The utility model relates to a clamping manipulator, in which the driving rod of the driving cylinder retracts upward to make the lower ends of the two rocker barrels close to each other, and the sliding rod of the clamping claw slides with the inner hole of the rocker barrel. Therefore, the sliding rod of the two clamping claws is driven by two rocker barrels respectively, so that the two clamping fingers are close to each other and can clamp the articles. The length of rod fit is large and it is sliding fit, so the two clamping fingers can move smoothly and produce a larger clamping force to clamp the object; moreover, because there are multiple elastic blocks on the inner side of the clamping finger, when the elastic block contacts the object, the elastic block can deform elastically, so that the object will not be damaged. Thus, a clamping manipulator of the utility model can provide a greater elastic force to clamp the articles, and can avoid the articles being clamped.
【技术实现步骤摘要】
夹持机械手
本技术涉及一种夹持机械手,属于工业机器人
技术介绍
机械手夹持器对实现工业生产自动化,推动工业生产的进一步发展起着重要作用。工业机械手夹持器可以代替人手进行繁重的劳动,显著减轻工人的劳动强度,改善劳动条件,能在有害环境下操作以保护人身安全,因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门,更能提高劳动生产率和自动化水平;传统的机械手夹持器在夹持产品时容易给产品外观造成损伤;同时,不能彻底的对夹持器进行全面的维护保养,缩短了机械手夹持器的使用寿命。现有技术中的夹持机械手在夹持物品时,如果夹持力较小,就难以夹紧物品,物品在机械手夹持下移动时,容易滑落;但是如果夹持力较大,物品的表面容易被夹持损坏。
技术实现思路
鉴于以上所述现有技术的缺点,本技术要解决的技术问题在于提供一种夹持机械手,既能够夹紧物品,还能够避免物品被夹坏。为实现上述目的,本技术提供一种夹持机械手,包括一竖直设置的连接筒,连接筒中设有一驱动气缸,驱动气缸的驱动杆向下延伸,驱动杆的下端铰接有两个左右对称地分置在驱动杆轴线两侧的摇杆筒,连接筒下端的左右两侧各铰接有一个夹持爪,两个夹持爪左右对称地分布在驱动杆轴线的两侧,夹持爪具有滑动杆和夹持指,两个夹持爪的滑动杆分别滑动连接在两个摇杆筒中,两个夹持爪的夹持指相对设置,所述夹持指的内侧设有多个弹性块。优选地,所述连接筒的上部具有气缸容腔,连接筒的下部具有连接容腔,所述驱动气缸设置于气缸容腔中,气缸容腔下端与连接容腔上的连接处固定有一支撑套,所述驱动杆与支撑套的内孔滑动配合。优选地,所述支撑套与驱动气缸的缸体之间设有一压缩弹簧,驱动杆 ...
【技术保护点】
1.一种夹持机械手,其特征是,包括一竖直设置的连接筒(1),连接筒(1)中设有一驱动气缸(2),驱动气缸(2)的驱动杆(3)向下延伸,驱动杆(3)的下端铰接有两个左右对称地分置在驱动杆(3)轴线两侧的摇杆筒(4),连接筒(1)下端的左右两侧各铰接有一个夹持爪(5),两个夹持爪(5)左右对称地分布在驱动杆(3)轴线的两侧,夹持爪(5)具有滑动杆(6)和夹持指(7),两个夹持爪(5)的滑动杆(6)分别滑动连接在两个摇杆筒(4)中,两个夹持爪(5)的夹持指(7)相对设置,所述夹持指(7)的内侧设有多个弹性块(8)。
【技术特征摘要】
1.一种夹持机械手,其特征是,包括一竖直设置的连接筒(1),连接筒(1)中设有一驱动气缸(2),驱动气缸(2)的驱动杆(3)向下延伸,驱动杆(3)的下端铰接有两个左右对称地分置在驱动杆(3)轴线两侧的摇杆筒(4),连接筒(1)下端的左右两侧各铰接有一个夹持爪(5),两个夹持爪(5)左右对称地分布在驱动杆(3)轴线的两侧,夹持爪(5)具有滑动杆(6)和夹持指(7),两个夹持爪(5)的滑动杆(6)分别滑动连接在两个摇杆筒(4)中,两个夹持爪(5)的夹持指(7)相对设置,所述夹持指(7)的内侧设有多个弹性块(8)。2.根据权利要求1所述的夹持机械手,其特征在于:所述连接筒(1)的上部具有气缸容腔(9),连接筒(1)的下部具有连接容腔(10),所述驱动气缸(2)设置于气缸容腔(9)中,气缸容腔(9)下端与连接容腔(10)上的连接处固定有一支撑套(11),所述驱动杆(3)与支撑套(11)的内孔滑动配合。3.根据权利要求2所述的夹持机械手,其特征在于:所...
【专利技术属性】
技术研发人员:王蔡岳,陈倩,徐泽,陈方迎,
申请(专利权)人:蔡恩来,
类型:新型
国别省市:浙江,33
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