作业车辆及作业车辆的控制方法技术

本发明专利技术提供作业车辆及作业车辆的控制方法。作业车辆具备车辆主体、工作装置以及控制部。工作装置具有：动臂，其能够相对于车辆主体转动；斗杆，其能够相对于动臂转动；以及铲斗，其能够相对于斗杆转动。控制部计算出铲斗的铲尖方向，并以计算出的铲斗的铲尖方向与向铲斗的开口面侧的行进方向之间的挖掘角度成为规定角的方式，决定向铲斗的开口面侧的行进方向，并执行朝向行进方向的工作装置动作。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】作业车辆及作业车辆的控制方法
本专利技术涉及作业车辆。
技术介绍
像液压挖掘机这样的作业车辆具备包括动臂、斗杆以及铲斗的工作装置。在开始液压挖掘机的挖掘动作时操作斗杆而将使铲斗插入砂土中。由于当持续进行动作时，铲斗插入得较深从而砂土的阻力增大，因此操作动臂而施加将铲斗向上方提升的操作，以使铲斗的挖掘深度适当。而且，在操作斗杆和铲斗而使砂土充分进入到铲斗内之后，操作铲斗而将抬起砂土，并且操作动臂而将铲斗提升到上方。在液压挖掘机的挖掘动作中，需要分别移动动臂、斗杆以及铲斗这三轴的操作杆来操作铲斗的动作，因此执行高效的挖掘动作并非易事，需要熟练。关于这一点，例如，在日本特开昭61-225429号公报中公开了，为了减轻挖掘负荷而对铲斗背面与挖掘面的碰撞进行检测来修正铲斗的姿态的方式。另外，在日本特开昭62-189222号公报中，公开了对铲斗中包含的砂土的重量进行测定来调整铲斗的挖掘深度的方式。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开昭61-225429号公报专利文献2：日本特开昭62-189222号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的课题另一方面，在上述公报中的挖掘动作中，需要各种运算而可能会本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种作业车辆，具备：车辆主体；工作装置，其具有能够相对于所述车辆主体转动的动臂、能够相对于所述动臂转动的斗杆、以及能够相对于所述斗杆转动的铲斗；以及控制部，其计算出所述铲斗的铲尖方向，并以所计算出的所述铲斗的铲尖方向与所述铲斗向开口面侧行进的行进方向之间的挖掘角度成为规定角的方式，决定所述铲斗向开口面侧行进的行进方向，并执行朝向所述行进方向的工作装置动作。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种作业车辆，具备：车辆主体；工作装置，其具有能够相对于所述车辆主体转动的动臂、能够相对于所述动臂转动的斗杆、以及能够相对于所述斗杆转动的铲斗；以及控制部，其计算出所述铲斗的铲尖方向，并以所计算出的所述铲斗的铲尖方向与所述铲斗向开口面侧行进的行进方向之间的挖掘角度成为规定角的方式，决定所述铲斗向开口面侧行进的行进方向，并执行朝向所述行进方向的工作装置动作。2.根据权利要求1所述的作业车辆，其中，所述控制部以所计算出的所述铲斗的铲尖方向与所述铲斗向开口面侧行进的行进方向之间的挖掘角度在规定期间成为所述规定角的方式，决定所述铲斗向开口面侧行进的行进方向，并执行朝向所述行进方向的工作装置动作。3.根据权利要求1所述的作业车辆，其中，所述作业车辆还具备：第一操作杆，其向所述控制部输出对所述铲斗相对于所述斗杆的转动量进行调整的第一操作指令；和第二操作杆，其向所述控制部输出对所述铲斗在从所述铲尖方向向所述铲斗的开口面侧行进的行进方向上的移动量进行调整的第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：山中伸好，森俊辅，熊谷年晃，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：日本,JP