能不佳或制动不及时造成的。近来，无人驾驶汽车越来越受到重视，在未来的交通领域，道路上将充斥着无人驾驶汽车，因此，确保无人驾驶汽车自动安全停车，可以极大地减少交通事故的发生，保障人们的生命财产安全。在通常情况下，无人驾驶汽车也许可以在某一段距离上自动安全停车，但是，当其自动停车的行驶环境发生改变时，比如路面湿滑，若其继续按照以往的停车方式进行停车，则不能保证其安全的停车。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对现有技术的不足而设计的一种无人驾驶汽车自动安全停车方法，采用汽车制动与路面摩擦阻力关系建立的无人驾驶汽车自动停车的数学模型，在安全的停车距离内，适当调整汽车制动初速度和自动停车时的距离-时间运行曲线，可确保无人驾驶汽车在安全距离内自动停车，方法简便、实用、可靠，大大...
【技术保护点】
1.一种无人驾驶汽车自动安全停车方法，其特征在于基于汽车制动与路面摩擦阻力关系，构建自动停车的数学模型，使其在安全的停车距离内调整汽车制动初速度，确保安全停车，其方法具体包括下述步骤：a、建立自动停车的数学模型根据汽车制动力起作用阶段时间T1、持续制动阶段时间T2和路面摩擦阻力F，建立下述(I)式自动停车的数学模型：
【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶汽车自动安全停车方法，其特征在于基于汽车制动与路面摩擦阻力关系，构建自动停车的数学模型，使其在安全的停车距离内调整汽车制动初速度，确保安全停车，其方法具体包括下述步骤：a、建立自动停车的数学模型根据汽车制动力起作用阶段时间T1、持续制动阶段时间T2和路面摩擦阻力F，建立下述(I)式自动停车的数学模型：式中：m为汽车质量；g为重力加速度；t为时间；为路面附着系数，其数值见...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈仪香，王士忠，王佩芬，
申请(专利权)人：华东师范大学，
类型：发明
国别省市：上海,31
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