一种多轴机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种多轴机器人，包括漂浮设备台、水平旋转驱动关节和垂直旋转驱动关节；通过漂浮设备台将机器人本体固定在水环境中，机器人本体通过水下通道进入水体中，传感器检测单元检测水质环境，并将信息传递至控制系统；机器人本体上安装捕捉位点感应装置，控制系统连接至水平驱动装置、水平速控装置、水平旋转轴、垂直驱动装置、垂直速控装置和垂直旋转轴；通过捕捉位点感应装置获取水产生物的位置信息，并将信息传递至控制系统，控制系统发出指令，水平驱动装置控制第一臂部在水平方向上调整位移，垂直驱动装置控制第二臂部在垂直方向上调整位移，第二臂部末端连接伸缩捕捞杆，伸缩捕捞杆上安装捕捞网，用以捕捉水产生物。

【技术实现步骤摘要】
一种多轴机器人
本技术涉及自动化机械领域，尤指一种多轴机器人。
技术介绍
多轴机器人又称单轴机械手，工业机械臂，电缸等，是以XYZ直角坐标系统为基本数学模型，以伺服电机、步进电机为驱动的单轴机械臂为基本工作单元，以滚珠丝杆、同步皮带、齿轮齿条为常用的传动方式所架构起来的机器人系统，可以完成在XYZ三维坐标系中任意一点的到达和遵循可控的运动轨迹。多轴机器人采用运动控制系统实现对其的驱动及编程控制，直线、曲线等运动轨迹的生成为多点插补方式，操作及编程方式为引导示教编程方式或坐标定位方式。作为一种成本低廉、系统结构简单的自动化机器人系统解决方案，多轴机器人可以被应用于点胶、滴塑、喷涂、码垛、分拣、包装、焊接、金属加工、搬运、上下料、装配、印刷等常见的工业生产领域，在替代人工，提高生产效率，稳定产品质量等方面都具备显著的应用价值。针对不同的应用场合，对多轴机器人有不同的设计要求，比如根据对精度、速度的要求选择不同的传动方式，根据特定的工艺要求为末端工作头选择不同的夹持设备(夹具、爪手、安装架等)，以及对于示教编程，坐标定位、视觉识别等工作模式的设计选择等，从而使之能满足于不同领域、不同工况的应用要求。水质监测是监视和测定水体中污染物的种类、各类污染物的浓度及变化趋势，评价水质状况的过程。水质监测的主要监测项目可分为两大类:一类是反映水质状况的综合指标，如温度、色度、浊度、pH值、电导率、悬浮物、溶解氧、化学需氧量和生物需氧量等;另一类是一些有毒物质，如酚、氰、砷、铅、铬、镉、汞和有机农药等。为客观的评价江河和海洋水质的状况，除上述监测项目外，有时需进行流速和流量的测定。在渔业养殖产业中，除了需要随时对水质进行监测，同时需要对水产生物的生长状况进行抽检。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是在渔业养殖产业中，除了需要随时对水质进行监测，同时需要对水产生物的生长状况进行抽检，为了克服现有技术的缺点，现提供一种多轴机器人。为了解决上述技术问题，本技术提供了如下的技术方案：本技术提供一种多轴机器人，包括漂浮设备台、水平旋转驱动关节和垂直旋转驱动关节；所述漂浮设备台上中心处设计有开口槽，开口槽下方安装水下通道，水下通道内安装升降槽；漂浮设备台下方安装锚链，锚链下方连接定位锚，漂浮设备台上安装传感器检测单元，传感器检测单元连接至控制系统；机器人本体外侧安装固定滑块，固定滑块安装在升降槽上，机器人本体上安装驱动电机，机器人本体下方安装水平旋转驱动关节；水平旋转驱动关节包括水平驱动装置和水平旋转轴承，水平旋转驱动关节外部安装球形防水外壳，水平旋转轴承上连接第一臂部，第一臂部末端连接垂直旋转驱动关节，垂直旋转驱动关节包括垂直驱动装置和垂直旋转轴承，垂直旋转驱动关节外部安装球形防水外壳，垂直旋转轴承上连接第二臂部，第二臂部末端连接伸缩捕捞杆，伸缩捕捞杆上安装捕捞网；机器人本体上安装捕捉位点感应装置，捕捉位点感应装置包括位移传感器、红外线传感器和声纳传感器。作为本技术的一种优选技术方案，开口槽贯通漂浮设备台中心部，开口槽下端口四周安装四根锚链，每根锚链上连接一个定位锚。作为本技术的一种优选技术方案，第一臂部和第二臂部外表面包裹有致密防水膜。作为本技术的一种优选技术方案，机器人本体上安装防水外壳，防水外壳上安装固定滑块。作为本技术的一种优选技术方案，所述水平旋转驱动关节，水平安装座上安装水平驱动装置，水平驱动装置上安装水平速控装置，水平速控装置上安装水平旋转轴，水平旋转轴上安装水平旋转轴承。作为本技术的一种优选技术方案，所述垂直旋转驱动关节，垂直安装座上安装垂直驱动装置，垂直驱动装置上安装垂直速控装置，垂直速控装置上安装垂直旋转轴，垂直旋转轴上安装垂直旋转轴承。作为本技术的一种优选技术方案，所述传感器检测单元包括温度传感器、含氧量传感器、流速传感器和重金属含量传感器。作为本技术的一种优选技术方案，位移传感器、红外线传感器和声纳传感器连接至控制系统，控制系统连接至水平驱动装置、水平速控装置、水平旋转轴、垂直驱动装置、垂直速控装置和垂直旋转轴。本技术所达到的有益效果是：通过漂浮设备台将机器人本体固定在水环境中，机器人本体通过水下通道进入水体中，传感器检测单元检测水质环境，并将信息传递至控制系统；通过捕捉位点感应装置获取水产生物的位置信息，并将信息传递至控制系统，控制系统发出指令，水平驱动装置控制第一臂部在水平方向上调整位移，垂直驱动装置控制第二臂部在垂直方向上调整位移，第二臂部末端连接伸缩捕捞杆，伸缩捕捞杆上安装捕捞网，用以捕捉水产生物。本实验新型结构简单，能够达到检测水质环境和捕捞目标水产生物的作用。附图说明附图用来提供对本技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本技术的实施例一起用于解释本技术，并不构成对本技术的限制。在附图中：图1是本技术整体结构示意图；图2是本技术水平旋转驱动关节结构示意图；图3是本技术垂直旋转驱动关节结构示意图；图4是本技术控制系统示意图。图中标号：1、漂浮设备台；2、开口槽；3、水下通道；4、升降槽；5、锚链；6、定位锚；7、传感器检测单元；8、控制系统；9、机器人本体；10、固定滑块；11、驱动电机；12、水平旋转驱动关节；121、水平安装座；122、水平驱动装置；123、水平速控装置；124、水平旋转轴；125、水平旋转轴承；13、球形防水外壳；14.第一臂部；15、垂直旋转驱动关节；151、垂直安装座；152、垂直驱动装置；153、垂直速控装置；154、垂直旋转轴；155、垂直旋转轴承；16、第二臂部；17、伸缩捕捞杆；18、捕捞网；19、捕捉位点感应装置；191、位移传感器；192、红外线传感器；193、声纳传感器。具体实施方式在本技术的描述中，需要说明的是，术语“竖直”、“上”、“下”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。在本技术的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。以下结合附图对本技术的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本技术，并不用于限定本技术。实施例：如图1-4所示，本技术提供一种多轴机器人，包括漂浮设备台1、水平旋转驱动关节12和垂直旋转驱动关节15；所述漂浮设备台1上中心处设计有开口槽2，开口槽2下方安装水下通道3，水下通道3内安装升降槽4；漂浮设备台1下方安装锚链5，锚链5下方连接定位锚6，漂浮设备台1上安装传感器检测单元7，传感器检测单元7连接至控制系统8；机器人本体9外侧安装固定滑块10，固定滑块10安装在升降槽4上，机器人本体9上安装驱动电机11，机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多轴机器人，其特征在于，包括漂浮设备台（1）、水平旋转驱动关节（12）和垂直旋转驱动关节（15）；所述漂浮设备台（1）上中心处设计有开口槽（2），开口槽（2）下方安装水下通道（3），水下通道（3）内安装升降槽（4）；漂浮设备台（1）下方安装锚链（5），锚链（5）下方连接定位锚（6），漂浮设备台（1）上安装传感器检测单元（7），传感器检测单元（7）连接至控制系统（8）；机器人本体（9）外侧安装固定滑块（10），固定滑块（10）安装在升降槽（4）上，机器人本体（9）上安装驱动电机（11），机器人本体（9）下方安装水平旋转驱动关节（12）；水平旋转驱动关节（12）包括水平驱动装置（122）和水平旋转轴承（125），水平旋转驱动关节（12）外部安装球形防水外壳（13），水平旋转轴承（125）上连接第一臂部（14），第一臂部（14）末端连接垂直旋转驱动关节（15），垂直旋转驱动关节（15）包括垂直驱动装置（152）和垂直旋转轴承（155），垂直旋转驱动关节（15）外部安装球形防水外壳（13），垂直旋转轴承（155）上连接第二臂部（16），第二臂部（16）末端连接伸缩捕捞杆（17），伸缩捕捞杆（17）上安装捕捞网（18）；机器人本体（9）上安装捕捉位点感应装置（19），捕捉位点感应装置（19）包括位移传感器（191）、红外线传感器（192）和声纳传感器（193）。...

【技术特征摘要】
1.一种多轴机器人，其特征在于，包括漂浮设备台（1）、水平旋转驱动关节（12）和垂直旋转驱动关节（15）；所述漂浮设备台（1）上中心处设计有开口槽（2），开口槽（2）下方安装水下通道（3），水下通道（3）内安装升降槽（4）；漂浮设备台（1）下方安装锚链（5），锚链（5）下方连接定位锚（6），漂浮设备台（1）上安装传感器检测单元（7），传感器检测单元（7）连接至控制系统（8）；机器人本体（9）外侧安装固定滑块（10），固定滑块（10）安装在升降槽（4）上，机器人本体（9）上安装驱动电机（11），机器人本体（9）下方安装水平旋转驱动关节（12）；水平旋转驱动关节（12）包括水平驱动装置（122）和水平旋转轴承（125），水平旋转驱动关节（12）外部安装球形防水外壳（13），水平旋转轴承（125）上连接第一臂部（14），第一臂部（14）末端连接垂直旋转驱动关节（15），垂直旋转驱动关节（15）包括垂直驱动装置（152）和垂直旋转轴承（155），垂直旋转驱动关节（15）外部安装球形防水外壳（13），垂直旋转轴承（155）上连接第二臂部（16），第二臂部（16）末端连接伸缩捕捞杆（17），伸缩捕捞杆（17）上安装捕捞网（18）；机器人本体（9）上安装捕捉位点感应装置（19），捕捉位点感应装置（19）包括位移传感器（191）、红外线传感器（192）和声纳传感器（193）。2.根据权利要求1所述的一种多轴机器人，其特征在于，开口槽（2）贯通漂浮设备台（1）中心部，开口槽（2）下端口四...

【专利技术属性】
技术研发人员：詹宜儒，
申请(专利权)人：上海律竣传动设备有限公司，
类型：新型
国别省市：上海,31